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圣女果表面缺陷检测与分级系统研究 被引量：22
1
作者 杜永忠 平雪良 何佳唯 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期194-199,共6页
设计了一种基于机器视觉的圣女果表面缺陷检测与大小分级系统。该系统集图像采集、图像处理与识别及机器人分拣于一体,实现了对图像进行滤波、二值化、边缘检测和定位识别;提出了基于Sobel与分数阶微分的边缘检测算法,通过比较7种不同... 设计了一种基于机器视觉的圣女果表面缺陷检测与大小分级系统。该系统集图像采集、图像处理与识别及机器人分拣于一体,实现了对图像进行滤波、二值化、边缘检测和定位识别;提出了基于Sobel与分数阶微分的边缘检测算法,通过比较7种不同算法对同一批圣女果分拣的效果,检验新算法的有效性。实验结果表明:所提算法可以有效地检测圣女果缺陷并对圣女果进行大小分级,综合分级准确率为98.4%,具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 圣女果 表面缺陷检测 机器视觉 图像处理
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机器人工作空间求解方法研究及应用 被引量：11
2
作者 何佳唯 平雪良 +1 位作者 李朝阳 蒋毅 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第10期68-71,共4页
针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空... 针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空间,进行对比分析,结果证明,此方法不仅不需要考虑复杂的运动学方程,且准确度高、运算速度快。 展开更多
关键词 蒙特卡洛法 仿真 机器人 工作空间
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一种机器人手眼关系混合标定方法 被引量：10
3
作者 何佳唯 平雪良 +2 位作者 刘洁 齐飞 蒋毅 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期250-255,共6页
针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导... 针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导机器人移动到标定板原点,即可求解手眼平移矩阵T。以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象,应用所提出方法求解出手眼关系,并用传统方法对所求结果进行分析,证明该方法误差在1mm以内,不需要求解复杂的传统方程,且准确度高、易实现。 展开更多
关键词 机器人 手眼标定 平移运动 末端执行器
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基于Adams的机器人系统仿真技术研究 被引量：9
4
作者 杜永忠 平雪良 +1 位作者 何佳唯 陈盛龙 《工具技术》 2013年第12期3-7,共5页
基于Adams的仿真技术是机器人研究领域中的重要组成部分,随着机器人技术的不断发展及机器人系统研究的不断深入,仿真发挥着越来越重要的作用,通过仿真可以研究机器人的各种性能及特点,更为机器人设计和研究提供安全可靠及有效的参考依据... 基于Adams的仿真技术是机器人研究领域中的重要组成部分,随着机器人技术的不断发展及机器人系统研究的不断深入,仿真发挥着越来越重要的作用,通过仿真可以研究机器人的各种性能及特点,更为机器人设计和研究提供安全可靠及有效的参考依据,同时极大地缩短了机器人研制周期。本文主要介绍国内外仿真技术研究现状,并对Adams及Matlab、Simulink等仿真软件做了简单的介绍。 展开更多
关键词 仿真技术 机器人 ADAMS 仿真软件
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果品分级边缘检测方法 被引量：5
5
作者 杜永忠 平雪良 何佳唯 《工具技术》 2013年第11期64-69,共6页
图像处理在实际生产中的应用十分广泛,边缘检测作为图像处理的一个关键环节,多年来一直收到高度关注。本文简述了边缘检测的原理,介绍了果品分级中用到的几种主要边缘检测算法,并进行了分析与对比。并展望了边缘检测技术的发展趋势。
关键词 边缘检测 分级 算法
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急诊多发肋骨骨折合并血气胸患者中行整体护理的价值分析
6
作者 张瑜 谢媛媛 +3 位作者 董志引 何佳唯 胡佳琦 刘军 《中国伤残医学》 2023年第17期53-56,共4页
要目的:探讨与分析急诊多发肋骨骨折合并血气胸患者中行整体护理的价值。方法:选择我院急诊2018年1月1日一2022年12月31日收治的多发肋骨骨折合并血气胸患者85例,根据随机掷殷子原则把患者分为观察组(43例)与对照组(42例)。2组都给予手... 要目的:探讨与分析急诊多发肋骨骨折合并血气胸患者中行整体护理的价值。方法:选择我院急诊2018年1月1日一2022年12月31日收治的多发肋骨骨折合并血气胸患者85例,根据随机掷殷子原则把患者分为观察组(43例)与对照组(42例)。2组都给予手术急诊治疗,对照组在围术期给予常规护理,观察组在对照组护理的基础上给予基于整体护理,2组护理观察时间持续到术后1个月,记录2组患者预后情况。结果:2组手术时间、术中出血量对比无显著差异(P>0.05),观察组的术后胸腔引流管留置时间、术后住院时间、住院总费用比对照组显著降低(P<0.05)。术后1个月2组的自我效能评分均显著高于术后1天(P<0.05),且观察组显著高于对照组(P<0.05)。观察组术后1个月的躯体功能、角色功能、认知功能、情绪功能及社会功能评分显著高于对照组(P<0.05)。随访到2023年3月1日,观察组的再住院率及急诊就诊率为2.33%、4.65%,都与对照组的14.29%、19.05%相比显著降低(P<0.05)。结论:急诊多发肋骨骨折合并血气胸患者中行整体护理能提高患者的自我效能水平,患者恢复的进程更快,另外在改善其生活质量也有很好的效果,降低患者的随访再住院率及急诊就诊率。 展开更多
关键词 急诊 多发肋骨骨折 血气胸 整体护理 自我效能 生存质量 再住院率
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