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题名基于激光雷达信息的履带式自动割草机障碍物检测
被引量：10
- 1
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作者
冯吉
胡佳宁
于家旋
任振辉
胡顺斌
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机构
河北农业大学机电工程学院
石家庄鑫农机械有限公司
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2019年第5期145-149,共5页
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基金
河北省科技计划项目(18227004D)
河北省科技计划项目(16236605D—2)
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文摘
针对果园土壤生草制管理中所面临的割草任务重、劳动强度大等问题,设计一种基于二维激光雷达信息的履带式自动割草机障碍物检测方法。采用RPLIDAR A1进行障碍物扫描检测,由Matlab编程完成数据处理。将采集到的数据转换为直角坐标系下的x、y坐标,运用最小二乘滤波对数据进行去噪处理,采用k-means聚类算法对扫描数据进行聚类分析,得到障碍物的基本轮廓信息,最后经拟合得到较为密集的障碍物边缘离散点。试验结果中激光雷达扫描得到的角度和距离数据与现场实地测量数据之间最大误差为3.2%,达到了障碍物检测的目的,表明基于激光雷达信息的障碍物检测方法是合理可行的。
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关键词
RPLIDAR
A1激光雷达
履带式割草机
障碍物检测
MATLAB
数据处理
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Keywords
RPLIDAR A1 lidar
crawler mower
obstacle detection
Matlab
data processing
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分类号
S224.1
[农业科学—农业机械化工程]
TN958.98
[农业科学—农业工程]
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题名基于混合蚁群算法和变论域模糊控制的混肥系统设计
被引量：8
- 2
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作者
吴琦
詹宇
于家旋
任昊宇
任振辉
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机构
河北农业大学机电工程学院
河北农业大学现代科技学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2019年第7期146-150,共5页
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基金
河北省科技厅项目(18227004D)
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文摘
为使水肥溶液更好满足果树养分需求,设计一个果园水肥一体化混肥系统。系统采用液位传感器、pH值传感器和EC值传感器检测水肥溶液参数,采用逻辑控制调节水、肥量和溶液EC值,通过基于混合蚁群算法的变论域模糊控制调节水肥溶液pH值。系统仿真及运行试验表明,该算法能够实时调节伸缩因子,将水肥溶液的pH值保持在7.0,实现水肥溶液pH值的精准调节,满足果树生长需要。
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关键词
水肥一体化
混肥系统
混合蚁群算法
变论域模糊控制
PH值
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Keywords
water and fertilizer integration
water and fertilizer mixing
hybrid ant colony algorithm
variable domain fuzzy control
pH value
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP273.4
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名移动式果园水肥药一体化装置决策和控制系统设计
被引量：8
- 3
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作者
杨荆
于家旋
任昊宇
任振辉
王娟
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机构
河北农业大学机电工程学院
河北农业大学现代科技学院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2020年第10期197-202,共6页
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基金
河北农业大学理工基金项目(LG201701、ZD201701)
河北省重点研发计划项目(19227211D)。
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文摘
为保证果园作物的良好生长,符合果园个体种植模式需要,设计一个基于专家决策系统的移动式果园水肥药一体化决策和控制系统。该系统配套设备采用轮式结构,控制系统以PLC为核心,以Modbus通讯协议的传感器来检测系统运行参数;人机交互界面设计通过触摸屏实现。通过蒸发量、降雨量、干旱系数制定果园灌溉决策,利用土壤EC值和pH值建立数学模型,制定果园施肥决策。试验结果表明,专家决策系统能够根据干旱系数得到灌溉决策,利用土壤EC值计算施肥量并结合土壤pH值得到施肥决策;控制系统能够将水肥溶液EC值保持在1500μs/cm,且当管道出口压力值小于管道入口压力值的3/4后自动启动加压泵,当过滤器出口压力值小于入口压力值100 kPa后启动过滤器的自动反冲洗过程,保证过滤器和管道的畅通,满足果园的实际需求。
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关键词
果园水肥药一体化
移动式
专家决策系统
EC值
自动反冲洗
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Keywords
water fertilizer and medicine integration in orchard
mobile
expert decision system
EC value
automatic back flushing
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分类号
S224
[农业科学—农业机械化工程]
TP273
[农业科学—农业工程]
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题名CO2红外监测装置控制系统设计
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作者
李娜
于家旋
赵秋霞
黄庆坤
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机构
河北农业大学机电工程学院
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出处
《湖北农机化》
2019年第22期140-141,共2页
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基金
河北省保定市科学技术研究与发展指导计划《基于红外技术的二氧化碳监测系统研究》（14GZ030）
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文摘
设计一套用于CO2地质储存工程中监测CO2浓度的红外监测装置,并对其控制模块进行了详细设计,提高了CO2的检测质量,为CO2地质封存的开展提供了安全保障,从而促进CO2捕获与封存(Carbon Capture and Storage-CCS)工程向工业化应用推进.
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关键词
二氧化碳
地质储存
红外监测
控制模块
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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