不依赖于卫星的无人系统视觉/激光雷达感知与自主导航技术 被引量：12

1

作者 赖际舟 袁诚 +2 位作者 吕品 刘建业 何洪磊 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第3期1-14,共14页

智能化的无人系统在现代社会中起着重要作用,而对环境信息的准确感知以及自身位置的精准估计是无人系统智能、高效执行任务的核心基础,视觉与激光雷达传感器是无人系统常用的感知与导航传感器。近年来,随着应用场景的拓展,无卫星信号、... 智能化的无人系统在现代社会中起着重要作用,而对环境信息的准确感知以及自身位置的精准估计是无人系统智能、高效执行任务的核心基础,视觉与激光雷达传感器是无人系统常用的感知与导航传感器。近年来,随着应用场景的拓展,无卫星信号、无光等恶劣环境对无人系统的感知与自主导航技术提出了新的挑战。针对上述环境,对无人系统中视觉/激光雷达感知技术与自主导航技术及其进展进行了分析和总结。从感知和导航定位两个应用层面出发,深入讨论和分析了基于视觉和激光雷达手段的深度估计、目标检测、自主导航、地图构建等技术的机理差异、实现方法及特性。分析了目前国内外研究成果及进展,总结对比了目前的技术特点与局限性,并展望了未来无人系统感知与导航的关键技术挑战与发展趋势。 展开更多

关键词 无人系统 不依赖卫星 环境感知 自主导航 同步定位与地图构建

下载PDF 职称材料

面向船舶检验的无人机关键技术解决方案 被引量：10

2

作者 蔡玉良 向林浩 +4 位作者 何洪磊 赖际舟 吕品 石昌俊 蔡小飞 《船海工程》 北大核心 2020年第1期10-14,共5页

针对目前无人机技术应用于船舶检验的局限性,提出面向船舶检验的无人机智能感知与避障、自主容错导航、一体化设计等技术解决方案,进行仿真实验、实船实验和示范应用,实现了无人机在“无卫星信息、无光照、强电磁干扰”环境下的增稳悬... 针对目前无人机技术应用于船舶检验的局限性,提出面向船舶检验的无人机智能感知与避障、自主容错导航、一体化设计等技术解决方案,进行仿真实验、实船实验和示范应用,实现了无人机在“无卫星信息、无光照、强电磁干扰”环境下的增稳悬停、自主避障以及超高清图像实时传输、无限续航等功能。 展开更多

关键词 船舶检验 无人机 增稳悬停 自主避障

下载PDF 职称材料

IPv6防火墙研究 被引量：5

3

作者 何洪磊 《计算机安全》 2009年第7期58-59,69,共3页

下一代Internet的核心协议IPv6将逐步取代IPv4,但目前适用于IPv6防火墙的并不多,在分析了IPSec6的原理和防火墙的原理后,提出了在IPSec6基础上创建IPv6防火墙的方法,最后给出了实现防火墙的实例。

关键词 IPV6 防火墙 IPSEC

下载PDF 职称材料

玻璃纤维加固水泥基充填材料性能研究 被引量：1

4

作者 夏莹 周文 何洪磊 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2023年第8期36-44,共9页

为解决深部充填体固结效果差、强度低、易开裂的技术难题,以高炉矿渣和粉煤灰等火山灰材料制备胶凝材料,以玻璃纤维作为复合充填材料加固剂开展相关研究。采用四因素四水平的正交设计,探究纤维掺量、纤维长度、水玻璃模数和减水剂掺量... 为解决深部充填体固结效果差、强度低、易开裂的技术难题,以高炉矿渣和粉煤灰等火山灰材料制备胶凝材料,以玻璃纤维作为复合充填材料加固剂开展相关研究。采用四因素四水平的正交设计,探究纤维掺量、纤维长度、水玻璃模数和减水剂掺量对充填料浆塌落度、扩散度、充填体抗压强度及充填体破坏模式的影响。研究结果表明:料浆塌落度和扩散度与纤维掺量和纤维长度呈负相关,与减水剂掺量呈正相关,水玻璃模数不是影响料浆流动性能的关键因素;纤维对充填体强度的发展具有促进作用,当纤维掺量为0.3%、纤维长度为6 mm时,充填体各龄期抗压强度达最优值;纤维在充填体中发挥桥接作用,增加了充填体抵抗外界变形的能力,掺纤维充填体保持较好的完整性;综合极差分析和方差分析,各因素对料浆塌落度和扩散度影响的主次排序依次为减水剂掺量、纤维掺量、水玻璃模数、纤维长度,对充填体抗压强度影响的主次排序依次为纤维掺量、纤维长度、减水剂掺量、水玻璃模数。 展开更多

关键词 尾砂 深部开采 玻璃纤维 流动性 力学性能

原文传递

基于WebGIS和WebRTC的可视化校园 被引量：3

5

作者 何洪磊 胡平 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第12期141-146,共6页

为了解决当前校园网站点不够直观,可视性差的问题,提出使用WebGIS和WebRTC的技术的可视化校园系统的搭建方法。通过Google Maps Api离线包和二维和三维地图瓦片的制作,实现了WebGIS平台。通过浏览器端的javascript地图类,使用AJAX异步... 为了解决当前校园网站点不够直观,可视性差的问题,提出使用WebGIS和WebRTC的技术的可视化校园系统的搭建方法。通过Google Maps Api离线包和二维和三维地图瓦片的制作,实现了WebGIS平台。通过浏览器端的javascript地图类,使用AJAX异步的方式获得服务器端的XML文件,完成地图要素的加载。利用地图的图层编辑,实现地图上各种媒体信息的发布。通过WebRTC的技术将校园的视频信息通过P2P的方式传输到用户端,使得用户能够获得更加丰富的多媒体信息。实践证明,通过WebGIS和WebRTC技术的结合,能够打造支持语音视频通信和空间可视化的校园。 展开更多

关键词 WEB地理信息系统 网页实时通信 异步Javascript和XML 可视化 校园

下载PDF 职称材料

面向大型室内场景的无人机三维激光雷达解耦SLAM方法 被引量：3

6

作者 付林 郑佳楠 +3 位作者 何洪磊 向林浩 吕品 赖际舟 《电子测量技术》 北大核心 2022年第13期96-103,共8页

大型室内场景通常在高程方向结构较为相似,导致激光雷达扫描点云在高程方向特征退化,传统激光雷达SLAM的无人机定位方法易发生高程特征误匹配。针对于此,提出了一种基于惯性/高度传感器信息辅助的机载三维激光雷达解耦SLAM算法:将高度... 大型室内场景通常在高程方向结构较为相似,导致激光雷达扫描点云在高程方向特征退化,传统激光雷达SLAM的无人机定位方法易发生高程特征误匹配。针对于此,提出了一种基于惯性/高度传感器信息辅助的机载三维激光雷达解耦SLAM算法:将高度传感器、惯性姿态引入点云初始化过程,提高初始位姿匹配精度;将基于多元正态分布的点云配准算法在水平、高度通道解耦,约束点云配准方向,提高高程退化环境下的定位精度;同时使得传统SLAM六维位姿解算降为三维,降低了计算量。通过Gazebo构建船舱仿真场景,对提出的方法进行验证,结果表明本文方法可以提高在高程特征退化下的激光雷达SLAM定位精度,比传统算法提升40%以上,并有效提高了计算效率。 展开更多

关键词 激光雷达 同步定位与地图构建 特征稀疏 特征退化 无人机

下载PDF 职称材料

AH-ESP隧道穿越双向NAT 被引量：2

7

作者 王芳 何洪磊 《计算机与数字工程》 2006年第5期114-115,139,共3页

NAT和IPSEC都是目前流行的网络技术。NAT用于Internet的接入,IPSEC用于VPN的创建,但由于技术上的冲突使得两者难以共存。为实现IPSEC对NAT的双向穿越,使用AH-ESP隧道是一个高效、安全、易行的方案。在WIN-DOWS2000系统可通过IP安全策略... NAT和IPSEC都是目前流行的网络技术。NAT用于Internet的接入,IPSEC用于VPN的创建,但由于技术上的冲突使得两者难以共存。为实现IPSEC对NAT的双向穿越,使用AH-ESP隧道是一个高效、安全、易行的方案。在WIN-DOWS2000系统可通过IP安全策略和路由设置实现。 展开更多

关键词 AH—ESP隧道 IPSEC NAT

下载PDF 职称材料

使用DPG算法优化K-means初始聚类中心 被引量：1

8

作者 何洪磊 《信息与电脑》 2022年第4期73-75,共3页

传统K-means算法具有速度快的优点,但是其初始聚类中心的随机性导致聚类结果不稳定、聚类精度较差。它的改进算法K-means++也有同样的问题。文章提出了一种基于密度峰值网格(Density Peak Grid,DPG)的K-means初始聚类中心优算法,该算法... 传统K-means算法具有速度快的优点,但是其初始聚类中心的随机性导致聚类结果不稳定、聚类精度较差。它的改进算法K-means++也有同样的问题。文章提出了一种基于密度峰值网格(Density Peak Grid,DPG)的K-means初始聚类中心优算法,该算法综合了网格分析的高效性和密度峰分析的准确性。在人工模拟数据集和UCI数据集上的实验结果表明,本文算法比传统的K-means和K-means++聚类效果更好,聚类速度更快。 展开更多

关键词 K-MEANS 聚类 DPG 优化算法

下载PDF 职称材料

基于HTTPS的文件传输效率分析 被引量：2

9

作者 王芳 何洪磊 《福建电脑》 2008年第9期147-147,143,共2页

文章研究了在如何利用SSL实现HTTPS,并使用SSL和ASP结合实现安全文件传输。在此基础上对文件传输效率做出分析。

关键词 SSL HTTPS 文件传输

下载PDF 职称材料

一种去中心化的在线教学平台 被引量：2

10

作者 何洪磊 朱文明 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第8期143-147,共5页

用WebRTC、Canvas、Web Audio等技术设计并实现了一个去中心化的在线教学平台。该平台具有满足现代在线教学的功能,包括白板系统、在线PPT、语音视频通信、桌面共享、在线录制和回放等功能。并且由于教学过程中通信直接在用户的浏览器... 用WebRTC、Canvas、Web Audio等技术设计并实现了一个去中心化的在线教学平台。该平台具有满足现代在线教学的功能,包括白板系统、在线PPT、语音视频通信、桌面共享、在线录制和回放等功能。并且由于教学过程中通信直接在用户的浏览器之间传递,并不需要中心节点的服务器转发,大大降低了系统的负载,提高了系统的健壮性,能够支持大规模的并发教学活动。 展开更多

关键词 在线教学 去中心化 WebRTC 白板 视频通信

下载PDF 职称材料

IPV6防火墙研究 被引量：2

11

作者 王芳 何洪磊 《计算机与数字工程》 2008年第11期98-100,共3页

下一代互联网的核心协议IPv6将逐步取代IPv4,但目前适用于IPv6防火墙并不多,在分析了IPSec6的原理和防火墙的原理后,提出了在IPSec6基础上创建IPv6防火墙的方法,给出实现防火墙的实例。

关键词 IPV6 防火墙 IPSEC

下载PDF 职称材料

Google Maps二次开发

12

作者 何洪磊 王芳 《连云港职业技术学院学报》 2009年第4期4-6,共3页

WEB GIS应用逐渐普及,但独立开发和运营WEB GIS系统对中小企业负担太重。在开放的Google Maps平台进行具体的行业应用开发既经济又可行。文章讨论基于Google map API使用DOM自定义GMAP类开发企业WEB GIS。

关键词 WEB GIS GOOGLE MAPS 二次开发

下载PDF 职称材料

面向结构化场景的激光雷达点云高精度配准与定位方法 被引量：3

13

作者 何洪磊 赖际舟 +2 位作者 吕品 向林浩 李志敏 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第1期133-142,共10页

在基于先验地图的激光雷达室内导航方案中,通常采用点云配准的方法进行无人设备位姿初始化。在结构化场景下,传统配准算法特征鲁棒性较差,导致点云配准的误差较大且易陷入局部最优。针对该问题,提出了一种基于多平面空间模型的点云快速... 在基于先验地图的激光雷达室内导航方案中,通常采用点云配准的方法进行无人设备位姿初始化。在结构化场景下,传统配准算法特征鲁棒性较差,导致点云配准的误差较大且易陷入局部最优。针对该问题,提出了一种基于多平面空间模型的点云快速配准方法。首先该方法利用特征直方图的思想对空间点云进行快速粗聚类,根据平面一致性将粗聚类后的点集进行合并形成面特征,从而对密闭空间进行平面模型化表示。随后通过空间平面排序实现了面特征的快速关联,并利用线性匹配方法实现了两帧点云的精确配准,从而解算出机体在先验地图中的相对位姿。最后通过Gazebo搭建的仿真环境与室内结构化模拟环境对算法进行了验证。结果表明,在大型结构化场景下,算法具有更好的适应性以及更高的计算效率,能够快速为无人系统提供精准的地图初始位姿。 展开更多

关键词 激光雷达 平面模型 特征直方图 线性匹配

下载PDF 职称材料

合作环境下基于惯性/里程计/Lidar融合的UGV导航方法 被引量：3

14

作者 付相可 赖际舟 +3 位作者 刘建 何洪磊 岑益挺 姚义心 《导航定位与授时》 2020年第6期94-101,共8页

近年来,无人车在巡检、探测等方面的应用愈发广泛,且应用环境愈发复杂。在这些应用中,无人车必须对自身的位姿进行准确估计,以确保作业安全、高效完成。其中,可在复杂环境下适用的自主导航能力是核心关键技术。提出了一种基于惯性/里程... 近年来,无人车在巡检、探测等方面的应用愈发广泛,且应用环境愈发复杂。在这些应用中,无人车必须对自身的位姿进行准确估计,以确保作业安全、高效完成。其中,可在复杂环境下适用的自主导航能力是核心关键技术。提出了一种基于惯性/里程计/激光雷达的地面无人车导航方法,区别于传统的激光雷达SLAM方法,该方法根据已知的几何结构特征进行定位,避免了因有效点数量稀少而导致的匹配误差。同时对惯性/里程计/激光雷达的融合算法进行了研究,提高了自主导航系统的鲁棒性和准确性。最后,在Gazebo中搭建了相应的仿真环境,并进行了算法验证。仿真结果表明,该方法能够实现无人车在巡检过程中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值。 展开更多

关键词 无人车 激光雷达 自主导航 合作环境

下载PDF 职称材料

基于WebRTC的学习交流平台的设计与实现 被引量：1

15

作者 何雨轩 何洪磊 《计算机与网络》 2018年第6期65-67,共3页

基于网络实时通信(WebRTC)开源技术,设计了音视频学习交流平台的结构和工作界面,在传递语音和视频的同时,可以根据需要自由切换窗口和调节音量。分析了学习交流平台的工作流程,使用Chrome浏览器和高位摄像头,借助Javascript调用WebRTC的... 基于网络实时通信(WebRTC)开源技术,设计了音视频学习交流平台的结构和工作界面,在传递语音和视频的同时,可以根据需要自由切换窗口和调节音量。分析了学习交流平台的工作流程,使用Chrome浏览器和高位摄像头,借助Javascript调用WebRTC的WebAPI接口,建立一个音频和视频交流平台,实现几个同学之间的学习交流。通过多次使用证明,学习交流平台达到了预期的良好效果。 展开更多

关键词 WebRTC CHROME 视频交流平台

下载PDF 职称材料

一种计算机课程的在线学习与实验平台研究

16

作者 何洪磊 杨岩 《信息与电脑》 2022年第5期213-215,共3页

计算机课程的学习要求理论和实践充分结合,实验环节非常重要。由于传统的课堂授课模式下学生难以自主安排理论学习和实验练习,因此笔者提出了一种计算机课程的在线学习与实验平台,除了提供理论学习资料外,还提供在线实验功能和在线语音... 计算机课程的学习要求理论和实践充分结合,实验环节非常重要。由于传统的课堂授课模式下学生难以自主安排理论学习和实验练习,因此笔者提出了一种计算机课程的在线学习与实验平台,除了提供理论学习资料外,还提供在线实验功能和在线语音视频交流功能。通过MVC模式实现平台的理论学习模块构建,通过ApacheGuacamole和jupyter notebook设计实现在线实验模块,通过WebRTC技术设计实现在线交流模块。 展开更多

关键词 计算机课程 在线学习 在线实验 教学平台

下载PDF 职称材料

使用M/M/n模型优化服务器队列性能 被引量：1

17

作者 何洪磊 《现代信息科技》 2021年第23期80-83,87,共5页

当前互联网时代,绝大部分的网络应用都是基于客户机/服务器模式,服务器的性能是整个网络应用系统的瓶颈。因此优化服务器性能是非常重要。文章通过排队论模型比较了相同服务器硬件条件下M/M/n模型和传统的n个M/M/1模型的性能。最后通过... 当前互联网时代,绝大部分的网络应用都是基于客户机/服务器模式,服务器的性能是整个网络应用系统的瓶颈。因此优化服务器性能是非常重要。文章通过排队论模型比较了相同服务器硬件条件下M/M/n模型和传统的n个M/M/1模型的性能。最后通过实验验证了M/M/n排队模型的优势,平均状态下比传统的模式提高22.5%的速度,在高负载的情况下比传统的模式提高38.7%的速度。 展开更多

关键词 M/M/n 服务器 排队论 性能优化

下载PDF 职称材料

一种高性能的在线Python实验平台的研究

18

作者 何洪磊 《现代信息科技》 2022年第1期11-13,共3页

Python是比较热门的一种编程语言,搭建Python的在线实验平台可以让学生随时随地开展编程实验,满足当前的学习需求。实验系统的性能是系统可用性的一个瓶颈,文章使用jupyter notebook创建了基础实验模块,然后使用框架页面之间的通信与调... Python是比较热门的一种编程语言,搭建Python的在线实验平台可以让学生随时随地开展编程实验,满足当前的学习需求。实验系统的性能是系统可用性的一个瓶颈,文章使用jupyter notebook创建了基础实验模块,然后使用框架页面之间的通信与调用来优化实验平台,最后通过实验验证了平台的性能。证实该实验平台能够适用于多用户、高频率、高负载的环境。 展开更多

关键词 PYTHON 在线实验 性能优化 页面通信

下载PDF 职称材料

IPv6内部网的研究 被引量：1

19

作者 何洪磊 王芳 《福建电脑》 2007年第10期30-31,共2页

文章研究了在组建IPV6网络时,工作站、DNS服务器、FTP、WEB服务器、路由器配置所用到的技术并给出了具体的解决方案。同时提出了使用IPSEC6创建Ipv6防火墙保护通信安全。

关键词 IPV6 组网 防火墙

下载PDF 职称材料

SAAS模式WebGIS关键技术 被引量：1

20

作者 何洪磊 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第12期16-22,共7页

提出了SAAS模式的WebGIS方案,该方案能够满足用户定制、易用性、保证服务器性能的要求。其关键技术是采用面向服务架构,将常用需求对应的服务模块化,并合理分布在服务器端和浏览器端实现。用户通过配置器定制用户界面和业务逻辑,将对应... 提出了SAAS模式的WebGIS方案,该方案能够满足用户定制、易用性、保证服务器性能的要求。其关键技术是采用面向服务架构,将常用需求对应的服务模块化,并合理分布在服务器端和浏览器端实现。用户通过配置器定制用户界面和业务逻辑,将对应的文件存储到元数据中。浏览器端的流程控制引擎通过读取XML格式的业务规则文件,创建实例并完成用户定制的实现。最后通过两个实例验证了系统的可行性。 展开更多

关键词 软件即服务 互联网地理信息系统 可定制 负载均衡 面向服务架构

下载PDF 职称材料