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伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制 被引量：12
1
作者 亢克松 刘乐 +1 位作者 方一鸣 郑会成 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1442-1448,共7页
针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶... 针对伺服电机通过偏心轴连杆机构驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在减速比加工误差、偏心轴机械零位初始偏差和负载转矩扰动等问题,本文设计了一种基于双幂次趋近律和扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制器.首先,针对偏心轴转角到结晶器位移非线性关系逆解的非唯一性,可通过分段函数法建立结晶器位移到偏心轴转角一一对应的映射函数关系;其次,针对不可测的减速比加工误差和负载转矩扰动可采用扩张状态观测器来实时估计,以削弱扰动对系统跟踪性能的影响;最后,采用一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律以提高收敛速度和削弱抖振.仿真对比结果表明,本文所设计的控制器能有效实现连铸结晶器位移的渐近跟踪,并对系统扰动具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 振动位移系统 扩张状态测器 反步滑模控制 双幂次趋近律
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伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统模糊自整定P ID控制 被引量：12
2
作者 亢克松 方一鸣 +1 位作者 夏天 刘乐 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2015年第4期334-340,共7页
伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。本文针对常规PID控制对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移非线性系统难以实现理想控制效果的问题,设计了一种连铸结晶器振动系统的模糊自整定PID控制器。仿真结果表明,与常... 伺服电机驱动连铸结晶器按期望规律振动是一种新型的驱动方式。本文针对常规PID控制对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移非线性系统难以实现理想控制效果的问题,设计了一种连铸结晶器振动系统的模糊自整定PID控制器。仿真结果表明,与常规PID控制相比,采用模糊自整定PID控制器能够实现连铸结晶器振动位移系统对期望波形的精确跟踪,且系统对外部负载转矩扰动、减速比不确定性和偏心轴机械零位初始偏差具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服电机驱动 连铸结晶器 模糊自整定PID控制 位移跟踪
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基于Deeplabv3+的转炉炉口溢渣检测系统开发 被引量：2
3
作者 亢克松 张建舒 巩鹏辉 《河北冶金》 2023年第S01期24-28,共5页
自动出钢是一项多设备协同控制、多专业合作,并对系统可靠性、安全性要求极高的功能应用项目,而视觉检测作为一种先进的感知手段,替代人工实现出钢过程的实时检测。本文设计了一种基于Deeplabv3+深度学习算法的转炉炉口溢渣检测系统。首... 自动出钢是一项多设备协同控制、多专业合作,并对系统可靠性、安全性要求极高的功能应用项目,而视觉检测作为一种先进的感知手段,替代人工实现出钢过程的实时检测。本文设计了一种基于Deeplabv3+深度学习算法的转炉炉口溢渣检测系统。首先,基于Deeplabv3+深度学习算法,采用转炉出钢历史录像标注、训练转炉钢水液位检测模型;其次,结合转炉出钢画面炉口位置标定数据和多项式最小二乘拟合方法,计算随出钢角度变化的溢渣警戒曲线;最后根据检测结果和溢渣警戒曲线位置判断是否溢渣和溢渣程度。应用结果表明,转炉炉口溢渣检测系统能够在产生溢渣时及时调整倾动过程,大幅减少溢渣量,同时缩短了出钢时间。 展开更多
关键词 转炉 自动出钢 溢渣检测 Deeplabv3+ 多项式最小二乘拟合
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基于多网络模型融合的烟雾检测系统
4
作者 亢克松 张建舒 巩鹏辉 《河北冶金》 2023年第S01期62-66,共5页
针对皮带通廊和转运站的烟雾特点,设计了基于多网络模型融合的烟雾检测系统。该系统采用YOLOv5烟雾检测模型初步判断烟雾区域,并引入ResNet-50分类模型和相似度检测进一步过滤误报。首先,采集到的图像将被输入到YOLOv5烟雾检测模型中,... 针对皮带通廊和转运站的烟雾特点,设计了基于多网络模型融合的烟雾检测系统。该系统采用YOLOv5烟雾检测模型初步判断烟雾区域,并引入ResNet-50分类模型和相似度检测进一步过滤误报。首先,采集到的图像将被输入到YOLOv5烟雾检测模型中,模型经过训练可以检测图像中是否存在烟雾目标,并标记其位置;同时皮带通廊和转运站环境复杂中,常常存在灰尘等干扰物可能导致误报的问题,通过引入ResNet-50分类模型,将YOLOv5烟雾检测模型的输出传送至ResNet-50分类模型中,经过预训练对输入图像进行分类,判断其是否为烟雾目标,过滤掉部分误报,提高烟雾检测的准确性;对于与烟雾极为相似的现场环境,再进一步采用相似度检测对疑似烟雾图像进行比较和相似度计算,通过计算相邻两个图像之间的相似度指标,判断它们是否相似,如果相似度高于设定的阈值,则认为这些疑似烟雾图像是真正的烟雾目标,并通过微信推送方式发送报警信息,反之为误报。并且是基于现有摄像机进行监测,没有增加额外成本,具有很好的经济性。新的烟雾检测系统可以提前发现潜在火灾风险,防止火灾事故的发生,减少生产损失和人员伤亡。 展开更多
关键词 YOLOv5 ResNet50 相似度去重 特征提取 烟雾检测
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