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题名基于Halcon的固定视点手眼标定方法
被引量：10
- 1
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作者
杨伟姣
杨先海
薛鹏
孙阳
代瑞恒
谭帅
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机构
山东理工大学机械工程学院
胜利油田高原石油装备有限责任公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第8期35-37,71,共4页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51905320)。
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文摘
在视觉引导机器人完成抓取的过程中,最重要的步骤是手眼标定,手眼标定的精度将直接影响后续工作的精度。充分考虑相机畸变对手眼标定的影响,在Halcon环境下,设计一种高精度的固定视点手眼标定方法,该方法在确定了机器人基础坐标系与相机图像坐标系之间关系的同时也标定了相机的内外参数,并通过实验进行验证。结果表明:该标定方法具有较高的精度,可广泛应用于视觉机器人的定位抓取工作。
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关键词
机器视觉
相机标定
手眼标定
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Keywords
Machine vision
Camera calibration
Hand⁃eye calibration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名六自由度机器人的运动学分析及码垛轨迹规划
被引量：9
- 2
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作者
孙阳
杨先海
代瑞恒
陈晓虎
谭帅
薛鹏
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机构
山东理工大学机械工程学院
胜利油田高原石油装备有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期33-37,共5页
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基金
国家自然科学基金(5207050104)。
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文摘
现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换矩阵及逆运动学各关节表达式。使用梯形速度控制,确定了码垛过程中直线轨迹部分的运动规律,得到了码垛过程中圆弧轨迹部分的坐标转换关系及机器人末端运动过程。在空间中规划出码垛时机器人末端轨迹,并进行仿真。绘制了各关节运动曲线,表明机器人在码垛过程中轨迹平滑,运行平稳,对六自由度串联机器人的码垛研究具有参考意义。
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关键词
UR5机器人
码垛
改进D-H法
笛卡尔空间轨迹规划
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Keywords
UR5 robot
Palletizing
Modified D-H method
Cartesian space trajectory planning
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分类号
TH113.22
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于改进量子遗传算法的机器人关节轨迹优化
被引量：8
- 3
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作者
代瑞恒
杨先海
孙阳
陈晓虎
谭帅
薛鹏
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机构
山东理工大学机械工程学院
胜利油田高原石油装备有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第5期6-10,共5页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51905320)。
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文摘
电子元器件体积较小,对它进行分拣较一般分拣工作困难且工作量巨大,应用机器人分拣可大大提高工作效率。采用七次多项式曲线插值的方法进行轨迹规划,使运动关节的角速度、角加速度和角急动度曲线光滑连续;提出一种改进的量子遗传算法,引入正态分布概率密度函数以改进量子门旋转角步长策略,对关节运动轨迹进行最短时间优化,使机器人能够在满足非线性约束条件的基础上具有最优关节轨迹曲线。仿真结果表明:该轨迹算法能够快速有效地缩短机械臂关节运动时间。
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关键词
串联机器人
轨迹优化
量子遗传算法
七次多项式插值
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Keywords
Tandem robot
Trajectory optimization
Quantum genetic algorithm
Interpolation of the seventh degree polynomial
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名深水作业机器人推进器布局建模及推力分配
被引量：2
- 4
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作者
陈晓虎
尚伟燕
杨先海
易新华
代瑞恒
孙阳
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机构
山东理工大学机械工程学院
宁波工程学院机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第3期157-161,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51605232)
宁波市科技创新2025重大专项(2019B10076)
宁波市科技计划项目(2018A610187)。
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文摘
为了研究遥控无人潜水器(ROV)水平推进器的安装位置与安装角度对ROV纵荡、横荡及艏摇三个运动的影响,建立了推进器空间布局与最终推力的数学模型。根据小型ROV的具体作业环境确定了推进器的安装角度,并在此基础上提出了功率归一与序列二次规划相结合的水平推进器推力分配方法,通过仿真验证了该方法进行推力分配的合理性和有效性。
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关键词
推进器
空间布局
功率分配
序列二次规划
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Keywords
Thruster
Space layout
Power distribution
Sequence quadratic program
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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