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基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法
被引量：
3
1
作者
孙露萍
张文昌
+3 位作者
王
志
华
王振文
任
志
墨
张倩
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1120-1125,1133,共7页
针对舱段对接装配需求,结合舱段对接工艺过程,提出一种基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法。首先将待对接舱段调整至相距基准舱段约50 mm待装位,采用2D激光位移传感器检测两舱段对接处三个点位的2D轮廓偏差,计算得到待对接舱...
针对舱段对接装配需求,结合舱段对接工艺过程,提出一种基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法。首先将待对接舱段调整至相距基准舱段约50 mm待装位,采用2D激光位移传感器检测两舱段对接处三个点位的2D轮廓偏差,计算得到待对接舱段除自转角外的5个自由度位姿;然后根据两舱段法兰端面上的豁口特征,通过扫描两个舱段法兰豁口位置,计算得到待对接舱段自转角;最后将结果反馈至控制系统,驱动执行机构进行位姿的调整。通过引入误差的仿真并结合对接实验对所提方法进行了验证,结果表明,所提方法测量精度高,对接效果良好,能够满足舱段自动对接需求,有效提高了自动对接系统的效率、稳定性和一致性。
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关键词
舱段自动对接
2D激光位移传感器
图像处理
位姿测量
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职称材料
基于FPGA的视觉处理系统设计
2
作者
任
志
墨
张文昌
+1 位作者
李贞逸
张倩
《制造业自动化》
2024年第3期186-189,共4页
为提高视觉定位系统的运算速度并降低成本与功耗,设计了一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array,现场可编程门阵列)的图像采集处理系统。首先以OV5640相机作为图像采集器件,使用DDR3存储器对每帧图像进行缓存。其次基于FPGA流水线...
为提高视觉定位系统的运算速度并降低成本与功耗,设计了一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array,现场可编程门阵列)的图像采集处理系统。首先以OV5640相机作为图像采集器件,使用DDR3存储器对每帧图像进行缓存。其次基于FPGA流水线计算与并行处理特性,设计图像预处理模块,完成对初始图像的灰度化、中值滤波、二值化及膨胀腐蚀处理。然后将处理后图像传输至LCD显示屏完成实时显示工作。最后通过二维定位实验表明视觉系统平均定位误差为0.224mm,视觉算法延迟为3.48μs,能够快速准确地完成视觉定位工作,为视觉系统基于FPGA平台的开发应用提供了参考。
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关键词
现场可编辑门阵列
机器视觉
图像预处理
嵌入式
结构光
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职称材料
题名
基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法
被引量：
3
1
作者
孙露萍
张文昌
王
志
华
王振文
任
志
墨
张倩
机构
北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
北京特种机械研究所
先进成形技术与装备国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1120-1125,1133,共7页
基金
江苏省重点研发计划(BE2021057)。
文摘
针对舱段对接装配需求,结合舱段对接工艺过程,提出一种基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法。首先将待对接舱段调整至相距基准舱段约50 mm待装位,采用2D激光位移传感器检测两舱段对接处三个点位的2D轮廓偏差,计算得到待对接舱段除自转角外的5个自由度位姿;然后根据两舱段法兰端面上的豁口特征,通过扫描两个舱段法兰豁口位置,计算得到待对接舱段自转角;最后将结果反馈至控制系统,驱动执行机构进行位姿的调整。通过引入误差的仿真并结合对接实验对所提方法进行了验证,结果表明,所提方法测量精度高,对接效果良好,能够满足舱段自动对接需求,有效提高了自动对接系统的效率、稳定性和一致性。
关键词
舱段自动对接
2D激光位移传感器
图像处理
位姿测量
Keywords
cabin automatic docking
2D laser displacement sensor
image processing
pose measurement
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于FPGA的视觉处理系统设计
2
作者
任
志
墨
张文昌
李贞逸
张倩
机构
北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
先进成形技术与装备国家重点实验室
出处
《制造业自动化》
2024年第3期186-189,共4页
基金
江苏省重点研发计划(BE2021057)。
文摘
为提高视觉定位系统的运算速度并降低成本与功耗,设计了一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array,现场可编程门阵列)的图像采集处理系统。首先以OV5640相机作为图像采集器件,使用DDR3存储器对每帧图像进行缓存。其次基于FPGA流水线计算与并行处理特性,设计图像预处理模块,完成对初始图像的灰度化、中值滤波、二值化及膨胀腐蚀处理。然后将处理后图像传输至LCD显示屏完成实时显示工作。最后通过二维定位实验表明视觉系统平均定位误差为0.224mm,视觉算法延迟为3.48μs,能够快速准确地完成视觉定位工作,为视觉系统基于FPGA平台的开发应用提供了参考。
关键词
现场可编辑门阵列
机器视觉
图像预处理
嵌入式
结构光
分类号
TP306 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于2D激光位移传感器的舱段自动对接测量方法
孙露萍
张文昌
王
志
华
王振文
任
志
墨
张倩
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
下载PDF
职称材料
2
基于FPGA的视觉处理系统设计
任
志
墨
张文昌
李贞逸
张倩
《制造业自动化》
2024
0
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职称材料
已选择
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