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题名基于改进VINS的同步定位与建图算法
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作者
俞勇杰
沈亦纯
周志峰
王立端
周围
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
上海卫星工程研究所
上海司南卫星导航技术股份有限公司
陆军装备部驻湘潭地区军事代表室
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第7期283-289,297,共8页
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基金
上海市优秀学术/技术带头人计划资助项目(22XD1433500)。
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文摘
针对目前单目视觉SLAM易受光照、环境、纹理影响及单目相机尺度不确定性等问题,提出一种基于视觉惯性SLAM算法VINS-Mono改进的SLAM算法。本文中算法在IMU初始化部分进行了改善,可以在更短的时间内精确地计算出陀螺仪和加速度计的偏差,并且在视觉里程计上将ORB特征点引入用来替代直接法,使其在各种复杂环境下也能准确提取特征点来跟踪相机的运动。通过在所采集真实场景与Euroc数据集下不同序列的实验与分析表明,本文中算法相较于VINS-Mono算法的鲁棒性及在定位精度上均有一定的提高,均方根误差(RMSE)平均降低17.6%。
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关键词
视觉SLAM
VINS-Mono
ORB特征点
IMU初始化
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Keywords
vision slam
vins-mono
orb feature points
imu initialization
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名导电聚苯胺的合成与表征
被引量：4
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作者
俞勇杰
刘磊
郭文勇
于洁
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机构
江汉大学湖北省化学研究院
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出处
《化学与生物工程》
CAS
2014年第9期42-45,共4页
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文摘
采用微乳液聚合法,以苯胺为单体、十二烷基苯磺酸(DBSA)/盐酸(HCl)复合酸掺杂制备了导电聚苯胺,通过红外光谱对其结构进行了表征,考察了合成工艺条件对聚苯胺导电性能的影响,探讨了有机无机复合酸体系对聚苯胺热稳定性的影响。在复合酸十二烷基苯磺酸与盐酸物质的量比为3∶2、复合酸与单体物质的量比为2.0∶1、聚合温度为20℃、聚合时间为10h的优化条件下,所得到的掺杂态聚苯胺导电性能最佳。适当配比的有机无机复合酸掺杂后,导电聚苯胺的热稳定性显著提高。
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关键词
聚苯胺
复合酸
微乳液聚合
电导率
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Keywords
polyaniline
composite acid
microemulsion polymerization
electrical conductivity
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分类号
TQ324.8
[化学工程—合成树脂塑料工业]
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题名环氧大豆油丙烯酸酯光固化保护材料的合成
被引量：2
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作者
王欣
刘丹丹
俞勇杰
于洁
郭文勇
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机构
江汉大学柔性显示材料与技术湖北省协同创新中心
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出处
《化学与生物工程》
CAS
2014年第7期41-43,共3页
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文摘
以环氧大豆油和丙烯酸为原料合成环氧大豆油丙烯酸酯(ESOA),对催化剂种类和反应温度进行探讨。以四丁基溴化铵为催化剂、100℃时合成的ESOA预聚体为主体树脂、三羟甲基丙烷三丙烯酸酯(TMPTA)为活性稀释剂、184为光引发剂进行涂膜紫外光固化。结果表明,制得的紫外光固化保护膜材料附着力为1级,硬度为5H,收缩率小且具有良好的柔韧性及耐磨性。
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关键词
环氧大豆油
环氧大豆油丙烯酸酯
合成条件
UV光固化
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Keywords
epoxidized soybean oil
epoxidized soybean oil acrylate
synthetic condition
UV light curing
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分类号
TQ323.5
[化学工程—合成树脂塑料工业]
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