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基于人体动作姿态识别的机器人仿人运动 被引量：9
1
作者 王梅 卢熙昌 +2 位作者 屠大维 于远芳 周华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第21期26-34,共9页
以关节式机器人为对象,进行机器人仿人运动研究。从人体动作姿态识别、人-机动作映射、机器人运动控制等方面,详细阐述机器人仿人运动算法。提出人体动作姿态识别方法,利用Kinect传感器捕获人体运作的关节点位置信息,在建立人体基准坐... 以关节式机器人为对象,进行机器人仿人运动研究。从人体动作姿态识别、人-机动作映射、机器人运动控制等方面,详细阐述机器人仿人运动算法。提出人体动作姿态识别方法,利用Kinect传感器捕获人体运作的关节点位置信息,在建立人体基准坐标系的基础上,为了得到描述肩、肘运动的动作信息,计算人体手臂动作的关节角度,实现人体动作姿态的识别。在分析人体肩、肘等关节和机器人机构差异性的基础上,建立人体手臂与四自由度机械手臂的人-机动作映射规则。针对机器人自由度较少,无法完全复现人体运动的情形,分析、比较不同控制策略的优缺点和适用性,寻求适合机器人操作的复现控制策略。关节式机器人接收运动控制指令,执行相应的关节运动,从而实现机器人仿人运动。相关试验验证了人体动作姿态识别和机器人仿人运动控制算法的有效性。研究成果对于提高机器人控制和操作的简单易用性、提高人机交互能力具有借鉴意义,对于扩展机器人应用领域具有实践意义。 展开更多
关键词 关节式机器人 仿人运动 人体姿态识别 人.机动作映射
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基于Kinect的环境平面特征提取与重构 被引量：6
2
作者 王梅 于远芳 +1 位作者 屠大维 周华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第5期1366-1370,1403,共6页
针对三维场景物体特征识别过程中数据量大、算法复杂等问题,提出一种基于Kinect的环境平面特征提取与重构算法。首先,针对场景的点云分割,采用融合场景几何信息和颜色信息的随机采样一致性(RANSAC)算法,综合二者分割优势,克服几何特征... 针对三维场景物体特征识别过程中数据量大、算法复杂等问题,提出一种基于Kinect的环境平面特征提取与重构算法。首先,针对场景的点云分割,采用融合场景几何信息和颜色信息的随机采样一致性(RANSAC)算法,综合二者分割优势,克服几何特征分割过程中分割不足或者过分割,提高分割精度;其次,根据投影变换原理推导出相应的三维坐标变换矩阵,指导分割后独立区域内的三维平面特征信息到二维空间映射,利用凸包概念搜索物体边界信息,实现二维空间的轮廓点提取;最后,通过旋转逆变换,恢复轮廓点的三维信息,完成环境特征重构。采用3组场景数据验证所提算法,实验结果表明,所提算法分割较精确,不容易产生过分割的情况,对不同形状特征的物体,具有较好的重构效果。 展开更多
关键词 KINECT 平面分割 轮廓提取 平面重构
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基于人体动作识别的服务机器人手臂运动控制 被引量：2
3
作者 王梅 卢熙昌 +2 位作者 屠大维 于远芳 周华 《工业控制计算机》 2015年第9期59-62,共4页
建立了一种基于人体动作识别的服务机器人控制系统,通过微软Kinect传感器对人体的关节动作和手势进行跟踪检测,获取人体手臂各关节角度和人的手掌状态,然后将手臂关节角以一定的映射准则映射到机器人各关节上,人的手掌状态对应机器人手... 建立了一种基于人体动作识别的服务机器人控制系统,通过微软Kinect传感器对人体的关节动作和手势进行跟踪检测,获取人体手臂各关节角度和人的手掌状态,然后将手臂关节角以一定的映射准则映射到机器人各关节上,人的手掌状态对应机器人手爪的开合,最后将这些信息进行平滑滤波、编码处理,以无线局域网通信的方式传递给机器人,实现对服务机器人关节臂和手爪的控制。 展开更多
关键词 人体动作 服务机器人 运动控制
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企业财务管理对企业经济效益的影响分析 被引量：2
4
作者 于远芳 《商场现代化》 2017年第23期120-121,共2页
如今,我国的经济在不断地发展,企业间的竞争也越来越激烈,而企业的财务管理工作作为企业经营的重要部分,对企业的发展起着促进的作用。因此,财务管理问题是企业管理层首要的面对并要解决的问题。财务管理工作能够及时的对企业进行管控... 如今,我国的经济在不断地发展,企业间的竞争也越来越激烈,而企业的财务管理工作作为企业经营的重要部分,对企业的发展起着促进的作用。因此,财务管理问题是企业管理层首要的面对并要解决的问题。财务管理工作能够及时的对企业进行管控及风险预测,在确保企业资金安全的情况下,还能给企业带来大量的经济效益。所以,本文对企业财务管理进行分析,进一步探讨了财务管理对企业经济效益的影响,不断地寻找提升企业管理水平的方法,在提升企业财务管理效率的同时,促进企业长远的发展。 展开更多
关键词 企业财务管理 企业经济 影响因素
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汽车第三方物流高成本问题研究——长安整车物流为例
5
作者 张月 张琦 +1 位作者 于远芳 孙佳青 《经济技术协作信息》 2016年第36期28-28,共1页
近年来随着人们生活水平的不断提高，对汽车的需求也越来越大，汽车市场的迅速扩大也拉动了汽车物流行业的迅速发展，汽车整车物流是汽车物流的重要组成部分，然而，汽车物流成本居高不下，严重制约了汽车物流企业的专业化发展。本文以... 近年来随着人们生活水平的不断提高，对汽车的需求也越来越大，汽车市场的迅速扩大也拉动了汽车物流行业的迅速发展，汽车整车物流是汽车物流的重要组成部分，然而，汽车物流成本居高不下，严重制约了汽车物流企业的专业化发展。本文以长安民生物流公司为例，探讨了整车物流高成本的原因，对如何降低物流成本进行研究。 展开更多
关键词 整车物流 第三方物流 高成本管理
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汽车第三方物流高成本问题研究——长安整车物流为例
6
作者 张月 张琦 +1 位作者 于远芳 孙佳青 《经济技术协作信息》 2015年第10期10-10,共1页
近年来随着人们生活水平的不断提高，对汽车的需求也越来越大，汽车市场的迅速扩大也拉动了汽车物流行业的迅速发展，汽车整车物流是汽车物流的重要组成部分，然而，汽车物流成本居高不下，严重制约了汽车物流企业的专业化发展。本文以... 近年来随着人们生活水平的不断提高，对汽车的需求也越来越大，汽车市场的迅速扩大也拉动了汽车物流行业的迅速发展，汽车整车物流是汽车物流的重要组成部分，然而，汽车物流成本居高不下，严重制约了汽车物流企业的专业化发展。本文以长安民生物流公司为例，探讨了整车物流高成本的原因，对如何降低物流成本进行研究。 展开更多
关键词 整车物流 第三方物流 高成本管理
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