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题名基于HTC Vive的虚拟工业机器人示教编程系统
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作者
何汉武
余秋硕
聂晖
何明桐
李晋芳
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机构
广东工业大学机电工程学院
广东工贸职业技术学院机电工程学院
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出处
《广东工业大学学报》
CAS
2023年第2期30-38,共9页
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基金
广东省科技计划项目(2016A040403108)
广东省科技创新战略专项资金项目(pdjh201b0156)
广州市科技计划项目(202206010130)。
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文摘
我国已经成为全球最大的工业机器人消费国,但相关的技术人才缺口正逐年扩大。其重要的原因是工业机器人成本高、操作危险,导致机器人示教编程存在困难。针对这一问题,基于HTC Vive(由HTC公司与VALVE公司合作开发的一款VR设备),将虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术与机器人示教编程相结合,开发了虚拟工业机器人示教编程系统。首先,分析系统的VR环境特点,为系统的主界面交互设计立体式用户界面(User Interface,UI);然后进行机器人运动学建模,实现直接拖拽机器人的示教方式;运用词法分析、语法分析和语句执行机制,开发虚拟解释器,并实现快速插入式编程的功能;最后,系统实现了可进行复杂轨迹运动的机器人示教编程功能。实验测试表明系统具有良好的交互性,能进行虚拟机器人示教编程操作。本系统操作安全,并可降低机器人示教编程的成本,有助于机器人相关人才的培养、为工业生产中机器人的仿真提供方案等,助力中国制造业的发展。
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关键词
虚拟现实
机器人示教
机器人编程
HTC
Vive
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Keywords
virtual reality
robot teaching
robot programming
HTC Vive
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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