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题名基于Adam优化算法的双目机器人手眼标定方法
被引量：13
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作者
费致根
吴志营
肖艳秋
王才东
付吉祥
李培婷
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机构
郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第11期26-30,共5页
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基金
河南省科技攻关项目(202102210284)。
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文摘
在智能制造领域,视觉机器人应用前景十分广阔。视觉机器人的手眼标定精度直接关系到机器人的后续作业精度。为了进一步提高机器人的手眼标定精度,现提出一种基于Adam优化算法的双目Eye-to-Hand型机器人的手眼标定方法。根据多体运动学理论,建立了6DOF机器人手眼标定数学模型,以Halcon输出的手眼标定矩阵为初始值,采用Adam优化算法对目标函数进行迭代求解,将由优化前后手眼矩阵得到的两组机器人末端坐标系的位姿分别与从示教器得到的位姿作差值,并取Frobenius范数。结果表明:相机标定误差为0.089个像素,优化后的Frobenius范数平均值小于优化前,且一致性好。
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关键词
手眼标定
双目视觉
Adam优化算法
Eye-to-Hand型机器人
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Keywords
Hand-eye calibration
Binocular vision
Adam algorithm
Eye-to-Hand type robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牛奶中卡那霉素残留量的测定
被引量：3
- 2
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作者
程国栋
崔向云
吴小慧
金珠
孙宏伟
付吉祥
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机构
蒙牛乳业(马鞍山)有限公司
内蒙古蒙牛乳业(集团)股份有限公司
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出处
《中国乳品工业》
CAS
北大核心
2014年第9期47-49,共3页
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文摘
研究建立了一种超高效液相色谱-串联质谱／质谱法测定牛奶中卡那霉素的分析方法。牛奶经磷酸水溶液提取，三氯乙酸水溶液沉淀蛋白，固相萃取净化处理后上机检测。卡那霉素标准曲线的相关系数（足）大于0．99，在质量浓度为10，20，50μg／L三个加标水平下，方法回收率为79．63％～97．87％，相对标准偏差为3．50％～8．23％。该方法简便、快速、实用、准确，各项技术指标满足国内外法规的要求，可用于牛奶中卡那霉素残留的确证检测。
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关键词
卡那霉素
牛奶
固相萃取
液相质谱-串联质谱/质谱法.
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Keywords
Kanamvcin
Milk
SPE
UPLC-MS/MS.
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分类号
TS252.7
[轻工技术与工程—农产品加工及贮藏工程]
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题名山区公路边坡生态防护探讨
被引量：2
- 3
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作者
岳远巍
付吉祥
张继文
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机构
吉林省华兴工程建设有限公司
湖北省长阳土家族自治县公路段
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出处
《交通科技》
2008年第3期61-63,共3页
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文摘
分析了公路边坡的病害特征及山区公路边坡的突出问题,针对工程防护的缺点,提出对山区公路边坡进行生态防护的技术措施,并就公路边坡的生态防护设计原则及具体设计问题进行了探讨。
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关键词
山区
公路
边坡
生态防护
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Keywords
mountainous areas
highway
slope
ecology prevention technology
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分类号
U418.9
[交通运输工程—道路与铁道工程]
U418.54
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题名基站设备断电节能凝露现象的研究
被引量：1
- 4
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作者
付吉祥
张瑞艳
张敏
陶琳
邓伟
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机构
中国移动通信有限公司研究院
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出处
《电信科学》
2021年第4期108-115,共8页
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文摘
5G基站多收发通道数、宽带宽、高流量、高发射功率等特性,导致其满载功耗较4G基站大幅增加。5G发展初期,现网基站可能存在长时间无用户的场景,对无用户基站设备进行间隔断电起到节能的效果。间隔断电节能也会带来设备凝露,引起器件、PCB等腐蚀、烧毁,造成基站设备失效。介绍了凝露的基本原理,设计了凝露实验并对基站设备进行对比验证,分析了基站设备产生凝露的原因,最后给出了基站设备避免凝露的使用方案建议。
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关键词
5G
基站设备
凝露
间隔断电
深度休眠
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Keywords
5G
base station equipment
condensation
intermittent shutdown
deep sleep
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分类号
TN92
[电子电信—通信与信息系统]
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题名5G毫米波的机遇及挑战
- 5
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作者
王大鹏
付吉祥
曹丽芳
邓伟
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机构
中国移动通信有限公司研究院
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出处
《通信世界》
2021年第18期19-21,共3页
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文摘
5G定义了eMBB、uRLLC和mMTC三大场景,对容量、时延、可靠性和连接数均提出了更高的要求。到目前为止,中国移动已经部署50万座以上的5G中频段基站,到今年底前预计还会新增20万座低频段的共建共享基站,当前5G网络已为部分个人用户带来了较好的网络体验。
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关键词
中国移动
毫米波
中频段
共建共享
个人用户
网络体验
基站
连接数
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分类号
TN9
[电子电信—信息与通信工程]
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题名《致富天地》是本好书
- 6
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作者
付吉祥
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出处
《致富天地》
2004年第5期8-8,共1页
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文摘
编辑同志:我是云南省红河县迤萨镇农经站站长,多年搞基层工作,也是《致富天地》的忠实读者。说句实话:《致富天地》是本好书。我们常常和农民打交道,农民大多数谈到的话题是养殖和种植。由于国家搞建设,使城郊的土地占用的占用,征用的征用,所剩土地真是寸土寸金,当地农民只好利用自家的空闲房屋搞养殖,可养殖技术性较强很难成功。
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关键词
《致富天地》
书评
养殖业
种植业
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分类号
S-55
[农业科学]
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