缺陷检测技术在污水管道运维中的选择与应用 被引量：6

1

作者 覃茂欢 陈辉 +2 位作者 何劢 吴贵年 唐颖栋 《测绘技术装备》 2020年第3期91-94,共4页

城市污水管网系统检测环境复杂,其管径、埋深、水位、淤积各异,在检测工作中需要同时采用多种检测技术和设备,实现优势互补,从而实现管网全覆盖检测。以某片区污水管道为检测对象,介绍QV检测技术、CCTV检测技术、管道声呐检测技术、全... 城市污水管网系统检测环境复杂,其管径、埋深、水位、淤积各异,在检测工作中需要同时采用多种检测技术和设备,实现优势互补,从而实现管网全覆盖检测。以某片区污水管道为检测对象,介绍QV检测技术、CCTV检测技术、管道声呐检测技术、全地形机器人检测技术、管道雷达检测技术的使用范围、工艺特点和应用情况,通过工程实践,针对不同作业环境和检测需求灵活选取适合的检测方法,实现管网全覆盖检测,为管道健康运行提供全方位保障。 展开更多

关键词 管道检测 潜望镜检测 闭路电视检测 声呐检测 全地形机器人检测 雷达检测

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庭院深深岭南韵--探访东莞可园邮局

2

作者 何劢 《集邮博览》 2022年第7期84-85,共2页

中国园林有着数千年的悠中国园林有着数千年的悠历史,追求“虽由人作,宛自天开”的艺术手法,在世界园林史上独树一帜。由于我国幅员辽阔,南北各地的气候条件、地理环境不尽相同,因而中国园林呈现出不同的地域特性,主要分为北方园林、江... 中国园林有着数千年的悠中国园林有着数千年的悠历史,追求“虽由人作,宛自天开”的艺术手法,在世界园林史上独树一帜。由于我国幅员辽阔,南北各地的气候条件、地理环境不尽相同,因而中国园林呈现出不同的地域特性,主要分为北方园林、江南园林以及岭南园林三大体系。其中,始建于清道光三十年(1850)的广东东莞可园是岭南园林的杰出代表之一,与顺德清晖园、佛山梁园、番禺余荫山房并称“清末广东四大名园”。 展开更多

关键词 岭南园林 江南园林 余荫山房 东莞可园 清晖园 北方园林 园林史 佛山梁园

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摧枯拉朽的风暴

3

作者 何劢 《集邮博览》 2021年第3期33-35,共3页

风是什么?其实就是空气在流动。当空气受热而膨胀,空气密度和气压开始降低时,周边较凉的空气就会流过去填补空缺,于是便形成了风。风有很多种,如“风和日丽”“月明风清”中的柔风能令人身心愉悦。

关键词 空气密度 月明风清 身心愉悦

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雪花飘进方寸间 邮花绽放庆冬奥——盘点中国邮政发行的冬奥会题材邮票

4

作者 何劢 《集邮博览》 2022年第2期23-28,共6页

2022年,奥林匹克再次进入北京时间,在古老的东方焕发新的光彩,不同信仰、不同肤色、不同种族的人们将欢聚一堂,共享奥林匹克带来的激情、快乐与福祉。回首1980年,中国加入"冬奥大家庭"的时间虽然晚了一些,但却是竞技水平进步... 2022年,奥林匹克再次进入北京时间,在古老的东方焕发新的光彩,不同信仰、不同肤色、不同种族的人们将欢聚一堂,共享奥林匹克带来的激情、快乐与福祉。回首1980年,中国加入"冬奥大家庭"的时间虽然晚了一些,但却是竞技水平进步较快的一员;回首2015年,中国成功申办冬奥会并许下"带动三亿人参与冰雪运动"的庄严承诺;如今,北京成为世界上第一个举办夏季奥运会和冬季奥运会的"双奥之城",中国冰雪运动不仅从中受益,还将改变世界冰雪运动风貌,开拓奥林匹克运动新境界。 展开更多

关键词 冰雪运动 冬季奥运会 夏季奥运会 冬奥会 竞技水平 奥林匹克运动 邮票

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找“鲟”无果,人该何去何从?

5

作者 何劢 《集邮博览》 2022年第9期16-19,共4页

2022年7月21日,世界自然保护联盟(IUCN)发布了全球濒危物种红色目录更新报告,宣布生活在中国长江、已存活约1.5亿年的白鲟(图1)灭绝。根据IUCN提供的定义,当一类物种的最后个个体死亡时,这个物种就被认为灭绝了。

关键词 濒危物种 白鲟 世界自然保护联盟 个体死亡 IUCN 红色目录 灭绝 何去何从

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放鹤亭

6

作者 何劢 《集邮博览》 2022年第11期36-37,共2页

在江苏省徐州市云龙山上,一座飞檐丹楹、宏敞明亮的放鹤亭(图1)矗立在北端山巅。放鹤亭,最初由北宋隐士张天骥所建。张天骥(1041-?),字圣涂,自号“云龙山人”,又称张山人。他醉心于道家修身养性之术,有才干却不愿意做官,隐居云龙山西麓... 在江苏省徐州市云龙山上,一座飞檐丹楹、宏敞明亮的放鹤亭(图1)矗立在北端山巅。放鹤亭,最初由北宋隐士张天骥所建。张天骥(1041-?),字圣涂,自号“云龙山人”,又称张山人。他醉心于道家修身养性之术,有才干却不愿意做官,隐居云龙山西麓黄茅冈,以躬耕自乐,奉养父母。张天骥养了儿只鹤,清晨放鹤到西山或湖泊觅食,晚上又把鹤招回来,于是将自己所建的亭命名为“放鹤亭”(图2)。 展开更多

关键词 云龙山人 张山人 张天骥 修身养性 鹤亭 隐士 躬耕

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基于零速修正的行人导航关键技术及研究进展 被引量：9

7

作者 张伦东 卢晓慧 +1 位作者 李军正 何劢航 《导航定位与授时》 2020年第3期141-149,共9页

在室内等卫星导航受限场景下,可采用MEMS惯性传感器对行人进行自主导航定位。采用MEMS惯性传感器的行人自主导航技术主要包括基于步长估计的行人航位推算和基于零速修正的行人导航算法两种方式。首先介绍了两种方式的基本原理,然后重点... 在室内等卫星导航受限场景下,可采用MEMS惯性传感器对行人进行自主导航定位。采用MEMS惯性传感器的行人自主导航技术主要包括基于步长估计的行人航位推算和基于零速修正的行人导航算法两种方式。首先介绍了两种方式的基本原理,然后重点分析了零速修正的行人导航算法,阐述了相关的关键技术和研究进展。最后,对行人自主导航未来的发展趋势进行了展望,并指出了需要重点关注的技术难点。 展开更多

关键词 行人导航 行人航位推算 零速修正 步长估计

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顾及TDB参数改正的BDS-2/BDS-3 PPP性能分析 被引量：5

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作者 孙付平 何劢航 +3 位作者 张博 张小红 肖凯 张伦东 《测绘科学技术学报》 北大核心 2020年第6期551-555,561,共6页

北斗三号(BDS-3)虽然建成,但是能够提供精密星历的BDS-3卫星仍然偏少,且接收机等固件支持BDS-3信号需要有一个升级的过程,因此,联合应用北斗二号(BDS-2)和BDS-3对于提升导航定位性能仍具有现实意义。BDS-3和BDS-2之间存在时间延迟偏差(T... 北斗三号(BDS-3)虽然建成,但是能够提供精密星历的BDS-3卫星仍然偏少,且接收机等固件支持BDS-3信号需要有一个升级的过程,因此,联合应用北斗二号(BDS-2)和BDS-3对于提升导航定位性能仍具有现实意义。BDS-3和BDS-2之间存在时间延迟偏差(TDB),但在精密单点定位研究中仍未考虑TDB的影响,是否需要估计和改正仍需研究验证。为此,本文对比了改正TDB参数前后的PPP位置精度和收敛速度,选取6个MGEX站的24 h观测数据进行分析验证,实验结果表明估计并改正TDB参数影响后,静态位置误差由4.21 cm减小到3.87 cm,收敛时间由49.4 min变为55.3 min,动态位置误差东北天方向的误差由0.39、0.42和0.70 cm减小为0.41、0.33和0.17 cm,天向精度提升明显。BDS内部存在TDB影响,TDB参数与接收机类型有关,同一类型接收机TDB参数数值大小相近,且表现出近似的演化规律。本文研究结果为提高BDS-2和BDS-3联合精密单点定位精度提供了有益的参考。 展开更多

关键词 北斗二号 北斗三号 时间延迟偏差 精密单点定位 性能分析

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抗差EKF滤波在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量：4

9

作者 何劢航 孙付平 +1 位作者 肖凯 张伦东 《测绘与空间地理信息》 2021年第2期33-37,41,共6页

GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通... GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通过引入抗差估计理论,利用观测值和预测值的差值构造抗差因子,重新设计观测量噪声矩阵。一组跑车实验验证,抗差估计可以减弱粗差对组合导航系统的影响,提高在干扰环境下的导航性能。 展开更多

关键词 罗德里格斯公式 抗差滤波 组合导航

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自适应前后向平滑算法在组合导航中的应用 被引量：2

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作者 何劢航 孙付平 +2 位作者 肖凯 车通宇 苗岳旺 《导航定位学报》 CSCD 2022年第6期151-156,共6页

当全球卫星导航系统(GNSS)的导航信号受到部分遮挡或干扰,导致新息向量误差增大,会造成GNSS/INS(惯性导航系统)单向滤波误差增大,滤波误差将进一步干扰平滑效果,针对这一问题,提出一种自适应前后向平滑算法,算法在单向滤波时采用自适应... 当全球卫星导航系统(GNSS)的导航信号受到部分遮挡或干扰,导致新息向量误差增大,会造成GNSS/INS(惯性导航系统)单向滤波误差增大,滤波误差将进一步干扰平滑效果,针对这一问题,提出一种自适应前后向平滑算法,算法在单向滤波时采用自适应卡尔曼滤波,通过自适应调节新息向量的方差协方差矩阵,减小误差的不利影响。一组跑车实验数据计算表明,自适应平滑算法精度要优于常规的平滑算法,可以有效减小误差。自适应前后向平滑算法三维位置误差的均值和标准差分别为25.03和8.94cm,比未自适应处理精度分别提升21.66%和43.74%,对速度和姿态精度也有一定提升。提出的算法和实验结论可为组合导航数据后处理提供参考。 展开更多

关键词 前后向平滑 自适应滤波 组合导航 位置精度 数据后处理

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GNSS坐标时间序列周期项自动提取方法 被引量：2

11

作者 贾彦锋 朱新慧 +3 位作者 孙付平 肖凯 何劢航 柯能 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期361-367,共7页

针对目前对坐标时间序列周期项探测的方式受噪声和旁瓣的影响较大,且不利于大规模数据处理的问题,提出了一种基于显著性水平的周期项自动探测识别方法,并利用仿真数据验证了其性能。然后利用该方法对全球分布的1 082个测站的坐标时间序... 针对目前对坐标时间序列周期项探测的方式受噪声和旁瓣的影响较大,且不利于大规模数据处理的问题,提出了一种基于显著性水平的周期项自动探测识别方法,并利用仿真数据验证了其性能。然后利用该方法对全球分布的1 082个测站的坐标时间序列进行了周期项提取。研究结果表明,该方法能够在噪声和旁瓣的影响下实现对潜在周期项的自动探测和提取,并且具有良好的性能。在仿真实验中,当信噪比为-10 dB时仍具有70%的准确率。而通过对N、E、U这3个方向的实测数据的周期项进行提取,发现在全球范围内具有共性的周期项除了周年项和半周年项,还有时间跨度为120、88、71、59、50和14 d左右的周期项。这与相关学者的研究结果一致,证明了该方法的实用价值。 展开更多

关键词 坐标时间序列 非线性变化 周期项提取 Lomb-Scargle周期图 显著性水平

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一种整数相位钟法精密单点定位模糊度固定模型 被引量：1

12

作者 何劢航 孙付平 +2 位作者 刘帅 张小红 肖凯 《测绘科学技术学报》 北大核心 2020年第1期26-31,共6页

星间单差法是常用的精密单点定位PPP模糊度固定方法,但是要面临基准星转换的问题。为此,提出了一种逐级模糊度固定模型,采用法国CNES发布的整数相位钟差产品,在PPP非差观测模型基础上逐一选取两颗卫星进行模糊度固定;得到多组单差模糊... 星间单差法是常用的精密单点定位PPP模糊度固定方法,但是要面临基准星转换的问题。为此,提出了一种逐级模糊度固定模型,采用法国CNES发布的整数相位钟差产品,在PPP非差观测模型基础上逐一选取两颗卫星进行模糊度固定;得到多组单差模糊度固定解后,再以此构成约束条件进行滤波得到其他参数。实验选取了8个IGS站共48个观测时段进行模糊度固定实验。结果表明,模糊度成功固定后,位置三维误差平均值由5.60 cm减小到2.72 cm;位置误差标准差由3.64 cm减小到1.50 cm。仿动态条件下,模糊度固定后位置误差由6.02 cm降至4.75 cm。 展开更多

关键词 精密单点定位 整数相位钟法 逐级模糊度固定 非差观测方程 单差模糊度

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基于空间几何原理的北斗三频IF-PPP建模和验证

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作者 何劢航 孙付平 +2 位作者 肖凯 张伦东 朱新慧 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2020年第12期1290-1293,1320,共5页

利用空间几何原理推导三频消电离层参数和最小噪声直线空间表达式,采用5个静态观测站和1组实测跑车北斗三频观测数据,对比分析北斗三频消电离层模型与双频消电离层模型PPP精度和收敛速度。结果表明,静态条件下,三频PPP的位置误差为3.75 ... 利用空间几何原理推导三频消电离层参数和最小噪声直线空间表达式,采用5个静态观测站和1组实测跑车北斗三频观测数据,对比分析北斗三频消电离层模型与双频消电离层模型PPP精度和收敛速度。结果表明,静态条件下,三频PPP的位置误差为3.75 cm,标准差为2.06 cm,收敛时间为109.6 min,较双频PPP性能分别提升22.3%、19.8%、22.1%;动态条件下,三频PPP的位置误差为15.21 cm,标准差为12.89 cm,较双频PPP性能分别提升42.4%和26.8%,且收敛速度也更优。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统 三频消电离层模型 最小噪声直线 静/动态PPP 定位性能

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联合风云3C数据的北斗GEO卫星PCO估计与分析

14

作者 张博 孙付平 +2 位作者 贾小林 何劢航 刘彦军 《测绘科学与工程》 2019年第2期12-17,共6页

文章利用MGEX观测站和风云-3C低轨卫星星载观测数据,对GE0卫星天线相位中心偏差进行了解算,在不同定轨策略下进行卫星轨道精度比较。此方法可以改善北斗卫星轨道精度,尤其是GE0卫星和三类卫星的径向、切向方向轨道精度,验证了GEO卫星天... 文章利用MGEX观测站和风云-3C低轨卫星星载观测数据,对GE0卫星天线相位中心偏差进行了解算,在不同定轨策略下进行卫星轨道精度比较。此方法可以改善北斗卫星轨道精度,尤其是GE0卫星和三类卫星的径向、切向方向轨道精度,验证了GEO卫星天线相位中心偏差解算结果的有效性,表明借助低轨卫星星载观测数据可以进行GEO卫星天线相位中心偏差解算。 展开更多

关键词 天线相位中心 北斗 低轨卫星 风云-3 C 定轨

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米豆腐店旁的芙蓉镇主题邮局

15

作者 何劢 《集邮博览》 2020年第3期72-72,共1页

局名:芙蓉镇主题邮局地址:湖南省湘西土家族苗族自治州永顺县芙蓉镇景区内提起"芙蓉镇",您或许会回想起上海电影制片厂于1986年出品的故事片《芙蓉镇》。影片改编自古华所著的同名小说,他以严峻深沉的笔触,讲述了湘西小镇上... 局名:芙蓉镇主题邮局地址:湖南省湘西土家族苗族自治州永顺县芙蓉镇景区内提起"芙蓉镇",您或许会回想起上海电影制片厂于1986年出品的故事片《芙蓉镇》。影片改编自古华所著的同名小说,他以严峻深沉的笔触,讲述了湘西小镇上的米豆腐女摊贩胡玉音和其他几个小人物在"文革"前后所经历的一幕幕悲欢离合。 展开更多

关键词 《芙蓉镇》 上海电影制片厂 芙蓉镇 湘西土家族苗族自治州 胡玉音 同名小说 小人物 永顺县

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