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题名六足爬壁机器人的运动学建模与仿真
被引量：10
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作者
邓超锋
魏武
侯荣波
余俊侠
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第12期245-248,253,共5页
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基金
国家自然科学基金(61573148)
广东省科技重大专项(2015B010919007)
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文摘
六足机器人因其运动灵活、承载能力强和稳定性好等优点得到广泛的应用。为对六足爬壁机器人运动进行控制,首先要建立其运动学模型。因基于旋量理论的建模方法能够简化运动学计算过程的复杂性,基于旋量理论建立了六足爬壁机器人正运动学模型,并在此基础上求解机器人逆运动学。同时为了对比分析所建模型的准确性,我们在ADMAS上建立机器人虚拟样机仿真模型,并且设计步态,使虚拟样机末端执行器按照预定的轨迹运动。其次在MATLAB软件下根据建立的逆运动学模型求解机器人末端执行器按预定轨迹运动时各关节转动角度。通过对比两个模型各关节转动角度随时间变化的曲线,以及各关节角度误差和末端位移误差来验证建立的机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,基于旋量理论建立的六足爬壁机器人的运动学模型精度高,能够作为多足机器人研究的基础。
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关键词
旋量理论
逆运动学
旋转步态
ADMAS仿真
转动角
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Keywords
Theory of Screw
Inverse Kinematics
Rotating Gait
ADMAS Simulation
Rotation Angle
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名教学方法在《基础会计》教学中适当应用探讨
被引量：1
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作者
陈静
余俊侠
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机构
北京培黎职业学院
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出处
《职业教育研究》
2012年第2期86-87,共2页
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文摘
教学方法是为教学内容服务的,其根本目的是使学生易学易懂,从而提高教学效果。不论何种先进的教学方法,都有其使用的局限性,因此在教学中一定要注意研究教学内容,根据教学内容选取合适的教学方法。本文以高职会计专业《基础会计》课程教学为例,探讨了教学方法在教学中的适当应用问题。
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关键词
基础会计
教学方法
教学内容
学生视角
适当应用
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分类号
G424.1
[文化科学—课程与教学论]
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题名民办高职院校实训教师队伍建设探讨
被引量：1
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作者
余俊侠
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机构
北京培黎职业学院
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出处
《人力资源管理》
2013年第3期107-108,共2页
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文摘
民办高职教育的办学水平和特色,在很大程度上取决于实训教师队伍建设。目前,民办高职院校在师资队伍建设中,普遍存在着数量、结构、素质水平等方面的问题,需要转变观念,外引、内培,建立激励机制,完善科学的考核制度以及校企合作等措施来解决。
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关键词
民办高职院校
实训师资
探讨
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分类号
G451.2
[文化科学—教育学]
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题名激光塑壳电池封接机的研制
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作者
程国义
胡宗福
阚成侠
余俊侠
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机构
合肥工业大学
安徽省二轻科研所
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出处
《激光杂志》
CSCD
北大核心
1991年第1期7-9,共3页
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文摘
本文着重叙述我们研制的激光塑料壳电池封接机光路和电池运送系统及该机的结构特点。
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关键词
激光
塑料壳
电池
封接机
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分类号
TM911.03
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名古文物锈蚀层的分析和激光保护处理
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作者
阚成侠
余俊侠
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出处
《光电子技术与信息》
1990年第4期38-39,共2页
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关键词
古文物
锈蚀分析
激光保护
处理
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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题名稀土应用安全性评述
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作者
余俊侠
陈华章
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出处
《安徽冶金》
1990年第1期40-43,共4页
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关键词
稀土
应用
安全性
综述
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分类号
TQ133.3
[化学工程—无机化工]
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