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题名一种基于隐马尔科夫模型的步态识别算法
被引量：7
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作者
张向刚
唐海
付常君
石宇亮
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机构
电子科技大学
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2016年第7期285-289,302,共6页
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文摘
步态是指人体走路时的姿态,步态识别是近年来生物特征识别领域一个备受关注的研究方向。步态阶段的区分是步态识别的重要内容。以隐马尔科夫模型(HMM)为基础,基于安装在膝关节的编码器和大腿部的加速度传感器,在外骨骼辅助行走中识别步态的不同阶段。首先进行数据预处理和特征提取;其次对隐马尔科夫步态识别算法进行设计,包括结构的建立、参数的训练和最终的识别;最后对性能进行评估,总体正确率达到91.06%,说明HMM用于步态阶段识别具有较好的性能。
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关键词
隐马尔可夫模型
步态阶段
步态识别
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Keywords
Hidden markov model, Gait segmentation, Gait recognition
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名外骨骼辅助行走中平衡控制技术的研究
被引量：2
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作者
张向刚
张明
秦开宇
付常君
吕昀琏
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机构
电子科技大学航空航天学院
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出处
《载人航天》
CSCD
2016年第6期706-713,共8页
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基金
载人航天预先研究项目(030402)
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文摘
外骨骼辅助行走中平衡控制是低重力环境下保持正常的平稳行走姿态以及行走安全性的关键,针对这一问题阐述了外骨骼辅助行走中基于位置控制与ZMP(零力矩点)控制相结合的综合平衡控制策略。首先通过建立ADAMS虚拟仿真模型,为控制策略的研究提供仿真模型和参考数据;建立了支撑域模型和ZMP检测模型,并设计了平衡控制策略,在基于地面外骨骼系统的演示验证中,将人机系统等效为两连杆支撑质点的模型,通过控制膝关节液压杆,使系统的ZMP始终处于稳定支撑域内,由此保证人机系统处于平衡状态;同时将位置控制与改进的ZMP控制结合在一起,设计综合控制策略,采用分段控制方式,不仅提高了人机系统的柔顺性及穿戴者的舒适度,同时也提高了人机系统运动的稳定性和安全性。
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关键词
外骨骼
平衡控制
ZMP
辅助行走
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Keywords
exoskeleton
balance control
ZMP
walking aids
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分类号
V11
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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