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基于ROS机器人的相机与激光雷达融合技术研究 被引量：9
1
作者 张青春 何孝慈 +1 位作者 姚胜 郭振久 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第12期120-123,共4页
为提高智能移动机器人的感知能力,针对智能机器人相机与激光雷达融合提出一种基于直线与平面拟合算法,并将其应用于ROS智能移动机器人系统。基于PPB方法对相机图像进行畸变校正获得角点的二维坐标,采用点云反射强度(PCI)的方法获得角点... 为提高智能移动机器人的感知能力,针对智能机器人相机与激光雷达融合提出一种基于直线与平面拟合算法,并将其应用于ROS智能移动机器人系统。基于PPB方法对相机图像进行畸变校正获得角点的二维坐标,采用点云反射强度(PCI)的方法获得角点的三维坐标。通过解决N点透视位姿求解问题(PNP问题)的方法来获得三维坐标与二维坐标之间的变换,变换后完成相机与激光雷达的点云融合。将激光雷达与深度相机安装与机器人顶部并通过比较选择ORB算法作为机器人的SLAM方式,实验结果表明融合后机器人能够更有效地识别小体积障碍物,具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 ROS系统 深度相机 激光雷达 融合
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基于AR技术机械臂物料抓取系统设计 被引量：3
2
作者 张青春 姚胜 +1 位作者 郭振久 何孝慈 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期41-46,共6页
为实现机械臂在其工作范围内对任意位置的目标的抓取,提出一种基于增强现实(AR)技术机械臂物料抓取系统。系统采用多目视觉对目标定位,其中,单目视觉根据单目视觉原理建立全局空间定位模型并同时将摄取的环境上传至上位机,双目视觉基于... 为实现机械臂在其工作范围内对任意位置的目标的抓取,提出一种基于增强现实(AR)技术机械臂物料抓取系统。系统采用多目视觉对目标定位,其中,单目视觉根据单目视觉原理建立全局空间定位模型并同时将摄取的环境上传至上位机,双目视觉基于改进的BM匹配算法获取目标的深度信息,转换得到目标的三维信息,然后将坐标信息传递给机械臂,驱动机械臂根据坐标实现对目标物的抓取。最后进行立体匹配试验和目标抓取实验。实验结果表明:基于AR技术机械臂物料抓取系统结构简单,目标识别速度快,精度高,系统的安全性和稳定性较高,具有很大的推广价值。 展开更多
关键词 机械臂 机器视觉 BM匹配 三维重建
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基于麻雀搜索和模糊学习策略的车位预测方法
3
作者 张青春 郭振久 +1 位作者 姚胜 何孝慈 《中国测试》 CAS 北大核心 2022年第11期101-105,共5页
针对目前诱导系统存在数据不同步性,时间差存在滞后问题,该文提出一种基于麻雀优化神经网络的泊位预测方法。首先,结合小波分析对时间序列进行分解重构;其次,建立一种优化的BP神经网络模型,通过麻雀算法对BP的权值进行不断调整以克服局... 针对目前诱导系统存在数据不同步性,时间差存在滞后问题,该文提出一种基于麻雀优化神经网络的泊位预测方法。首先,结合小波分析对时间序列进行分解重构;其次,建立一种优化的BP神经网络模型,通过麻雀算法对BP的权值进行不断调整以克服局部最优。同时,引入动态模糊学习策略,使最优解的邻域发生微小变化,避免陷入局部最优,并改进得到的解的质量。利用某停车场历史数据对所提算法进行有效性验证。实验表明,所提算法平均绝对误差(MAE)和均方根误差(RMSE)分别为6.2230、4.6295,准确度均优于其他智能优化模型,能够有效预测剩余车位。 展开更多
关键词 麻雀算法 泊位诱导 模糊学习 智能交通
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福建省甜柿产业发展的对策建议 被引量：1
4
作者 廖汝玉 尹兰香 何孝慈 《福建果树》 2012年第1期20-21,共2页
我国是世界柿生产第一大国，产量和面积分别占81．8％和71．6％，在国际市场上具有重要的影响。但我国种植的柿以涩柿为主^[1]，栽培的甜柿品种主要来自日本。甜柿具有较强的营养保健功能，其维生素B1、B2、E及铁、锌、硒等微量元素的... 我国是世界柿生产第一大国，产量和面积分别占81．8％和71．6％，在国际市场上具有重要的影响。但我国种植的柿以涩柿为主^[1]，栽培的甜柿品种主要来自日本。甜柿具有较强的营养保健功能，其维生素B1、B2、E及铁、锌、硒等微量元素的含量不但高于涩柿，而且大大超过苹果、葡萄等水果^[2]。 展开更多
关键词 甜柿 福建省 产业 营养保健功能 维生素B1 国际市场 微量元素 面积分
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颅内血肿微创清除术临床应用(附35例报告)
5
作者 康琳 梁路石 +1 位作者 何孝慈 李观华 《井冈山医专学报》 2001年第1期1-2,共2页
目的 研究应用微创穿刺抽吸技术治疗不同病因的颅内血肿临床效果。方法 应用颅内血肿穿刺针、针形血肿粉碎器、血块液化技术治疗不同病因引起的颅内血肿 35例，其中高血压脑出血 21例，外伤性脑出血 16例。结果 本组 35例，死亡 2例，... 目的 研究应用微创穿刺抽吸技术治疗不同病因的颅内血肿临床效果。方法 应用颅内血肿穿刺针、针形血肿粉碎器、血块液化技术治疗不同病因引起的颅内血肿 35例，其中高血压脑出血 21例，外伤性脑出血 16例。结果 本组 35例，死亡 2例，均为高血压脑出血，死亡率 5. 7％。出院随访 1～ 6个月，以生活能力 (ADL)分级法： ADL1 15例， ADL2 10例， ADL3 6例， ADL4 2例， ADL5 0例。结论 此方法清除颅内血肿容易学会，具有创伤小，手术时间短，费用低，效果好，是治疗颅内血肿的有效方法，具有很高的临床应用价值。 展开更多
关键词 颅内血肿 微创 穿刺术 临床应用 抽吸术 清创术
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自制桥孔式低遮挡自动加压接骨板治疗四肢长骨骨折的疗效分析
6
作者 刘利国 高夏生 +7 位作者 胡礼华 何孝慈 梁路石 许群峰 叶小华 罗小荣 王南斗 方头生 《南昌大学学报（医学版）》 CAS 1999年第S1期370-371,共2页
从 1996年 9月到 1998年 5月间 ,使用自行设计的桥孔式低遮挡自动加压接骨板治疗骨折 ,该钢板具有良好弹性 ,桥墩式受力 ,抗折弯及抗旋转力强、钢板与骨质接触面积小 (仅为钢板面积的 1/10 ) ,遮挡效应弱等特征。本组共治疗 2 0例 ,2 2... 从 1996年 9月到 1998年 5月间 ,使用自行设计的桥孔式低遮挡自动加压接骨板治疗骨折 ,该钢板具有良好弹性 ,桥墩式受力 ,抗折弯及抗旋转力强、钢板与骨质接触面积小 (仅为钢板面积的 1/10 ) ,遮挡效应弱等特征。本组共治疗 2 0例 ,2 2处骨折。术后 3个月摄片检查 ,骨折线消失 ,骨折愈合。术后 1个月左右扶拐下床行走 ,3个月后完全负重行走 ,1年后拆除钢板时 ,可见周围组织从钢板“桥孔”长入 ,相互交接 ,骨膜血运良好 ,骨膜下骨质致密 ,无疏松状改变 ,拆钢板后第二天检查 ,骨折段骨皮质 CT值与健肢相应部位一致 ,无显著差异。术后平均随访 13个月 ,未出现钢板断裂 ,拆钢板后随访 4～ 12个月 ,未出现再骨折等并发症 ,患肢关节活动功能良好。 展开更多
关键词 低遮挡接骨板 骨CT值 疗效分析
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半梅花形钢板的研制及应用
7
作者 梁路石 何孝慈 +8 位作者 彭建才 胡礼华 刘利国 高夏生 肖鸣 李观华 冯子明 叶小华 邱招英 《骨与关节损伤杂志》 1996年第5期285-287,共3页
作者自1992年11月应用自行研制的半梅花形钢板治疗四肢骨干骨折47例49处,随访2年8个月,取得了满意的疗效.该钢板厚度1.5mm,其板体全长中央空虚,截面三个半圆曲线呈半梅花形状,具有弹性,经力学测试抗弯抗扭性能比普通钢板强3倍.以钢板两... 作者自1992年11月应用自行研制的半梅花形钢板治疗四肢骨干骨折47例49处,随访2年8个月,取得了满意的疗效.该钢板厚度1.5mm,其板体全长中央空虚,截面三个半圆曲线呈半梅花形状,具有弹性,经力学测试抗弯抗扭性能比普通钢板强3倍.以钢板两侧块压于骨胳上,似“马钉”样持住骨折端,能有效地控制移位和旋转,而且钢板接触骨面少,改善了板下皮质骨血液循环,降低骨量丧失,减小应力遮挡作用及减轻板下皮质骨疏松程度.为临床提供一种新型半梅花形接骨板. 展开更多
关键词 半梅花形钢板 四肢骨折 内固定
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脑弥漫性轴索损伤的护理
8
作者 刘春秀 康琳 +1 位作者 黄萍 何孝慈 《井冈山医专学报》 2003年第2期72-73,共2页
目的探讨脑弥漫性轴索损伤的发生机理、临床观察重点及主要措施。方法对52例脑弥漫性轴索损伤患者的临床资料进行分析。结果脑弥漫性轴索损伤患者中意识障碍,呼吸改变及消化道出血的发生率高,预后极差。结论脑弥漫性轴索损伤是临床上的... 目的探讨脑弥漫性轴索损伤的发生机理、临床观察重点及主要措施。方法对52例脑弥漫性轴索损伤患者的临床资料进行分析。结果脑弥漫性轴索损伤患者中意识障碍,呼吸改变及消化道出血的发生率高,预后极差。结论脑弥漫性轴索损伤是临床上的一种危急重症,全面掌握病情,密切观察病情变化,保持呼吸道通畅,使用半导体降温毯是降低死亡率的关键。 展开更多
关键词 脑弥漫性轴索损伤 护理 发生机理 意识障碍 消化道出血
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