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基于LMI的旋转起重机鲁棒控制器设计
被引量：
5
1
作者
欧阳慧珉
佐野
滋
则
+3 位作者
内山直树
张广明
王德明
梅磊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期106-112,共7页
悬绳和荷载组成的振动系统的固有频率变化会对控制系统的稳定性和控制性能产生影响,因此针对此问题提出一种低复杂度的鲁棒控制器设计方法。首先,采用干扰观测器导出起重机的线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量以及旋转速度等参数...
悬绳和荷载组成的振动系统的固有频率变化会对控制系统的稳定性和控制性能产生影响,因此针对此问题提出一种低复杂度的鲁棒控制器设计方法。首先,采用干扰观测器导出起重机的线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量以及旋转速度等参数变化具有鲁棒性。其次,基于该线性模型设计一个含有积分器的状态反馈控制器,其增益通过线性矩阵不等式(LMI)优化算法求出,并且该控制器对于绳长变化具有鲁棒性。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量绳长的传感器系统的情况下容易地操作起重机,从而大大地简化其结构和降低其安装成本。
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关键词
旋转起重机
运动控制
鲁棒控制
含有积分器的状态反馈控制
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职称材料
只利用旋臂旋转运动的起重机消摆控制
被引量：
5
2
作者
欧阳慧珉
内山直树
+3 位作者
佐野
滋
则
张广明
王德明
梅磊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第4期131-137,共7页
针对在起重机系统中由旋臂旋转运动产生的二维荷载摆角问题提出一种只基于旋臂旋转运动的控制方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的消摆控制。首先,采用干扰观测器导出起重机的部分线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量等参数变化具...
针对在起重机系统中由旋臂旋转运动产生的二维荷载摆角问题提出一种只基于旋臂旋转运动的控制方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的消摆控制。首先,采用干扰观测器导出起重机的部分线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量等参数变化具有鲁棒性。其次,基于该模型设计一个非线性控制器,并应用李雅普诺夫稳定性定理确保控制系统的稳定性。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现一种无需控制旋臂起伏运动的执行机构的起重机,从而大大地简化其结构和降低其制造成本。
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关键词
旋转起重机
运动控制
非线性控制
李雅普诺夫稳定性定理
消摆控制
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职称材料
题名
基于LMI的旋转起重机鲁棒控制器设计
被引量：
5
1
作者
欧阳慧珉
佐野
滋
则
内山直树
张广明
王德明
梅磊
机构
南京工业大学自动化与电气工程学院
日本丰桥技术科学大学机械工程系
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第1期106-112,共7页
基金
国家自然科学基金(51277092)
文摘
悬绳和荷载组成的振动系统的固有频率变化会对控制系统的稳定性和控制性能产生影响,因此针对此问题提出一种低复杂度的鲁棒控制器设计方法。首先,采用干扰观测器导出起重机的线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量以及旋转速度等参数变化具有鲁棒性。其次,基于该线性模型设计一个含有积分器的状态反馈控制器,其增益通过线性矩阵不等式(LMI)优化算法求出,并且该控制器对于绳长变化具有鲁棒性。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量绳长的传感器系统的情况下容易地操作起重机,从而大大地简化其结构和降低其安装成本。
关键词
旋转起重机
运动控制
鲁棒控制
含有积分器的状态反馈控制
Keywords
LMI
rotary crane
motion control
LMI
robust control
state feedback control with integrator
分类号
TH21 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
只利用旋臂旋转运动的起重机消摆控制
被引量：
5
2
作者
欧阳慧珉
内山直树
佐野
滋
则
张广明
王德明
梅磊
机构
南京工业大学自动化与电气工程学院
日本丰桥技术科学大学机械工程系
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第4期131-137,共7页
基金
国家自然科学基金(51277092)
江苏省科技支撑计划(工业)项目(BE2011188)
文摘
针对在起重机系统中由旋臂旋转运动产生的二维荷载摆角问题提出一种只基于旋臂旋转运动的控制方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的消摆控制。首先,采用干扰观测器导出起重机的部分线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量等参数变化具有鲁棒性。其次,基于该模型设计一个非线性控制器,并应用李雅普诺夫稳定性定理确保控制系统的稳定性。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现一种无需控制旋臂起伏运动的执行机构的起重机,从而大大地简化其结构和降低其制造成本。
关键词
旋转起重机
运动控制
非线性控制
李雅普诺夫稳定性定理
消摆控制
Keywords
rotary crane
motion control
nonlinear control
lyapunov stability theory
load sway suppression con-trol
分类号
TH21 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
操作
1
基于LMI的旋转起重机鲁棒控制器设计
欧阳慧珉
佐野
滋
则
内山直树
张广明
王德明
梅磊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014
5
下载PDF
职称材料
2
只利用旋臂旋转运动的起重机消摆控制
欧阳慧珉
内山直树
佐野
滋
则
张广明
王德明
梅磊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014
5
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职称材料
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