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基于粒子群算法的阻抗控制在机械臂柔顺控制中的应用 被引量:12
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作者 周晓东 +1 位作者 张激扬 周锐 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2016年第3期15-20,共6页
阻抗控制策略是实现机械臂的末端力柔顺控制的一种重要方法.然而,针对阻抗控制参数的确定,目前尚缺乏通用算法.粒子群算法具有概念简单、易行、鲁棒性好等特点,适用于阻抗控制参数的确定与优化.通过分析基于力反馈的笛卡尔空间阻抗控制... 阻抗控制策略是实现机械臂的末端力柔顺控制的一种重要方法.然而,针对阻抗控制参数的确定,目前尚缺乏通用算法.粒子群算法具有概念简单、易行、鲁棒性好等特点,适用于阻抗控制参数的确定与优化.通过分析基于力反馈的笛卡尔空间阻抗控制结构,采用粒子群算法整定阻抗控制参数.结合阻抗控制自身特点对粒子群算法做了相应改进,并通过仿真验证了优化后的阻抗控制算法可实现对七自由度机械臂的柔顺控制且具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 粒子群算法 柔顺控制 阻抗控制 机械臂
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体系工程研究 被引量:6
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作者 辛万青 +2 位作者 严晞隽 赵鸿宇 于浛 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2020年第6期102-107,共6页
随着复杂体系问题日益增加,体系工程(System of Systems Engineering,SoSE)逐渐成为系统工程一个重要的研究方向。为了把握体系工程领域的研究热点与前沿方向,首先评述了体系工程在国外的发展历程,提出了体系工程的3个发展阶段;然后对... 随着复杂体系问题日益增加,体系工程(System of Systems Engineering,SoSE)逐渐成为系统工程一个重要的研究方向。为了把握体系工程领域的研究热点与前沿方向,首先评述了体系工程在国外的发展历程,提出了体系工程的3个发展阶段;然后对国内体系工程研究现状进行评述,并分析了中国体系工程研究与国外的差距;最后展望了未来体系工程发展的方向,为体系问题的研究者提供参考。 展开更多
关键词 体系工程 系统工程 体系
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基于极限学习机的体系作战效能评估建模方法 被引量:4
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作者 辛万青 +2 位作者 严晞隽 赵鸿宇 周桃 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期107-111,共5页
为了更好地解决武器装备的作战效能评估的问题,更好地为军工部门开发新型号武器提供决策支持,提出一种基于数据驱动思想建立评估模型的思路,并采用机器学习领域的极限学习机方法作为学习数据的工具,对效能评估模型进行数据学习,最后通... 为了更好地解决武器装备的作战效能评估的问题,更好地为军工部门开发新型号武器提供决策支持,提出一种基于数据驱动思想建立评估模型的思路,并采用机器学习领域的极限学习机方法作为学习数据的工具,对效能评估模型进行数据学习,最后通过计算机仿真验证了方法的有效性,证明基于极限学习机的体系作战效能评估建模方法能够简化评估的复杂性,提高评估的效率。 展开更多
关键词 体系 作战效能 评估 极限学习机
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基于改进蚁群算法的飞行器航迹规划研究
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作者 李荣晟 杨小龙 +1 位作者 严晞隽 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第5期41-47,74,共8页
针对蚁群算法在进行航迹规划时存在收敛较慢、易陷入停滞、转弯过多且角度大等问题,提出一种应用于飞行器二维航迹规划的改进蚁群算法。通过优化邻域扩展方式加速收敛,改进信息素生效策略,以提高蚁群对信息素的利用率,防止陷入停滞,引... 针对蚁群算法在进行航迹规划时存在收敛较慢、易陷入停滞、转弯过多且角度大等问题,提出一种应用于飞行器二维航迹规划的改进蚁群算法。通过优化邻域扩展方式加速收敛,改进信息素生效策略,以提高蚁群对信息素的利用率,防止陷入停滞,引入局部优化修正航迹,减小航迹曲折程度。仿真结果表明,改进算法在收敛性、迭代次数、航迹质量等方面具有一定优势,证明改进措施提升了蚁群算法收敛速度及规划航迹质量。 展开更多
关键词 航迹规划 改进蚁群算法 局部优化 航迹质量 收敛速度
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一种基于情感智能的无人机自主决策方法 被引量:3
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作者 周锐 李浩 《电光与控制》 北大核心 2017年第3期11-15,19,共6页
无人机在各领域的不断深化应用使得人们对无人机的自主性提出了更高的要求。通过模拟人的情感决策过程建立一种基于情感智能的决策方法进行人工情感与智能决策设计,并将其应用于无人机航路规划与威胁规避的决策问题。仿真结果表明,基于... 无人机在各领域的不断深化应用使得人们对无人机的自主性提出了更高的要求。通过模拟人的情感决策过程建立一种基于情感智能的决策方法进行人工情感与智能决策设计,并将其应用于无人机航路规划与威胁规避的决策问题。仿真结果表明,基于情感智能的决策方法在应用中具有较传统方法更优的效果。 展开更多
关键词 无人机 情感智能 智能决策
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体系能力多维度评估建模方法 被引量:3
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作者 辛万青 +1 位作者 严晞隽 赵鸿宇 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2021年第5期709-720,共12页
针对当前各领域体系能力评估难以全面、客观和可信的问题,提出了一种改进的体系能力多维度评估建模方法,从效能、灵活性、鲁棒性和经济性这四大维度建立评估模型.以多个映射矩阵统一表示体系各维度,并创新性地采用矩阵范数计算各个维度... 针对当前各领域体系能力评估难以全面、客观和可信的问题,提出了一种改进的体系能力多维度评估建模方法,从效能、灵活性、鲁棒性和经济性这四大维度建立评估模型.以多个映射矩阵统一表示体系各维度,并创新性地采用矩阵范数计算各个维度下的能力评估值与贡献度值.以海上救援体系作为研究案例,建立评估模型并计算能力评估值与贡献度.仿真结果表明,该体系能力多维度方法能够对实际问题进行多方面的评估建模,相比传统的多维度评估方法量化程度有较大地提升,可得出更有助于优化体系组成的评估结论. 展开更多
关键词 体系 体系贡献度 多维度评估
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改进的体系进化架构优化设计方法
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作者 辛万青 +2 位作者 严晞隽 赵鸿宇 黄辉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1270-1276,共7页
针对体系的复杂性、自主性和演化性特点,提出一套能够对体系开展优化设计的流程方法。通过引入联合能力集成与开发系统的需求分析方法对体系进化架构进行改进,提升体系进化架构对需求的获取能力。并在进化算法优化的过程中,对体系级、... 针对体系的复杂性、自主性和演化性特点,提出一套能够对体系开展优化设计的流程方法。通过引入联合能力集成与开发系统的需求分析方法对体系进化架构进行改进,提升体系进化架构对需求的获取能力。并在进化算法优化的过程中,对体系级、系统级和子系统级各层设计变量采用一体化编码形式纳入到进化架构中。最后,以海上救援问题作为应用案例,验证了优化设计方法的可行性。 展开更多
关键词 体系工程 体系优化设计 进化架构
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基于对象过程方法论的体系需求分析方法
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作者 辛万青 +1 位作者 严晞隽 吴雄清 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2022年第6期150-156,共7页
体系需求分析是体系工程中的重要环节。为了解决目前体系需求分析方法缺乏可操作性的现状,首先基于对象过程方法论简洁高效的特点,提出了一种对体系概念的建模方法。并通过结合联合能力集成与开发系统的分析过程,建立一套体系需求分析方... 体系需求分析是体系工程中的重要环节。为了解决目前体系需求分析方法缺乏可操作性的现状,首先基于对象过程方法论简洁高效的特点,提出了一种对体系概念的建模方法。并通过结合联合能力集成与开发系统的分析过程,建立一套体系需求分析方法,实现了任务的划分、能力的归纳与对需求的评估。最后,以海上救援问题为应用案例,验证了该需求分析方法的有效性。 展开更多
关键词 体系工程 对象过程方法论 体系需求分析
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