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题名无人机姿态控制方法
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作者
任君堂
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机构
北京尖翼科技有限公司
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出处
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》
2023年第1期13-16,共4页
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文摘
无人机自身的结构较为简单,控制的精确度较高,灵活性较强,拥有一系列的特点和优势,在当下我国国防军事以及其余民用航空技术产业快速发展,范围越发广泛,控制算法的选择以及飞行控制的设计是无人机顺利完成相关飞行任务的主要体系和核心。因为无人机其自身具有灵活性较高,机动性较强等一系列的优势和特点,无人机现目前已经被大量的应用在不同的产业工作当中,例如亚马逊以及京东都已经将无人机的运输速度加入到了快递物品的传输体系当中,全面降低了减少了人力资源成本问题,提高了物流的实际分配效率和措施。并且,无人机自身也被大量的应用在了森林火源的检测管理以及地震等相关灾害的勘察事故任务当中,依靠大范围的飞行和检测探测能力,帮助相关的研究工作人员得到一个更加广阔的视角和视野,得到了更加准确的数据和资料,提出了全新的防灾预警体系,无人机自身在日常生活当中的应用范围非常广泛,例如航拍等等,在大部分的情况下无人机对比于普通的摄像机的拍摄角度更加准确,将无人机应用在实际的拍摄过程当中可以产生更加满意的效果,当下无人机的编队表演以及舞台表演过程当中,无人机的应用和发展也是一种主要的热门产业,全面丰富了人民群众的日常精神文化,无人机最主要的作用是在军事作战产业当中,其自身在战场当中控制简单,侦察优秀,是推动无人机发展的主要原因。无人机自身的应用范围非常广阔,其自身具有巨大的商业和军事隐月宫价值,并且从多个方面的应用也可以全面推动无人机研究产业的发展和壮大,总而言之,无人机的出现和发展为我国多个产业带来了巨大的。
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关键词
无人机
姿态控制
方法
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V249.1
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题名无人直升机横向角运动模型在线辨识方法
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作者
乔昕炜
任君堂
盛蔚
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机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2013年第1期221-223,共3页
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基金
北京航空航天大学研究生创新实践基金(YCSJ-01-201203)
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文摘
针对无人直升机挥舞角不可测问题,对横向角运动模型在直升机动态范围较低的情况下简化;应用卡尔曼滤波方法在线估计模型参数;针对实验条件下直升机模型参数慢变的特点,设状态转移阵为1,并扩展了卡尔曼滤波方程的量测向量和观测阵。与工程中常用的递推最小二乘法相比较,说明此方法收敛速度快、抗干扰能力强;用短期迭代预测精度表征每一时刻的参数辨识精度,这一表征方法更适用;利用频率-精度分布图分析了模型精度随频率变化的情况,并说明了这一变化的原因;仿真结果证明此方法在低动态下十分有效,适用于工程中普遍采用的单通道串级控制器设计方案。
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关键词
无人直升机
在线辨识
挥舞角
卡尔曼滤波
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Keywords
unmanned helicopter
on--line identification
tip--path plane angle
Kalman filter
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分类号
V249.12
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名一种舵机控制方法
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作者
任君堂
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机构
北京尖翼科技有限公司
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出处
《中国科技期刊数据库 工业A》
2022年第10期173-176,共4页
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文摘
舵机本身是机器人以及机电系统和航模当中非常关键和重要的执行机构体系,舵机控制器可以为舵机提供一个必要的能源帮助进行信号的控制,提出了一种以外部中断计数作为核心的PWM的波形控制体系方法,这样的方法具有简单快捷,安全高效成本低廉等一系列的优势,可以实现多路独立PWM输出的特点。舵机其本身就是一个位置伺服的驱动控制设备,它在自身接收了相应的监控信息以后,可以输出相应的视角,就实现了一些必须进行视角变化才可以维持的控制,控制器在接收了对应的监控信息以后,可以输出了对应的角度,就实现了一些必须进行视角变化才可以维持的控制模式,在微机电系统或者航模控制系统当中,它本身也是存在着一种基本的输出执行体系机构,关于操舵设备的工作机理中主要以日本的FUTABAS3003舵机为例子解析,而操舵装置的工作机理也可以简化为,PWM信息在经过接受的通道以后进入到了调节电路当中,得到了一种直流的偏置电流体系,而关于直流偏置电压系统与电位器之间的电压差进行了对比分析,得出电流差是由BA六千六百八十八的三脚完成输出的,而对于将本次的电流输出送人电源所驱使的嵌入式集成电路为BA6686,则通过驱动系统的正倒转,当电动机的速度超过了一定转速后,可以使用减速机的大齿轮实现带动电位器R的转动,最后在等待电流差为零的时刻后,点击终止本次的转动,使用舵机自身的控制信号的PWM信息,通过占空比系数的具体变化进行对舵机控制方位的调整。
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关键词
舵机
控制方法
单片机
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
TM383.2
[电气工程—电机]
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