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题名基于动力学的协作机械臂零力拖动研究
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作者
刘镔震
潘松峰
李先弘
王先月
伊永祺
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《机械制造与自动化》
2022年第2期165-168,共4页
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文摘
以一种6轴协作机械臂开发平台为对象,对零力拖动示教进行研究。利用拉格朗日法及机械臂结构参数建立其本体动力学模型;将静力学中的摩擦力矩和惯性力矩加入到动力学方程之中得到协作机械臂的零力拖动模型;根据电机轴角速度关系将动力学力矩与关节PMSM电机数学模型结合,得到电机层面的力矩模型;与零力拖动模型整合得到实际应用中的零力拖动模型;利用协作机械臂开发平台对摩擦补偿参数等进行校准,确保了机械臂在工作范围内可实现零力拖动。
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关键词
动力学
拉格朗日方程
PMSM
零力拖动
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Keywords
collaborative mechanical arm
dynamics
Lagrange equation
PMSM
zero-force drag
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名车身喷涂车间的MES系统分析与设计
被引量：1
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作者
伊永祺
潘松峰
赵相博
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《机械制造与自动化》
2021年第2期148-150,162,共4页
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文摘
针对汽车生产的喷涂车间存在的各种问题,结合MES系统的运行特点,分析喷涂车间的系统需求,阐述喷涂的工艺流程和业务流程。从体系架构、功能模块组成和其他软硬件的集成进行分析。从数据传输、现场监控和生产调度3个方面对系统关键技术进行设计,该系统有效地解决了车间生产和管理方面的问题,提高了车身喷涂作业效率。
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关键词
汽车
喷涂车间
MES
OPC技术
RFID技术
现场监控
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Keywords
automobile
spraying workshop
MES
OPC technology
RFID technology
on-site monitoring
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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