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基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取
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作者 何若涛 陈龙新 +1 位作者 廖亚军 陈十力 《机械工程与自动化》 2017年第5期28-30,共3页
提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明:该方法可在... 提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明:该方法可在杂乱环境下对目标进行定位,并引导机器人抓取,抓取成功率达到89%。 展开更多
关键词 三维物体检测 机器人抓取 计算机视觉
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