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题名复杂多障碍物环境下改进的RRT*路径规划算法
被引量：3
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作者
余艳碧
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机构
重庆师范大学数学科学学院
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出处
《现代计算机》
2021年第28期8-13,20,共7页
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文摘
为了解决RRT*算法在复杂的多障碍环境中搜索速度慢、规划路径不平滑等问题,提出了一种改进的RRT*路径规划算法。改进后的算法将A*算法和RRT*算法结合起来,首先利用A*算法搜索出的最优路径作为引导路径生成引导域,限制RRT*算法的采样区域,提高其采样效率,然后在引导域中不断迭代搜索,得到一条无碰撞路径,再基于B样条曲线的路径优化,使移动机器人能够平稳安全到达终点。最后,通过与RRT*算法和Informed-RRT*算法的仿真对比,验证改进算法的有效性和优越性。
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关键词
RRT*算法
路径规划
引导域
A*算法
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Keywords
RRT*algorithm
path planning
guidance domain
A*algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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