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具有未知负载扰动的水井钻机电液伺服系统无模型自适应控制 被引量：9
1
作者 姚文龙 亓冠华 +1 位作者 池荣虎 邵巍 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期231-240,共10页
针对电液伺服系统在水井钻机推进工况下存在的参数不确定以及未知负载扰动突变等非线性因素,提出了基于径向基(RBF)神经网络扰动观测器的无模型自适应控制方法.首先,通过改进的无模型自适应控制动态线性化方法,将被控系统线性化为与输... 针对电液伺服系统在水井钻机推进工况下存在的参数不确定以及未知负载扰动突变等非线性因素,提出了基于径向基(RBF)神经网络扰动观测器的无模型自适应控制方法.首先,通过改进的无模型自适应控制动态线性化方法,将被控系统线性化为与输入输出相关的增量形式,并将未知负载扰动合并到一个非线性项中;然后,设计了径向基神经网络扰动观测器对含有未知负载扰动的非线性项进行估计,作为对未知扰动的补偿;最后,设计了时变参数估计律,通过在线调整伪偏导数,给出了电液伺服系统的控制更新律.仿真结果表明,所设计的控制器能够对未知负载扰动突变进行补偿,并能确保跟踪误差有界收敛. 展开更多
关键词 水井钻机 电液伺服系统 无模型自适应控制 径向基神经网络 扰动
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不确定受扰电液伺服系统智能自学习PID控制 被引量：4
2
作者 姚文龙 亓冠华 +1 位作者 池荣虎 邵巍 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期654-660,共7页
针对具有参数不确定和外负载扰动的不确定受扰电液伺服系统,提出一种智能自学习PID控制策略.该方法不依赖于系统的精确模型,是一种数据驱动的控制方法.首先,通过改进的动态线性化方法将非线性非仿射的电液伺服系统等效为含有时变参数项... 针对具有参数不确定和外负载扰动的不确定受扰电液伺服系统,提出一种智能自学习PID控制策略.该方法不依赖于系统的精确模型,是一种数据驱动的控制方法.首先,通过改进的动态线性化方法将非线性非仿射的电液伺服系统等效为含有时变参数项和非线性不确定项的线性仿射形式;然后,采用梯度估计算法和时间差分算法分别对时变参数项和非线性不确定项进行估计;接着,利用iPID控制引入附加误差信息对过度线性化丢失的信息进行补偿;最后,根据最优准则,设计不确定受扰电液伺服系统的参数更新律和学习控制律.通过理论分析和仿真实验验证所提出控制策略的收敛性,并通过对比实验,验证该控制方案应用于电液伺服系统的优越性和精确性.实验结果表明,所提出方法能够抑制非线性扰动对系统造成的不良影响,实现理想轨迹的精确跟踪. 展开更多
关键词 电液伺服系统 智能自学习PID控制 时间差分估计 梯度参数估计 不确定受扰系统 无模型自适应控制
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基于Visual Studio的船舶舵机操作训练平台的设计与开发
3
作者 亓冠华 《黑龙江科学》 2023年第14期141-143,共3页
液压舵机系统建模仿真技术是轮机仿真模拟器的重要基础。船舶舵机操作训练平台的设计能够为海事院校的船员考核及训练提供虚拟仿真环境。以拨叉式舵机系统为研究对象,采用分散式与集中式的方法进行建模,基于Visual Studio设计船舶舵机... 液压舵机系统建模仿真技术是轮机仿真模拟器的重要基础。船舶舵机操作训练平台的设计能够为海事院校的船员考核及训练提供虚拟仿真环境。以拨叉式舵机系统为研究对象,采用分散式与集中式的方法进行建模,基于Visual Studio设计船舶舵机系统的二维界面与软件系统。该设计能够快速完成船舶舵机的故障检测,极大地提高船员舵机操作水平。 展开更多
关键词 船舶舵机 液压系统 Visual Studio 虚拟仿真
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1923-1931年中共对东北工人的动员策略
4
作者 亓冠华 《广东党史与文献研究》 2022年第1期26-40,共15页
在中共革命的早期历程中,工人运动是工作的中心任务。中共在东北地区建立党组织后,相应采取多样化的策略方式,把工人发展为革命力量:从打入工人群体,建立团体化组织,到话语宣传和塑造工人阶级意识,再到利益满足,由经济诉求走向政治斗争... 在中共革命的早期历程中,工人运动是工作的中心任务。中共在东北地区建立党组织后,相应采取多样化的策略方式,把工人发展为革命力量:从打入工人群体,建立团体化组织,到话语宣传和塑造工人阶级意识,再到利益满足,由经济诉求走向政治斗争。策略理论落实到具体实践,显示出诸多成效,罢工斗争的次数和规模都明显增长,工人阶级身份重塑和阶级意识提升。但当时中共领导的工人运动不可避免受到种种困境影响,中共自身遭到多次破坏、人员减少和经费不足,工人的来源、意识、情感、行为等因素也影响着斗争过程的趋向,资方的“缓和”压制使斗争结果呈现出“妥协”一面,这些因素制约了早期东北工人运动的发展。革命动员并非一帆风顺,断裂和延续的两面特征体现出斗争的复杂多样。 展开更多
关键词 中共革命 东北工人 动员方式 成效与困境
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论民国初期东北关内移民的流动特点
5
作者 亓冠华 《学理论》 2022年第2期87-90,共4页
近代大量华北民众涌入东北,形成了东北关内移民这一特殊群体。移民如何进入东北,以及进入东北的流向与分布问题值得进一步探究。在铁路未修建之时,移民的流向主要集中于辽河平原一带,民国以来,随着铁路的加快修建和铁路联运政策的推行,... 近代大量华北民众涌入东北,形成了东北关内移民这一特殊群体。移民如何进入东北,以及进入东北的流向与分布问题值得进一步探究。在铁路未修建之时,移民的流向主要集中于辽河平原一带,民国以来,随着铁路的加快修建和铁路联运政策的推行,关内移民形成了沿铁路线"由南往北逐步纵深推进、由中心城市向四周‘放射性’扩散"的流动趋势,直到1931年九一八事变的爆发,关内移民的涌入被迫中断。移民可能并非因铁路修建而迁徙东北,但铁路修建后所形成的铁路网很大程度上影响移民的流向与分布,所以,本文着重探讨在东北铁路线形成的背景下,关内移民进入东北的流动特点。 展开更多
关键词 东北移民 铁路修建 沿线分布
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中学历史教学中如何培养学生的探究式学习能力——以2016年部编版七年级历史教材为例
6
作者 亓法祥 亓冠华 《西部素质教育》 2018年第16期223-224,共2页
为达成新课程改革的要求,全面提高学生历史学习的综合能力,文章先阐述了培养探究式学习能力的重要性和必要性,再论证了2016年部编版七年级历史教材是培养学生的探究式学习能力的有力保障,最后具体阐述了利用2016年部编版历史教材培养学... 为达成新课程改革的要求,全面提高学生历史学习的综合能力,文章先阐述了培养探究式学习能力的重要性和必要性,再论证了2016年部编版七年级历史教材是培养学生的探究式学习能力的有力保障,最后具体阐述了利用2016年部编版历史教材培养学生探究式学习能力的方法。 展开更多
关键词 中学历史教学 探究式学习能力 历史教材
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从开中盐法演变看明代延绥镇粮饷供给变化
7
作者 亓冠华 《兰台内外》 2019年第13期79-80,共2页
本文研究的内容是明代中期开中盐法的破坏对延绥镇粮饷供给的影响,研究的目的在于探讨国家对盐业管控方式与地方之间的关系,以及从中总结出一些治理经验。前人已经从各个方面对开中盐法的破坏做了详细说明,以及对西北边镇的粮饷来源进... 本文研究的内容是明代中期开中盐法的破坏对延绥镇粮饷供给的影响,研究的目的在于探讨国家对盐业管控方式与地方之间的关系,以及从中总结出一些治理经验。前人已经从各个方面对开中盐法的破坏做了详细说明,以及对西北边镇的粮饷来源进行多种探讨,文章中主要是以前人成果为基础,将明代延绥镇粮饷变化与开中盐法的破坏联系起来,论述了延绥镇粮饷由运粮的形式到运银的一个转变,是以某一地域为例论述国家经济政策转变对边地军队粮饷产生的影响。 展开更多
关键词 开中盐法 延绥镇 纳银中盐 粮饷来源
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论中共东北党组织成立前后工人运动的开展
8
作者 亓冠华 《佳木斯大学社会科学学报》 2021年第3期9-11,14,共4页
东北地区的工人一开始并无明显的阶级意识,虽然早在中共成立之前就有种种罢工,但这些罢工多带有自发性、原始性、不成熟、极易失败等特点,并且多与工人自身经济利益紧密相联,一旦自我利益得到满足,斗争便会停止,很少会考虑到国家、民族... 东北地区的工人一开始并无明显的阶级意识,虽然早在中共成立之前就有种种罢工,但这些罢工多带有自发性、原始性、不成熟、极易失败等特点,并且多与工人自身经济利益紧密相联,一旦自我利益得到满足,斗争便会停止,很少会考虑到国家、民族这一层面,而中共东北党组织成立后,在党组织的艰苦宣传与组织下,工人运动展现出新的面貌:工会的组建;政治与民族意识的激发;传统观念的再改造。这些新的形象将工人运动推向一个与以往不同的阶段,展现出工人阶级在中国共产党领导下的必要性。 展开更多
关键词 中国共产党 东北地区 工人运动
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明代白银货币化与瓷器贸易关系探析
9
作者 亓冠华 《文物鉴定与鉴赏》 2019年第11期70-71,共2页
16世纪是欧洲由传统走向近代的一个时期,新航路的开辟将世界各地连成一个整体,处在亚洲东部的明朝也卷入了这场全球化的体系中。对外私人贸易的迅速发展使白银大量涌入中国,并在中国民间广泛流通,最终形成了白银货币化的局面。在复杂的... 16世纪是欧洲由传统走向近代的一个时期,新航路的开辟将世界各地连成一个整体,处在亚洲东部的明朝也卷入了这场全球化的体系中。对外私人贸易的迅速发展使白银大量涌入中国,并在中国民间广泛流通,最终形成了白银货币化的局面。在复杂的中外贸易中,虽然瓷器相比于丝绸远远逊色,但同样作为中国特有的一种欣赏品,其在促进白银货币化过程中起到了相应作用。文章便以此为研究点,探讨白银货币化与瓷器贸易之间的关系,试图从一个新的角度来进行说明。 展开更多
关键词 白银货币化 中外贸易 瓷器
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