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题名平面被动粘弹性腿无缘轮的动力学建模及步态分析
被引量：1
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作者
何昊然
张奇志
周亚丽
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机构
北京信息科技大学自动化学院
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出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2023年第4期1-8,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(12172059)。
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文摘
为研究被动动态行走问题,建立了一种平面被动粘弹性腿无缘轮模型,并进行了动力学建模与稳定性分析。首先,考虑系统约束,通过拉格朗日第一类方程建立了无缘轮的动力学方程。其次,通过调节模型参数进行对比实验,对所生成的被动动态步态的基本特性进行了分析。最后,在相平面上验证了无缘轮周期步态的稳定性。在理论分析的基础上,进行了仿真实验。仿真结果表明:在给定的斜坡角度和初始运动条件下,被动粘弹性腿无缘轮模型可实现稳定持续的周期行走,在相平面上形成极限环。
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关键词
无缘轮
粘弹性腿
被动行走
极限环
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Keywords
rimless wheel
viscoelastic leg
passive walking
limit cycle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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