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激光跟踪视觉导引测量系统的全局校准方法 被引量：16
1
作者 魏振忠 孙文 +1 位作者 张广军 任少盟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期2262-2267,共6页
针对柔性装配中现有激光跟踪测量系统存在效率低、成本高、自动化程度低等问题,提出用单目视觉系统联合激光跟踪仪实现大尺寸组合式自主导引测量。为实现该系统的全局校准,提出了一种新的基于平面的全局校准方法,该方法通过获取靶标平... 针对柔性装配中现有激光跟踪测量系统存在效率低、成本高、自动化程度低等问题,提出用单目视觉系统联合激光跟踪仪实现大尺寸组合式自主导引测量。为实现该系统的全局校准,提出了一种新的基于平面的全局校准方法,该方法通过获取靶标平面分别在视觉系统和激光跟踪仪坐标系中的平面方程,求解两坐标系间转换矩阵,完成系统全局校准。建立了数学模型,进行了算法仿真和全局校准实验。实验中测量30个不同位姿的平面靶标,并进行全局校准。结果表明,该方法操作简单,稳定性强,有实际应用价值,校准后平面法向量夹角、原点到平面距离的RMS误差分别为0.13°和1.50mm。 展开更多
关键词 全局校准 视觉导引 激光跟踪仪 柔性装配
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基于扩展Kalman预测模型的双目立体视觉图像特征点跟踪方法 被引量：13
2
作者 任少盟 魏振忠 张广军 《电子测量技术》 2012年第1期71-75,84,共6页
针对双目立体视觉动态测量中图像特征点快速跟踪问题,提出了一种利用Kalman预测模型进行图像点跟踪的方法。该方法以图像特征点坐标值为观测向量,将坐标值和图像特征点运动速度作为状态向量,首先建立了线性Kalman预测递推模型,在此基础... 针对双目立体视觉动态测量中图像特征点快速跟踪问题,提出了一种利用Kalman预测模型进行图像点跟踪的方法。该方法以图像特征点坐标值为观测向量,将坐标值和图像特征点运动速度作为状态向量,首先建立了线性Kalman预测递推模型,在此基础上引入了极线约束条件,进一步建立了图像特征点非线性扩展Kalman预测递推模型。实验表明该方法得到的特征点的预测轨迹和真实轨迹符合度好,预测精度高、速度快、通用性强。 展开更多
关键词 Kalman预测模型 极线约束 圆斑中心提取 图像点跟踪 双目立体视觉
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激光跟踪视觉导引测量中靶标球球心定位方法 被引量：9
3
作者 魏振忠 孙文 +1 位作者 张广军 任少盟 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期929-935,共7页
为解决现有激光跟踪测量系统中存在的搜索区域大、定位速度慢等问题,提出了一种基于单目视觉测量系统求解激光跟踪仪靶标球球心三维坐标,以此作为导引信息,引导单台激光跟踪仪实现多基准点自动测量的方法。对视觉测量所采用的椭圆识别... 为解决现有激光跟踪测量系统中存在的搜索区域大、定位速度慢等问题,提出了一种基于单目视觉测量系统求解激光跟踪仪靶标球球心三维坐标,以此作为导引信息,引导单台激光跟踪仪实现多基准点自动测量的方法。对视觉测量所采用的椭圆识别和基于单目摄像机的球心定位算法进行了研究。首先,根据靶标球成像的特点,介绍了基于Gestalt的椭圆识别算法,实现了靶标球图像特征的自动提取与识别。然后,介绍了基于单目摄像机的球心定位算法,即根据图像椭圆方程、相机焦距和球半径求解球心三维坐标,并进行了仿真验证。最后,进行了实际的靶标球图像自动识别与球心定位实验。结果表明,采用文中方法测量两靶标球间已知距离约为550 mm时的RMS误差为1.728 2 mm。激光跟踪仪激光束搜索范围得到大幅减小,基本满足自动测量的快速性和高效性等要求。 展开更多
关键词 视觉导引 椭圆检测 球心定位 激光跟踪系统 自动装配
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永磁同步电机改进弱磁控制策略 被引量：4
4
作者 任少盟 万宏舸 《微电机》 北大核心 2019年第2期42-45,56,共5页
针对永磁同步电机前馈弱磁控制中存在的计算复杂、稳定性差和对系统参数敏感等问题,设计一种改进弱磁结构,将前馈控制与反馈控制相结合,提高系统控制性能。前馈控制器对电机运行状态进行分析,根据电机状态计算出最优控制电流路径,并通... 针对永磁同步电机前馈弱磁控制中存在的计算复杂、稳定性差和对系统参数敏感等问题,设计一种改进弱磁结构,将前馈控制与反馈控制相结合,提高系统控制性能。前馈控制器对电机运行状态进行分析,根据电机状态计算出最优控制电流路径,并通过电压反馈对前馈控制器中电压约束椭圆的极限参数进行微调,使直流母线电压波动时电机的输出电流和转矩更稳定。通过在Matlab/Simulink环境下建立控制系统,验证了方案的有效性和可行性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 弱磁 前馈控制 反馈控制
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永磁同步电机无差拍电流预测控制 被引量：1
5
作者 万宏舸 任少盟 《兵工自动化》 2019年第1期20-24,共5页
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)数字控制下的精度和延时等问题,提出一种无差拍电流预测控制。给出同步旋转坐标系下永磁同步电机数学模型,考虑信号采集的延时和处理器计算延时,进行2次电流预测,并在Matlab/... 针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)数字控制下的精度和延时等问题,提出一种无差拍电流预测控制。给出同步旋转坐标系下永磁同步电机数学模型,考虑信号采集的延时和处理器计算延时,进行2次电流预测,并在Matlab/Simulink环境下建立控制系统电流环进行验证分析。结果表明:与比例积分(proportional intergral,PI)控制相比,电流环具有响应快、超调小的特点;与传统无差拍相比,电流环具有静态误差小的优点,并且速度环闭环后,PMSM控制系统具有良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无差拍 预测控制 电压补偿
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