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题名具有不确定性的主从机械手自适应模糊控制
被引量：1
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作者
李超凡
王福杰
余元佳
郭芳
任斌
樊开夫
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机构
东莞理工学院电子工程与智能化学院
东莞理工学院国际微电子学院
东莞松山湖材料实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第17期45-50,127,共7页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(62103106,62203116)
广东省教育厅特色创新项目(2022KTSCX138)
+4 种基金
广东省教育厅创新强校项目(2022ZDZX1031)
广东省企业重点实验室(2020B121202001)
东莞理工学院研究生教育创新计划项目(2021XJJG07)
东莞市科技特派员项目(20231800500142,20221800500132)
东莞市社会发展科技项目重点项目(20231800935882)。
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文摘
针对具有不确定性且存在执行器未知约束的遥操作机器人系统,研究自适应模糊轨迹跟踪控制方案。该方案无需精确建立机器人遥操作系统的动力学模型,也不需要测量机械臂末端的运动参数与末端受到的外力。通过自适应模糊系统逼近未知的机器人动力学模型,利用运动学参数线性化特性构建预估机器人雅可比矩阵,辅以参数更新律实现跟踪目标的近似表示。此外,通过采用Nussbaum函数处理执行器受到的输入约束实现输入约束补偿。针对遥操作机器人系统主从端受到的相互作用力,借助自适应模糊系统,在控制律中添加模糊项实现对相互作用力的逼近,从而实现更为稳定、精确的轨迹跟踪。通过李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环动力学系统是有界的,且位置误差收敛于零,仿真试验进一步证明了理论方案的有效性。
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关键词
遥操作系统
自适应模糊控制
运动学不确定
执行器不确定
模糊补偿
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Keywords
Teleoperated system
Adaptive fuzzy control
Kinematic uncertainty
Actuator uncertainty
Fuzzy compensation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名张兆珠香港著名女画家作品精选
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作者
余元佳
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出处
《管理与财富》
2005年第12期78-79,共2页
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文摘
中国画种种传统和技法,都是产生在画家对自然实物的认识上,因此写生对任何一个中国画家都十分重要.它是培养画家对认识事物的一个重要方法,是检验前人理法、技法高低的标准,又是搜集、积累素材的一个必不可少的手段,更是内容、技法创新源泉和基础.
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关键词
女画家
精选
作品
香港
中国画家
积累素材
技法
创新源
画种
写生
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分类号
J203
[艺术—美术]
TD973.2
[矿业工程—选矿]
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