-
题名助力外骨骼机器人结构设计与运动学建模分析
被引量：1
- 1
-
-
作者
乔俊淋
郑德维
胡梓惟
李想
王奎成
王克义
-
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
哈尔滨工程大学航天与建筑学院
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2024年第1期21-27,共7页
-
基金
国家自然科学基金(52175006)
黑龙江省自然科学基金(LH2023E064)。
-
文摘
为了实现日常生活助力功能,文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构,下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合,膝关节设置驱动模块,髋和踝关节采用被动储能元件,根据仿生学原理设计人机绑缚装置,并对被动关节进行了节能验证,仿真结果验证了助力外骨骼机器人结构设计的可行性与助力功能的有效性。使用D-H方法建立了外骨骼机器人下肢运动学模型,以Opensim内的正常行走的关节角步态数据作为输入进行了正逆运动学的求解分析。建立外骨骼机器人的三维模型,添加行走时与地面的约束,进行物理模型的运动学仿真,结果证明了外骨骼机器人运动分析的可靠性。
-
关键词
助力外骨骼
结构设计
运动学建模
运动学分析
-
Keywords
power-assisted exoskeleton
structural design
kinematics modeling
kinematics analysis
-
分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TH128
-
