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车辆行驶过程中的状态估计问题综述 被引量：82
1
作者 余卓平 高晓杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期20-33,共14页
从传感器配置、估计用物理模型、状态估计算法和估计过程中的模型参数自适应4个方面回顾车辆行驶过程中的状态估计问题。对比分析以纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角为估计目标时传感器的常见配置,给出合理的传感器配置方案;比较在不... 从传感器配置、估计用物理模型、状态估计算法和估计过程中的模型参数自适应4个方面回顾车辆行驶过程中的状态估计问题。对比分析以纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角为估计目标时传感器的常见配置,给出合理的传感器配置方案;比较在不同估计目标下运动学模型和动力学模型的优缺点,提出纵向车速和横摆角速度适合采用运动学模型、质心侧偏角估计适合采用动力学模型的观点;列举并比较车辆状态估计中常用的估计算法,给出各算法在实际应用中所需注意的因素。指出实现估计过程中的参数自适应是提高不同行驶工况下观测器估计精度的有效手段,并介绍递推最小二乘、联合卡尔曼滤波等实现参数自适应的典型方法。 展开更多
关键词 车辆状态估计 观测器 车速估计 横摆角速度估计 质心侧偏角估计 参数自适应
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四轮轮毂电机驱动电动汽车扭矩分配控制 被引量：71
2
作者 余卓平 姜炜 张立军 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1115-1119,共5页
根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动/制动力矩独立可控的特点,采用层次化结构的控制分配方法,优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性.控制器由运动控制器和控制分配器组成,其中运动控制器根据车辆状态产生所需总横摆力矩,控制分配... 根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动/制动力矩独立可控的特点,采用层次化结构的控制分配方法,优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性.控制器由运动控制器和控制分配器组成,其中运动控制器根据车辆状态产生所需总横摆力矩,控制分配器优化分配各轮上的驱/制动扭矩,同时考虑了各种执行器的约束条件.仿真结果表明:采用层次化结构的控制分配方法充分利用了垂直载荷较大的轮胎摩擦圆,降低了总的轮胎利用率,提高车辆的操纵稳定性.与平均分配的方法相比,稳定性控制效果更佳. 展开更多
关键词 电动汽车 四轮驱动 轮毂电机 直接横摆力矩控制 控制分配
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用于车辆稳定性控制的直接横摆力矩及车轮变滑移率联合控制研究 被引量：49
3
作者 余卓平 高晓杰 张立军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第9期844-848,共5页
设计基于最优控制理论的横摆力矩控制策略和适用于复杂工况的制动力分配策略;设计基于模糊控制理论的滑移率分配算法并提出使横摆力矩控制和变滑移率控制协同工作的方法;最后通过转向盘的阶跃输入和正弦输入工况验证制动力分配策略的正... 设计基于最优控制理论的横摆力矩控制策略和适用于复杂工况的制动力分配策略;设计基于模糊控制理论的滑移率分配算法并提出使横摆力矩控制和变滑移率控制协同工作的方法;最后通过转向盘的阶跃输入和正弦输入工况验证制动力分配策略的正确性和联合控制的有效性。 展开更多
关键词 车辆稳定性控制 制动力分配 滑移率分配 协同控制
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路面附着系数估算技术发展现状综述 被引量：52
4
作者 余卓平 左建令 张立军 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期546-549,共4页
对路面附着系数估算领域的研究状况进行了综合叙述,并对其缺陷和今后发展方向进行了讨论。
关键词 路面附着系数 估算 主动安全 车辆
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自动驾驶汽车测试技术与应用进展 被引量：57
5
作者 余卓平 邢星宇 陈君毅 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期540-547,共8页
针对自动驾驶汽车的决策规划、环境感知等测试需求,从测试方法、测试工具以及测试加速三个方面,系统地总结了自动驾驶汽车测试技术与应用现状,深入地分析了自动驾驶汽车测试技术的特点和适用范围.最后,指出了自动驾驶汽车测试技术的未... 针对自动驾驶汽车的决策规划、环境感知等测试需求,从测试方法、测试工具以及测试加速三个方面,系统地总结了自动驾驶汽车测试技术与应用现状,深入地分析了自动驾驶汽车测试技术的特点和适用范围.最后,指出了自动驾驶汽车测试技术的未来发展方向. 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 测试方法 测试工具 测试加速
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汽车整车及零部件试验模态分析测试技术 被引量：38
6
作者 张立军 余卓平 《汽车研究与开发》 2000年第5期37-40,共4页
试验模态分析技术是获取结构动态特性的最重要手段之一。本文首先介绍了模态试验分析动态测试技术的基本内容，然后依次详细阐述了汽车白车身、充气轮胎以及后桥模态分析试验的动态测试的试验方案和具体方法，并提供了部分模态试验分析... 试验模态分析技术是获取结构动态特性的最重要手段之一。本文首先介绍了模态试验分析动态测试技术的基本内容，然后依次详细阐述了汽车白车身、充气轮胎以及后桥模态分析试验的动态测试的试验方案和具体方法，并提供了部分模态试验分析的实测模态参数。 展开更多
关键词 模态分析 汽车 整车试验 零部件试验 测试技术
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发动机振动引起的车内噪声控制研究 被引量：39
7
作者 张立军 周鋐 +1 位作者 余卓平 靳晓雄 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 2001年第1期59-64,共6页
系统研究了某轿车发动机振动引起的车内噪声控制问题。通过试验分析 ,确定发动机二阶振动是引起车内噪声的主要原因 ,识别出发动机固体振动向车内传递的传递途径 ,并且确定了对车内噪声有较大贡献的车身板件。在此基础上 ,通过对发动机... 系统研究了某轿车发动机振动引起的车内噪声控制问题。通过试验分析 ,确定发动机二阶振动是引起车内噪声的主要原因 ,识别出发动机固体振动向车内传递的传递途径 ,并且确定了对车内噪声有较大贡献的车身板件。在此基础上 ,通过对发动机、副车架橡胶支承元件弹性特性的修改 ,控制发动机振动向车内的传递 ,通过对车身顶棚结构板件的动力修改控制车身板件的振动。经样车试验得到满意的结果 。 展开更多
关键词 车内噪声 声源识别 振动控制 噪声控制 发动机振动 汽车
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四驱电动车经济性改善的最优转矩分配控制 被引量：42
8
作者 余卓平 张立军 熊璐 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1355-1361,共7页
阐述了转矩分配控制实现四轮驱动电动车经济性改善的思路,采用效率最大化方法优化确定了转矩分配系数矩阵作为最优转矩分配控制策略核心.针对各种驾驶循环进行了能量消耗的仿真分析.仿真分析表明,最优转矩分配控制方法能够明显减少驱动... 阐述了转矩分配控制实现四轮驱动电动车经济性改善的思路,采用效率最大化方法优化确定了转矩分配系数矩阵作为最优转矩分配控制策略核心.针对各种驾驶循环进行了能量消耗的仿真分析.仿真分析表明,最优转矩分配控制方法能够明显减少驱动能量消耗,增加反馈制动能量回收,总体能效提高约3%.同时能够大大降低轮毂电机的发热功率,延长其使用寿命.转矩分配最优化的控制方法能够应用于采用轮毂电机的纯电动车、前轴机械驱动,以及后轴电驱动的混合动力四轮驱动汽车的能量消耗经济性改善控制. 展开更多
关键词 电动汽车 四轮驱动 轮毂电机 转矩分配控制 经济性
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四轮驱动混合动力轿车驱动模式切换控制 被引量：48
9
作者 赵治国 何宁 +1 位作者 朱阳 余卓平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期100-109,共10页
混合动力汽车存在多种驱动模式,模式切换过程中相关动力源输出转矩的协调控制对车辆动力性及驾驶性能有重要影响。以四轮驱动混合动力轿车为研究对象,针对其在驱动过程中的模式切换可能导致的驾驶性能变差问题,重点考察纯电动向四轮混... 混合动力汽车存在多种驱动模式,模式切换过程中相关动力源输出转矩的协调控制对车辆动力性及驾驶性能有重要影响。以四轮驱动混合动力轿车为研究对象,针对其在驱动过程中的模式切换可能导致的驾驶性能变差问题,重点考察纯电动向四轮混合驱动模式的切换过程,考虑动力耦合过程发动机和轮毂电机间动态特性的差异,设计出无扰动模式切换控制策略。在Matlab/Simulink/SimDriveline软件平台上建立四轮驱动混合动力轿车前向仿真模型,对模式切换控制策略的性能进行模拟。仿真和实车试验结果表明:所设计的模式切换控制策略可保证模式切换过程中的动力传递平稳性,有效地抑制了因动力耦合所造成的纵向冲击,在满足驾驶员需求转矩的前提下,提高了四轮驱动混合动力轿车的驾驶性能。 展开更多
关键词 四轮驱动 混合动力轿车 模式切换控制 实车道路试验 驾驶性能
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盘式制动器制动抖动问题概述 被引量：40
10
作者 余卓平 尹东晓 +1 位作者 张立军 宁国宝 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期372-376,共5页
在参阅大量文献和实际研究实践的基础上,对制动抖动现象、发生机理以及控制措施方面的国内外研究现状进行了综述,最后讨论了当前研究存在的主要问题和今后研究的方向和重点。
关键词 盘式制动器 制动抖动问题 汽车 制动系统 发生机理 影响因素
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通风盘式制动器热机耦合理论建模与分析 被引量：46
11
作者 孟德建 张立军 余卓平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期890-897,共8页
针对制动盘内外侧壁厚不等的通风盘式制动器,基于实测制动副摩擦系数—相对速度试验数据,建立了3维瞬态热-机耦合理论模型及有限元模型,分析了紧急制动工况下制动盘瞬态温度场和法向应力场在径向、周向和法向的分布特征,以及制动盘侧面... 针对制动盘内外侧壁厚不等的通风盘式制动器,基于实测制动副摩擦系数—相对速度试验数据,建立了3维瞬态热-机耦合理论模型及有限元模型,分析了紧急制动工况下制动盘瞬态温度场和法向应力场在径向、周向和法向的分布特征,以及制动盘侧面热弹性变形和厚薄差变化规律.在台架试验中利用热电偶和非接触式位移计测量了制动盘表面温度和热弹性变形,仿真计算结果与试验结果具有良好的一致性.研究结果表明:制动盘瞬态温度、法向应力、热弹性变形之间存在复杂的耦合关系,这主要是由于制动盘通风槽和内、外侧壁厚不等的结构特点以及摩擦、热、机械的相互作用所致. 展开更多
关键词 通风盘式制动器 热-机耦合 瞬态温度 法向应力 热弹性变形
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燃料电池商用车产业发展现状与展望 被引量：40
12
作者 谭旭光 余卓平 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2020年第5期152-158,共7页
面对全球严峻的节能减排与能源紧缺形势,国内外都将燃料电池汽车作为汽车行业的未来战略方向,高能耗高排放的商用车技术变革更显迫切。本文分析了国内外燃料电池汽车产业的发展动态,梳理了主要国家在燃料电池汽车开发和推广过程中所采... 面对全球严峻的节能减排与能源紧缺形势,国内外都将燃料电池汽车作为汽车行业的未来战略方向,高能耗高排放的商用车技术变革更显迫切。本文分析了国内外燃料电池汽车产业的发展动态,梳理了主要国家在燃料电池汽车开发和推广过程中所采取的各项举措,总结了我国燃料电池汽车产业发展的优势与面临的问题。研究表明,基于国家级产业引导政策,燃料电池汽车发展路线应以商用车为主;针对制约燃料电池商用车发展的因素,建议通过顶层设计,出台产业专项规划以明确产业发展的方向、目标和重点;强化燃料电池关键共性技术研发突破,解决制约产业快速发展的瓶颈问题,推动燃料电池汽车产业高质量发展。 展开更多
关键词 燃料电池 商用车 氢能 新能源
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主动前轮转向对车辆操纵稳定性能的影响 被引量：33
13
作者 余卓平 赵治国 陈慧 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期652-657,共6页
建立了车辆横向动力学模型,在相平面上考察了车速、路面附着系数及前轮转角等对车辆横向稳定域的影响,提出了主动前轮转向控制系统的目标及结构,设计了横摆角速度H∞反馈和前馈控制器并进行综合。通过计算机模拟,考察了反馈控制对车辆... 建立了车辆横向动力学模型,在相平面上考察了车速、路面附着系数及前轮转角等对车辆横向稳定域的影响,提出了主动前轮转向控制系统的目标及结构,设计了横摆角速度H∞反馈和前馈控制器并进行综合。通过计算机模拟,考察了反馈控制对车辆横向稳定域的影响及H∞主动前轮转向控制器在蛇行闭环操纵工况下的性能,结果表明:所设计的控制器大大提高了车辆横向稳定性能,并对侧向风干扰、车速、路面附着系数及前后轮转弯刚度等参数变化具有极强的鲁棒性,从而最终改善了车辆操纵稳定性能。 展开更多
关键词 横向动力学 稳定域 主动前轮转向 H∞鲁棒控制
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上海市公交车行驶工况的调查和研究 被引量：34
14
作者 杜爱民 步曦 +1 位作者 陈礼璠 余卓平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期943-946,959,共5页
以上海市的道路及其车辆运行为研究对象,运用覆盖率、路段频度和等概率抽样等方法,规划能够代表上海市公交车典型运行线路,并进行了大量的试验和实际运行数据的采集.对大量的试验数据进行了处理,运用短行程、主成分分析、聚类分析等方法... 以上海市的道路及其车辆运行为研究对象,运用覆盖率、路段频度和等概率抽样等方法,规划能够代表上海市公交车典型运行线路,并进行了大量的试验和实际运行数据的采集.对大量的试验数据进行了处理,运用短行程、主成分分析、聚类分析等方法,构建了上海市公交车的实际行驶工况. 展开更多
关键词 公交车 工况 上海
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减振器异常噪声的试验研究与分析 被引量：34
15
作者 张立军 余卓平 +1 位作者 靳晓雄 周宏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期33-39,共7页
本文从系统的观点出发 ,对减振器的异常噪声问题进行了实验研究。研究中将减振器作为悬架的组件之一 ,考虑路面激励特性、轮胎动特性和减振器动特性对减振器异响的影响。为此 ,设计了实车道路和室内台架实验方法 ,进行了轮胎和减振器结... 本文从系统的观点出发 ,对减振器的异常噪声问题进行了实验研究。研究中将减振器作为悬架的组件之一 ,考虑路面激励特性、轮胎动特性和减振器动特性对减振器异响的影响。为此 ,设计了实车道路和室内台架实验方法 ,进行了轮胎和减振器结构的模态测试 ,并利用先进的数据分析处理手段 ,对减振器噪声的影响因素进行了深入的分析 ,得到了一些新的重要的结论。本文的研究对进一步从系统的观点了解减振器异响发生的机理 。 展开更多
关键词 汽车 悬架 减振器 模态分析 轮胎 噪声 振动控制 结构
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无人驾驶车辆行为决策系统研究 被引量：38
16
作者 熊璐 康宇宸 +2 位作者 张培志 朱辰宇 余卓平 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期1-9,共9页
调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究... 调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究水平、技术难点和发展趋势,为无人驾驶车辆行为决策系统的设计提供参考。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 行为决策算法 有限状态机 学习算法
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智能网联汽车试验场发展现状与建设建议 被引量：38
17
作者 刘天洋 余卓平 +1 位作者 熊璐 张培志 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第1期7-11,32,共6页
基于国内由于缺少智能网联汽车专用试验场从而导致对测试需求愈加迫切的现状,介绍了国外已建成的智能网联汽车试验场的发展情况,着重分析了国外几个专用智能网联汽车试验场的概况、特点以及测试要素。并以此作为参考,结合我国智能网联... 基于国内由于缺少智能网联汽车专用试验场从而导致对测试需求愈加迫切的现状,介绍了国外已建成的智能网联汽车试验场的发展情况,着重分析了国外几个专用智能网联汽车试验场的概况、特点以及测试要素。并以此作为参考,结合我国智能网联汽车发展现状与交通特色,提出了我国智能网联汽车试验场应以分段建设为核心思想,从道路环境、配套基础设施、辅助测试设备、网联汽车测试等方面进行建设的建议。 展开更多
关键词 智能网联汽车 试验场 建设
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汽车盘式制动器尖叫研究进展 被引量：36
18
作者 吕红明 张立军 余卓平 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期1-7,共7页
盘式制动器的制动尖叫是汽车工业界备受关注的质量问题,也是学术研究领域的一个热点和难点课题。研究盘式制动器尖叫的产生机理,在制动器设计开发阶段进行尖叫预估,并提出抑制措施,对于降低噪音污染、满足顾客要求、加快制动器的产品开... 盘式制动器的制动尖叫是汽车工业界备受关注的质量问题,也是学术研究领域的一个热点和难点课题。研究盘式制动器尖叫的产生机理,在制动器设计开发阶段进行尖叫预估,并提出抑制措施,对于降低噪音污染、满足顾客要求、加快制动器的产品开发进度,乃至提高汽车产品竞争力,都具有十分重要的意义。从制动尖叫的产生机理、数值分析方法、试验研究方法、影响因素以及尖叫抑制新技术等方面对盘式制动器尖叫的近期研究进展进行综述,众多的研究表明盘式制动器尖叫存在复杂的产生机理,并受到多种因素的影响,利用复特征值和瞬态动力学方法,结合实车道路试验和台架试验,是研究制动尖叫机理、开发低尖叫倾向产品的重要途径。最后总结现有研究存在的问题并对进一步的研究作出展望。 展开更多
关键词 盘式制动器 尖叫 自激振动 模态耦合 复特征值 瞬态动力学
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机械式前轮主动转向系统的原理与应用 被引量：25
19
作者 高晓杰 余卓平 +1 位作者 张立军 蒋励 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期918-921,932,共5页
以宝马轿车上选装的主动转向系统为例,详细介绍了该系统的组成、双行星齿轮机构的结构及工作模式,以及该系统可变传动比、稳定车辆等功能的实现原理和系统安全性设计。指出通过与其他动力学控制系统一起实现底盘一体化集成控制将是主动... 以宝马轿车上选装的主动转向系统为例,详细介绍了该系统的组成、双行星齿轮机构的结构及工作模式,以及该系统可变传动比、稳定车辆等功能的实现原理和系统安全性设计。指出通过与其他动力学控制系统一起实现底盘一体化集成控制将是主动转向技术未来的发展方向。 展开更多
关键词 主动转向 可变转向传动比 稳定性控制
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轿车车内噪声控制方法研究 被引量：25
20
作者 张立军 靳晓雄 +1 位作者 余卓平 周鋐 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第1期15-19,共5页
本文系统阐述了控制某装备直列四缸发动机的轿车的车内噪声的系统方法。首先通过试验分析确定发动机二阶振动是引起车内噪声的主要振源,识别出发动机固体振动向车内传递的传递途径,并且确定了对车内噪声有较大贡献的车身板件。在此基础... 本文系统阐述了控制某装备直列四缸发动机的轿车的车内噪声的系统方法。首先通过试验分析确定发动机二阶振动是引起车内噪声的主要振源,识别出发动机固体振动向车内传递的传递途径,并且确定了对车内噪声有较大贡献的车身板件。在此基础上,通过对发动机、副车架悬置系统的橡胶支承元件弹性特性的修改控制发动机振动向车内的传递;通过对车身顶棚结构板件的动力修改控制车身板件的振动。对改样整车的试验得到满意的降噪结果。 展开更多
关键词 轿车 发动机 车内噪声 控制方法
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