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四旋翼无人机串级模糊自适应PID控制系统设计 被引量:53
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作者 于文 杨坤林 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期227-231,共5页
四旋翼无人机是一种典型的欠驱动、非线性系统,这类系统要求控制参数能够跟随系统的非线性变化而自适应变化,结合模糊控制和PID控制的优点,提出一种改进型的串级模糊自适应PID控制系统,该系统由角度模糊自适应PID控制、角速度模糊自适应... 四旋翼无人机是一种典型的欠驱动、非线性系统,这类系统要求控制参数能够跟随系统的非线性变化而自适应变化,结合模糊控制和PID控制的优点,提出一种改进型的串级模糊自适应PID控制系统,该系统由角度模糊自适应PID控制、角速度模糊自适应PID控制两部分组成。搭建该控制系统的数学模型,对角度、角速度控制的PID参数进行非线性化模糊整定,通过软件对比仿真角度单级PID控制、角度角速度串级PID控制和角度角速度串级模糊自适应PID控制三种控制策略,仿真结果表明串级模糊自适应PID控制系统的稳定性、快速性和准确性明显优于其余两种控制策略,通过实际飞行试验数据分析表明串级模糊自适应PID控制算法在四旋翼无人机控制系统上能够取得非常理想的控制效果。 展开更多
关键词 模糊控制 四旋翼无人机 自适应 非线性系统
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四旋翼无人机的双闭环姿态控制系统 被引量:10
2
作者 于文 杨坤林 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2018年第5期96-101,共6页
针对四旋翼无人机控制系统的非线性、欠驱动、多变量等特性以及传统单级PID控制算法在这类非线性系统控制方面存在的一些缺陷,提出一种改进型的双闭环PID姿态控制系统对四旋翼无人机的飞行效果进行优化,改善四旋翼无人机飞行时的抗干扰... 针对四旋翼无人机控制系统的非线性、欠驱动、多变量等特性以及传统单级PID控制算法在这类非线性系统控制方面存在的一些缺陷,提出一种改进型的双闭环PID姿态控制系统对四旋翼无人机的飞行效果进行优化,改善四旋翼无人机飞行时的抗干扰能力.首先,设计控制系统的硬件电路,对飞行器姿态进行解算;然后,建立该无人机的数学模型和双闭环PID控制系统,采用Simulink对该系统单级PID和双闭环PID控制进行阶跃响应和阶跃干扰对比仿真;最后,通过编写软件控制程序,对单级PID和双闭环PID两种控制系统进行对比飞行试验.通过仿真和试飞对比试验表明:与单级PID相比,双闭环PID控制系统能够更有效地提升四旋翼无人机的抗干扰能力、更稳定地控制四旋翼无人机. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 双闭环控制系统 PID控制 抗干扰能力
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农药助剂对苯醚甲环唑悬浮剂在植物叶片上润湿行为和持留量的影响 被引量:10
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作者 张保华 殷培军 +4 位作者 王晨 张文娟 高萌萌 谢丹丹 于文 《农药》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期736-739,共4页
[目的]明确配方助剂对农药制剂药液在植物叶片上的润湿性能、铺展行为和持留量的影响。[方法]通过在苯醚甲环唑悬浮剂中添加分散润湿剂D1001和增稠剂黄原胶,分析不同配方药剂的临界胶束浓度与在甘蓝、黄瓜叶片上润湿展布动态、持留量的... [目的]明确配方助剂对农药制剂药液在植物叶片上的润湿性能、铺展行为和持留量的影响。[方法]通过在苯醚甲环唑悬浮剂中添加分散润湿剂D1001和增稠剂黄原胶,分析不同配方药剂的临界胶束浓度与在甘蓝、黄瓜叶片上润湿展布动态、持留量的相关性。[结果]随着分散润湿剂D1001量的增加,药液临界胶束质量浓度和对应的表面张力降低,配方S2在药液质量浓度为0.06 g/L时达到临界胶束质量浓度,对应表面张力为31.72 m N/m,低于黄瓜和甘蓝叶片的临界表面张力,能快速在植物叶片上润湿展布;增稠剂黄原胶用量提高会影响药液在叶片上的润湿展布,但会提高药液的黏附性能,在稀释相同质量浓度下,含有0.08%黄原胶的配方S3与含有0.04%黄原胶的S2持留量差异不显著。[结论]可以通过调整农药制剂中的助剂种类与用量提高药液喷施效果。 展开更多
关键词 配方助剂 苯醚甲环唑 悬浮剂 润湿性能 持留量
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以慕课与实践教学相结合的机械CAD制图教学方法研究 被引量:10
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作者 蒙建国 于文 +1 位作者 王斌 解文霞 《山东化工》 CAS 2018年第21期153-153,155,共2页
机械制图与CAD基础是一门与实际工程紧密结合的技术基础课程,而机械CAD制图是机械制图的实践学习和应用。本文以慕课教学方法与模型实践教学相结合,以培养工程创新型人才作为出发点,分析目前机械CAD制图教学过程中存在的问题,并从工程... 机械制图与CAD基础是一门与实际工程紧密结合的技术基础课程,而机械CAD制图是机械制图的实践学习和应用。本文以慕课教学方法与模型实践教学相结合,以培养工程创新型人才作为出发点,分析目前机械CAD制图教学过程中存在的问题,并从工程实践教学改革角度提出了工程教育培养过程中教学与学习的重要途径和方法,在教学过程中,以模型促进实践教学、以慕课促进自主学习能力培养,为培养工程、实践应用型人才提供新思路。 展开更多
关键词 机械制图 慕课 工程实践 教学方法
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以卓越工程师教育培养计划为目标的工程制图实践教学方法研究 被引量:8
5
作者 王斌 于文 蒙建国 《山东化工》 CAS 2018年第12期172-172,174,共2页
针对机械卓越工程师培养的需求,分析了《工程制图》课程的教学现状及目前存在的问题,对《工程制图》课程改革的教学方法、教学模式、课程设计、方案实施及可行性等进行了研究。详细阐述了课程教学改革的具体措施,实现了理论教学与实践... 针对机械卓越工程师培养的需求,分析了《工程制图》课程的教学现状及目前存在的问题,对《工程制图》课程改革的教学方法、教学模式、课程设计、方案实施及可行性等进行了研究。详细阐述了课程教学改革的具体措施,实现了理论教学与实践教学、课内培训与课外实践相结合的教学方式,培养了学生的工程意识和实践应用能力,保证了基于能力和素质培养的课程改革的可持续发展和机械卓越工程师人才培养的需求。 展开更多
关键词 卓越工程师 教学改革 工程制图课程
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炼钢厂转炉托圈裂纹产生原因分析及改造措施 被引量:6
6
作者 于文 《重型机械》 2006年第2期56-58,共3页
本文通过对不同钢厂同类设备使用及运行情况的科学分析比较,确定了包钢炼钢厂转炉托圈出现裂纹的原因,并采用技术可靠、施工简单、投资不大的改造措施,消除了由转炉托圈裂纹而带来的事故隐患,从而使整个转炉投入正常的运行。
关键词 转炉 托圈裂纹分析 托圈改造
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基于生命周期理论高新技术企业价值评估——以格力电器为例 被引量:1
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作者 于文 《上海商业》 2023年第8期216-218,共3页
随着科技的不断进步和时代的蓬勃发展,高新技术企业的营运水平得到提升,其发展趋势也受到了大众的广泛重视,在世界市场竞争平台发挥着巨大影响。现代社会经济繁荣的背景下,每一个企业都有它自身的生命周期,尤其是高新技术企业,其高投入... 随着科技的不断进步和时代的蓬勃发展,高新技术企业的营运水平得到提升,其发展趋势也受到了大众的广泛重视,在世界市场竞争平台发挥着巨大影响。现代社会经济繁荣的背景下,每一个企业都有它自身的生命周期,尤其是高新技术企业,其高投入性、高风险性、高收益性、高无形资产占比率等特征较其他企业来说更为突出。因此,本文从高新技术企业生命周期的各个发展阶段来对其企业价值评估进行研究,并以格力电器为例详细对高新技术企业价值评估方法分析,提出基于生命周期理论高新技术企业应以实物期权法来进行价值评估,给企业社会价值评估管理工作提供了新的思想与解决办法。 展开更多
关键词 高新技术企业 价值评估 生命周期理论
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基于ADAMS的六连杆轮式驱动机器人回转运动研究 被引量:3
8
作者 许县忠 于文 《机械工程与自动化》 2019年第1期91-92,95,共3页
在现代机器人研究中,六连杆轮式驱动机器人由于集成了轮式机器人传动效率高和足式机器人通过性强的特点,一直被业内认为是最有研究价值的驱动机器人之一。结合六连杆轮式驱动机器人的结构特性,对六连杆轮式驱动机器人在ADAMS环境平面区... 在现代机器人研究中,六连杆轮式驱动机器人由于集成了轮式机器人传动效率高和足式机器人通过性强的特点,一直被业内认为是最有研究价值的驱动机器人之一。结合六连杆轮式驱动机器人的结构特性,对六连杆轮式驱动机器人在ADAMS环境平面区域做回转运动进行仿真研究,以分析六连杆轮式驱动机器人在实际运用中转向和躲避障碍物的能力。 展开更多
关键词 ADAMS 回转运动 六连杆轮式驱动机器人
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工程制图与CAD基础混合式课程建设与教学改革探索 被引量:3
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作者 郭晓峰 于文 +1 位作者 王斌 王昌 《科技资讯》 2018年第36期174-175,共2页
以学生为主体,结合慕课在线教学和传统教学的优点,本文详细介绍了工程制图与CAD基础混合式课程的建设思路,阐述了慕课网上平台的搭建与设计,并重点介绍了相关的创新实践活动,旨在为新时期下工程制图课程教育教学新体系的改革提供参考和... 以学生为主体,结合慕课在线教学和传统教学的优点,本文详细介绍了工程制图与CAD基础混合式课程的建设思路,阐述了慕课网上平台的搭建与设计,并重点介绍了相关的创新实践活动,旨在为新时期下工程制图课程教育教学新体系的改革提供参考和借鉴,实现培养高标准实用型人才的目的。实践证明:混合式课程重构了课堂教学,扩展和延伸了传统教学的时间和空间,其让课堂充满弹性。 展开更多
关键词 工程制图 慕课 教学改革
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机械振动对电子秤动态测量精度的影响分析 被引量:2
10
作者 于文 范俊来 《机械设计与制造工程》 2002年第6期104-105,共2页
机械振动影响着电子秤动态测量过程中质量的测量精度,以电子秤和被测物体为研究对象,应用机械振动原理,分析了机械振动对电子秤在动态测量中所产生的误差,利用力学模型和数学模型对该误差进行了计算分析,归纳出控制动态测量误差的一般公... 机械振动影响着电子秤动态测量过程中质量的测量精度,以电子秤和被测物体为研究对象,应用机械振动原理,分析了机械振动对电子秤在动态测量中所产生的误差,利用力学模型和数学模型对该误差进行了计算分析,归纳出控制动态测量误差的一般公式,得出了秤体质量与被测物体质量之比是控制机械振动对电子秤测量误差影响的主要参数,从而为电子秤的设计与制造提供了依据。 展开更多
关键词 机械振动 电子秤 动态测量精度 影响分析
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机械制图与CAD基础课程教学改革与实践探索 被引量:2
11
作者 蒙建国 于文 王斌 《科技资讯》 2018年第13期163-164,共2页
机械制图与CAD基础是一门与实际工程紧密结合的技术基础课程,本文以工程教育模式培养工程技术型人才作为出发点,分析目前机械制图与CAD基础教学过程中存在的问题,并从工程教学改革角度提出了工程教育培养过程中教学与学习过程的重要途... 机械制图与CAD基础是一门与实际工程紧密结合的技术基础课程,本文以工程教育模式培养工程技术型人才作为出发点,分析目前机械制图与CAD基础教学过程中存在的问题,并从工程教学改革角度提出了工程教育培养过程中教学与学习过程的重要途径和方法,在教学过程中,通过有效的交流和灵活的实践培养环节;以主动和实践相结合进行思维转换模式进行学习,领会课程的学习目的和意义,为建立工程专业教学新体系提供借鉴。 展开更多
关键词 机械制图 实践 创新 工程教育
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弯辊道的设计与应用 被引量:2
12
作者 于文 《内蒙古科技与经济》 2008年第21期97-98,共2页
文章介绍了在生产运输线中弯辊道的设计思路,从原理上分析了物品在弯辊道上运行时跑偏的原因,根据分析结果通过实例阐述了纠正弯辊道中物品跑偏的设计方法,使弯辊道在其他行业的应用和推广成为可能。
关键词 弯辊道 设计 应用
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基于Adams六连杆轮式爬行机器人的运动学仿真 被引量:2
13
作者 于文 许县忠 《内蒙古科技大学学报》 CAS 2017年第4期361-364,共4页
运用机械系统运动学分析软件Adams建立六连杆轮式爬行机器人虚拟样机,并通过规则搓板路面对其进行运动学仿真研究.通过对六连杆轮式爬行机器人的位移、横向加速度、纵向加速度进行分析,结果表明:连杆之间的弹性连接可以一定程度上缓解... 运用机械系统运动学分析软件Adams建立六连杆轮式爬行机器人虚拟样机,并通过规则搓板路面对其进行运动学仿真研究.通过对六连杆轮式爬行机器人的位移、横向加速度、纵向加速度进行分析,结果表明:连杆之间的弹性连接可以一定程度上缓解轮式驱动通过三角锥路面的过程中受到的冲击. 展开更多
关键词 ADAMS 搓板路面 六连杆轮式爬行机器人
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基于MDT的工程图系列三维模型的设计 被引量:1
14
作者 于文 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第11期63-64,共2页
计算机三维立体建模是工程图教学中颇具探索性和创造性的一种方法,在工程图教学中应用此方法不仅符合其课程特点,而且对其发展有着重要的意义。本文介绍了利用计算机软件MDT建立工程图系列三维模型的设计方法,并对MDT在工程图教学中的... 计算机三维立体建模是工程图教学中颇具探索性和创造性的一种方法,在工程图教学中应用此方法不仅符合其课程特点,而且对其发展有着重要的意义。本文介绍了利用计算机软件MDT建立工程图系列三维模型的设计方法,并对MDT在工程图教学中的使用方法做出阐述。 展开更多
关键词 MDT 工程图 模型设计
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新型核电站救援维护机器人运动学分析 被引量:1
15
作者 于文 徐康 +1 位作者 许县忠 蒙建国 《机械工程与自动化》 2019年第5期62-64,共3页
核电站维护机器人是提升核电站安全性能的重要装备,随着核电站领域的大力发展,对核电站维护机器人的需求日益增大。提出了一种新型的轮履复合驱动核电站维护机器人,在ADAMS环境中对机器人在核电站安全壳冷却塔通道内攀爬450 mm×80... 核电站维护机器人是提升核电站安全性能的重要装备,随着核电站领域的大力发展,对核电站维护机器人的需求日益增大。提出了一种新型的轮履复合驱动核电站维护机器人,在ADAMS环境中对机器人在核电站安全壳冷却塔通道内攀爬450 mm×80 mm台阶路面进行运动学分析。分析结果表明:轮履复合式机器人能完成连续450 mm×80 mm台阶攀爬动作,其结合了轮式、履带式、足式驱动机器人的优势。 展开更多
关键词 ADAMS 运动仿真 核电站维护机器人
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涨缩液压缸法兰端面的有限元分析 被引量:1
16
作者 于文 郭晓昕 李俊 《机械工程与自动化》 2019年第1期86-88,共3页
针对卷取机涨缩液压缸在工作环境下法兰端面受到破坏产生裂纹,从而造成漏油的问题,利用SolidWorks建立了涨缩液压缸的模型,应用ANSYS Workbench有限元分析法兰端面在螺栓预紧力、液体压力和温度三种不同因素作用下的应力和变形规律,并... 针对卷取机涨缩液压缸在工作环境下法兰端面受到破坏产生裂纹,从而造成漏油的问题,利用SolidWorks建立了涨缩液压缸的模型,应用ANSYS Workbench有限元分析法兰端面在螺栓预紧力、液体压力和温度三种不同因素作用下的应力和变形规律,并进行理论分析对比。分析结果显示:对于法兰端面出现的问题,温度的影响最大,有限元分析出的故障原因与实际相同。 展开更多
关键词 液压缸 有限元分析 法兰端面
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步进式上料台架的运动机构分析 被引量:1
17
作者 于文 李自强 《包钢科技》 2003年第3期55-57,共3页
本文对钢铁企业生产线中上料台架的机构形式及其运动轨迹予以分析 ,从而对台架设计时各构件的相对位置设置和参数选择做出推论 。
关键词 步进式上料台架 钢铁企业 运动轨迹 机构形式 位置设置 参数选择
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热轧带钢生产线后部工序的设计改进 被引量:1
18
作者 于文 王丽 《重型机械》 2003年第3期45-48,共4页
本文阐述了钢铁企业热轧生产线后部冷却收集工序的改进 ,分析了其工艺和设备的结构特点。改进后的工艺和设备具有先进性和运行可靠性 ,经济效益显著。
关键词 热轧带钢 生产线 后部工序 设计改进 钢铁企业
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零间隙装配轴套的分析与应用
19
作者 于文 范俊来 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第12期55-56,共2页
通过引入零间隙的概念,论述了零间隙配合的基本原理,并结合矫直机中矫直辊与主轴零间隙装配轴套的结构图,分析了零间隙装配轴套的组成、结构和工作原理。还通过一个具体实例说明了该结构所具有的特点:精度高、操作简单方便、换辊时间短... 通过引入零间隙的概念,论述了零间隙配合的基本原理,并结合矫直机中矫直辊与主轴零间隙装配轴套的结构图,分析了零间隙装配轴套的组成、结构和工作原理。还通过一个具体实例说明了该结构所具有的特点:精度高、操作简单方便、换辊时间短。零间隙装配轴套为冶金行业设备的设计提供了可借鉴的结构。 展开更多
关键词 矫直机 轴套 零间隙 装配 矫直辊 主轴
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热处理对60CrMnMo轧辊钢微观组织与硬度的影响
20
作者 于文 王永红 《合成材料老化与应用》 2015年第4期101-103,共3页
研究了一次正火、二次正火和油淬三种热处理工艺对60Cr Mn Mo轧辊钢组织与性能的影响,并对一次正火、二次正火和油淬后的试样进行560℃、580℃和600℃回火处理。运用金相显微镜、硬度测试机等手段对不同工艺处理后的试样进行组织和性能... 研究了一次正火、二次正火和油淬三种热处理工艺对60Cr Mn Mo轧辊钢组织与性能的影响,并对一次正火、二次正火和油淬后的试样进行560℃、580℃和600℃回火处理。运用金相显微镜、硬度测试机等手段对不同工艺处理后的试样进行组织和性能检验分析。结果表明:不论是否进行回火,油淬后的60Cr Mn Mo轧辊钢试样硬度高于正火态试样。对于560℃、580℃和600℃回火处理,一次正火和油淬后的试样硬度值呈现下降趋势,而二次正火后的试样是呈现先上升后下降变化趋势。热处理后的60Cr Mn Mo轧辊钢金相组织各不相同,一次正火后的组织为贝氏体,二次正火后的组织为珠光体和铁素体,油淬后的组织为马氏体和碳化物。 展开更多
关键词 热处理 60CrMnMo 轧辊钢 组织 硬度
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