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基于MIMU和磁强计的在线实时定姿方法 被引量:14
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作者 朱文杰 王广龙 +1 位作者 高凤岐 乔中 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期536-540,共5页
针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数... 针对航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)及磁强计,提出了一种在线实时定姿方法,给出了详细的算法推导过程。该方法采用四元数法描述系统模型,采用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,并通过互补滤波器与陀螺仪测得的结果融合,提高姿态解算精度。通过在线测试对算法的静态及动态性能进行了评估,并与Kalman滤波算法进行了比较。结果表明该方法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小、运算量小、便于在嵌入式微处理器中实现在线实时定姿,具有较强的实用性。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 磁强计 姿态确定 梯度下降法 互补滤波器
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空时自适应混合高斯模型复杂背景运动目标检测 被引量:16
2
作者 朱文杰 王广龙 +2 位作者 田杰 乔中 高凤岐 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期165-172,共8页
为克服传统基于单像素建模方法存在的缺陷,解决复杂背景下的运动目标检测问题,将视频图像序列的空间信息引入背景建模过程中,研究了邻域更新、二维联合直方图信息熵判别、空时平滑等方法.采用引导滤波方法对视频图像进行预处理,以消除... 为克服传统基于单像素建模方法存在的缺陷,解决复杂背景下的运动目标检测问题,将视频图像序列的空间信息引入背景建模过程中,研究了邻域更新、二维联合直方图信息熵判别、空时平滑等方法.采用引导滤波方法对视频图像进行预处理,以消除图像噪声,并保留图像中目标的边缘信息,给出了算法处理流程和实现步骤.在不同的评测数据库及现实捕获的视频图像上进行了定性及定量实验,结果表明,本文提出的算法在目标检测准确度和完整性等指标上优于传统的同类型算法,为复杂背景环境下的运动目标检测提供了一种新的解决方法. 展开更多
关键词 运动目标检测 空时信息 高斯混合模型 引导滤波 二维联合直方图
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基于FPGA高速视频图像实时采集与处理系统设计 被引量:13
3
作者 田杰 王广龙 +1 位作者 乔中 高凤岐 《电子器件》 CAS 北大核心 2016年第3期623-627,共5页
针对高速视频图像实时采集与处理系统处理数据量大与系统实时性之间的矛盾,设计了一种基于高性能FPGA的高带宽处理系统。采用Cyclone IV GX系列芯片为核心处理器,4片DDR2构造64 bit总线。完成了高速系统硬件电路设计,系统主要由视频图... 针对高速视频图像实时采集与处理系统处理数据量大与系统实时性之间的矛盾,设计了一种基于高性能FPGA的高带宽处理系统。采用Cyclone IV GX系列芯片为核心处理器,4片DDR2构造64 bit总线。完成了高速系统硬件电路设计,系统主要由视频图像传感器、FPGA、DDR2、VGA控制器件等组成。实现了高速视频图像数据的实时采集、缓存、处理、显示等一系列过程。实验表明,利用此系统进行高速视频图像的实时采集、处理与显示时动态画面流畅、实时性好。 展开更多
关键词 FPGA 实时性 视频图像处理 时序分析
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基于多特征的复杂场景运动目标检测 被引量:13
4
作者 朱文杰 王广龙 +2 位作者 田杰 乔中 高凤岐 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期179-189,共11页
为提高复杂场景下运动目标检测的完整性和准确性,提出了一种多特征结合的运动目标检测方法。提出了一种自适应的高斯混合建模算法对颜色特征进行建模;通过滞后多阈值建模的方法,同时利用颜色和改进的局域二值模式纹理特征对环境背景进... 为提高复杂场景下运动目标检测的完整性和准确性,提出了一种多特征结合的运动目标检测方法。提出了一种自适应的高斯混合建模算法对颜色特征进行建模;通过滞后多阈值建模的方法,同时利用颜色和改进的局域二值模式纹理特征对环境背景进行了建模,并采用邻域补偿策略将基于两种特征提取得到的目标区域进行了结合;采用结合Canny思想改进的Kirsch方法进行了边缘提取,消除了鬼影误识别像素,改善了前景目标边缘。实验结果表明,所提方法在运动目标检测的完整性、准确性等指标上优于传统算法的,实时性也较好。 展开更多
关键词 测量 运动目标检测 多特征 背景建模 纹理 滞后多阈值
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基于主客观权重集成的训练评估方法 被引量:6
5
作者 乔中 张延生 +1 位作者 高凤岐 杨叶舟 《现代电子技术》 北大核心 2017年第15期90-93,共4页
针对装备维修仿真训练中指标主观赋权法成绩评估的局限性,在评估中指标综合权重集成了主观权重和客观权重。分别采用层次分析法计算指标主观权重,熵值法计算客观权值,按最优化模型将主观权值和客观权值集成为综合权值。这种方法考虑了... 针对装备维修仿真训练中指标主观赋权法成绩评估的局限性,在评估中指标综合权重集成了主观权重和客观权重。分别采用层次分析法计算指标主观权重,熵值法计算客观权值,按最优化模型将主观权值和客观权值集成为综合权值。这种方法考虑了每个评估指标成绩差异性所携带的训练水平信息,从而改进了传统指标主观赋权评估方法。通过实践证明,基于该方法训练评估结果有更高的可信度。 展开更多
关键词 训练评估 熵值法 客观权值 主观权值
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基于开放系统的远程自动测试系统设计与实现 被引量:6
6
作者 乔中 冯振声 《测试技术学报》 EI 2005年第2期176-180,共5页
 对自动测试系统(ATS)的开放式结构进行了研究,建立了ATS开放式软件体系结构.基于COM软构件技术开发了软件集成构架,实现了在运行时刻根据测试需求对测试资源的动态调度,用户测试程序与物理仪器资源的操作相互隔离,测试程序具有可移植...  对自动测试系统(ATS)的开放式结构进行了研究,建立了ATS开放式软件体系结构.基于COM软构件技术开发了软件集成构架,实现了在运行时刻根据测试需求对测试资源的动态调度,用户测试程序与物理仪器资源的操作相互隔离,测试程序具有可移植性和互操作性.软件集成构架对远程和本地测试程序的开发提供了一致的编程接口,使基于开放系统的远程ATS与本地ATS具有相同的开发方式. 展开更多
关键词 自动测试系统 远程测试 开放系统 COM
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嵌入式技术在自动测试系统中的应用 被引量:4
7
作者 周明进 陈建辉 乔中 《仪表技术》 2006年第1期74-75,77,共3页
介绍嵌入式计算机及自动测试系统的概念、特点及应用,提出了基于嵌入式计算机的ATS模型,并叙述了其结构组成。
关键词 嵌入式技术 自动测试系统 计算机
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外军院校任职教育教学模式研究 被引量:5
8
作者 张延生 乔中 井建辉 《中国科技信息》 2013年第9期211-211,216,共2页
外军院校任职教育研讨式、实践式和科研式教学模式都是立足于"学员为中心"、"能力为本位"的教学模式,能够激发学员热情、引导学员自主学习、鼓励学员大胆创新,对于培养适应岗位任职需要人才发挥关键作用。因此,学... 外军院校任职教育研讨式、实践式和科研式教学模式都是立足于"学员为中心"、"能力为本位"的教学模式,能够激发学员热情、引导学员自主学习、鼓励学员大胆创新,对于培养适应岗位任职需要人才发挥关键作用。因此,学习、分析和研究这些教学模式对于发展我军任职教育教学模式具有重要的借鉴和启示意义。 展开更多
关键词 教学模式 任职教育
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基于ARM9与WindowsCE的车辆GPS定位信息采集系统 被引量:4
9
作者 李文新 王广龙 +1 位作者 陈建辉 乔中 《电子设计工程》 2010年第6期80-83,共4页
以ARM9微处理器S3C2440为硬件平台核心,WindowsCE嵌入式操作系统为软件平台,构建了微型化、便携的车辆GPS定位信息采集系统。在EVC开发环境中采用MFC编程技术,编写了数据采集软件,通过RS232串口读取GPS接收设备得到的GPS原始数据帧,解析... 以ARM9微处理器S3C2440为硬件平台核心,WindowsCE嵌入式操作系统为软件平台,构建了微型化、便携的车辆GPS定位信息采集系统。在EVC开发环境中采用MFC编程技术,编写了数据采集软件,通过RS232串口读取GPS接收设备得到的GPS原始数据帧,解析出$GPRMC,$GPGGA信息,输出实时的时间、海拔、经纬度、速度可见卫星数信息。$GPGSV解析后获取可见卫星信息,将卫星实际的方位角、仰角立体坐标转换为站心切平面内的横纵(Px、Py)坐标,绘制出定位用的二维卫星视图。在某型军车上的实验表明,经度误差:0.013 8′,纬度误差:0.001 9′。速度误差为0.030 867 m/s。时间日期跟标准北京时间完全一致,二维卫星视图能清晰显示卫星编号信息,为车辆提供有效的定位信息参考。 展开更多
关键词 ARM9 WINDOWSCE 串口 GPS 定位信息采集
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基于ZigBee的特种装备贮运状态监测系统设计 被引量:4
10
作者 王乐 王广龙 +1 位作者 乔中 高凤岐 《计算机测量与控制》 2016年第8期137-140,共4页
设计了一种基于ZigBee技术的实时贮运状态监测系统;系统通过MEMS传感器实现特种装备贮运状态的采集,采用CC2530模块实现数据的无线传输,以ARM微处理器STM32F407为核心实现数据的实时存储、分析与显示,并应用数字滤波算法对数据进行滤波... 设计了一种基于ZigBee技术的实时贮运状态监测系统;系统通过MEMS传感器实现特种装备贮运状态的采集,采用CC2530模块实现数据的无线传输,以ARM微处理器STM32F407为核心实现数据的实时存储、分析与显示,并应用数字滤波算法对数据进行滤波处理,提高了检测数据的精确度;系统测试结果表明该系统对于节点信息的采集和无线传输具有较高的可靠性和稳定性,具有推广应用价值。 展开更多
关键词 ZIGBEE技术 特种装备 监测系统 无线传感器网络
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开放式自动测试系统软件设计 被引量:3
11
作者 乔中 冯振声 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2006年第6期60-62,共3页
实现测试程序的可移植性、改善测试系统仪器互换性和提高ATS新技术注入能力是通用ATS研制的热点问题,遵循标准和实现开放式系统是解决问题的途径,软件系统是当前通用ATS实现开放性的制约因素。根据领域需求软件采用层体系结构模式,合理... 实现测试程序的可移植性、改善测试系统仪器互换性和提高ATS新技术注入能力是通用ATS研制的热点问题,遵循标准和实现开放式系统是解决问题的途径,软件系统是当前通用ATS实现开放性的制约因素。根据领域需求软件采用层体系结构模式,合理划分各层功能,在高层提供面向信号的编程接口,资源控制层提供了面向功能的接口,资源管理实现了系统对资源控制层构件开放的动态集成方式,实现了开放式的系统软件构架。 展开更多
关键词 自动测试系统 开放式系统 软件体系结构 组件对象模型
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一类非线性系统的新型趋近律非奇异终端滑模控制 被引量:3
12
作者 李冀辰 高凤岐 +2 位作者 王广龙 乔中 李其昌 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2014年第1期96-100,共5页
针对一类非线性不确定系统,分析已有终端滑模控制奇异、抖振和收敛缓慢的问题,首次将非奇异终端滑动切换函数和新型趋近律同时应用到滑模控制中,在非奇异终端滑模控制消除奇异值的前提下,引入基于幂次趋近律的新型趋近律,设计了新型非... 针对一类非线性不确定系统,分析已有终端滑模控制奇异、抖振和收敛缓慢的问题,首次将非奇异终端滑动切换函数和新型趋近律同时应用到滑模控制中,在非奇异终端滑模控制消除奇异值的前提下,引入基于幂次趋近律的新型趋近律,设计了新型非奇异终端滑模控制器并验证其稳定性.将其应用于倒立摆系统,解决了奇异问题,提高了系统状态远离滑模面时的趋近性能,缩短了收敛时间,同时削弱了抖振,表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 非奇异终端滑模 趋近律 非线性系统 有限时间收敛
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基于多传感器的机器人步态信息采集及处理技术研究 被引量:3
13
作者 董宇 陈建辉 +2 位作者 王广龙 高凤岐 乔中 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第6期1662-1665,共4页
针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度,经参数调整减小执行误差;基于双目立体视觉标定原理处... 针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋转角度,经参数调整减小执行误差;基于双目立体视觉标定原理处理视觉信息,以反馈机器人周边环境信息;通过力/力矩传感器反馈机器人受力信息,并推导实际ZMP点坐标;经实验验证,通过步态信息采集及处理,达到了提高机器人步态稳定性的效果。 展开更多
关键词 多传感器 机器人步态 双目视觉 伺服控制
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外军任职教育实践式教学模式研究 被引量:3
14
作者 张延生 乔中 井建辉 《吉林省教育学院学报》 2013年第11期80-81,共2页
实践教学模式是外军院校最重要的教学模式之一,对于培养学员综合运用知识能力、动手能力、组织决策能力和创新能力发挥重要作用。研究分析了外军院校实践训练、实习、想定作业、演习和参观见习等实践式教学模式,这对于我军任职教育有效... 实践教学模式是外军院校最重要的教学模式之一,对于培养学员综合运用知识能力、动手能力、组织决策能力和创新能力发挥重要作用。研究分析了外军院校实践训练、实习、想定作业、演习和参观见习等实践式教学模式,这对于我军任职教育有效实施实践教学具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 教学模式 任职教育 实践教学模式
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装备测试性最优诊断方案获取方法研究 被引量:2
15
作者 高凤岐 乔中 +1 位作者 魏忠林 张延生 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第5期1170-1172,1175,共4页
为了在次优诊断方案中选出最优诊断方案,传统的依靠故障检测率和费用评价次优诊断方案存在明显不足;为了能够综合考虑多个属性指标进行决策,采用极差变换法对决策矩阵进行正规化变换,采用信息熵法产生各属性的权值,采用TOPSIS法作为综... 为了在次优诊断方案中选出最优诊断方案,传统的依靠故障检测率和费用评价次优诊断方案存在明显不足;为了能够综合考虑多个属性指标进行决策,采用极差变换法对决策矩阵进行正规化变换,采用信息熵法产生各属性的权值,采用TOPSIS法作为综合效用判断指标,建立基于客观熵值权重的TOPSIS多属性最优诊断方案决策模型;示例中综合考虑7种属性进行决策,分别是费用、FDR、结构匹配、重量匹配、故障率、扩展性和操作性,结果显示该方法是可行的、有效的。 展开更多
关键词 测试性 诊断方案 多属性决策
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基于CAN总线的智能车伺服控制系统 被引量:2
16
作者 李冀辰 高凤岐 +1 位作者 王广龙 乔中 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第5期99-101,104,共4页
在现代战争条件下,智能车在危险条件下代替人工进行自主作业,能够极大地减小人员伤亡风险。设计了一种基于CAN总线的智能车电机伺服控制系统,介绍了CAN总线技术的原理和功能模块,分析了DSP电机控制模块。给出了软件设计方法,实现了上位... 在现代战争条件下,智能车在危险条件下代替人工进行自主作业,能够极大地减小人员伤亡风险。设计了一种基于CAN总线的智能车电机伺服控制系统,介绍了CAN总线技术的原理和功能模块,分析了DSP电机控制模块。给出了软件设计方法,实现了上位机对电机动作的实时精确控制。远程操作人员可通过GUI界面实时掌握电机运转情况,实现智能车运动状态的全方位监控。系统在某智能车上运行良好,电机在复杂环境下能够正常动作,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 CAN现场总线 伺服控制 直流无刷电机
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共振隧穿弱光探测器的分子束外延生长条件优化 被引量:2
17
作者 董宇 王广龙 +5 位作者 倪海桥 陈建辉 乔中 裴康明 李宝晨 牛智川 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期350-356,共7页
对一种共振隧穿弱光探测器的分子束外延生长条件进行了研究。对探测器结构进行设计,研究了不同Al束流和不同生长温度下In0.52Al0.48As材料的生长质量,结合X射线衍射及原子力显微镜测试结果确定了In0.52Al0.48As材料的最佳生长条件。研... 对一种共振隧穿弱光探测器的分子束外延生长条件进行了研究。对探测器结构进行设计,研究了不同Al束流和不同生长温度下In0.52Al0.48As材料的生长质量,结合X射线衍射及原子力显微镜测试结果确定了In0.52Al0.48As材料的最佳生长条件。研究了不同Ga束流下In0.53Ga0.47As材料的生长质量,并采用一种衬底变温的生长方法解决了恒温生长较厚In0.53Ga0.47As外延层时表面容易出现点状突起的问题,获得了平整的In0.53Ga0.47As外延表面。分别采用恒温和变温的生长方法制备了探测器样品,并对其电流-电压特性及光响应进行了测试,测试结果表明,采用变温生长方法制备的探测器样品具有更高的峰值电流和光响应。 展开更多
关键词 探测器 分子束外延 共振隧穿二极管 黑体响应度
原文传递
MIMU和磁强计组合在线定姿算法研究 被引量:2
18
作者 朱文杰 王广龙 +2 位作者 高凤岐 乔中 李其昌 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2013年第11期21-25,共5页
为了满足航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)和微磁强计,提出了一种在线实时定姿方法。该方法首先采用四元数法描述系统模型,接着利用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,... 为了满足航姿参考系统(AHRS)小型化、低成本工程实现的需要,基于微惯性测量单元(MIMU)和微磁强计,提出了一种在线实时定姿方法。该方法首先采用四元数法描述系统模型,接着利用优化的梯度下降算法对加速度计和磁强计测得的数据进行处理,然后采用快速小波变换阈值去噪方法对陀螺仪输出信号进行预处理,最后通过互补滤波器将以上得到的结果进行融合,提高了姿态解算精度。在线测试和Kalman滤波表明,在线定姿法实现简单、参数调整方便、姿态跟踪误差小,便于在嵌入式微处理器中实现,具有较强的实用性。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 磁强计 滤波器 梯度下降法 小波变换 数据处理
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基于嵌入式系统的大功率雷达发射机液冷加热系统设计 被引量:2
19
作者 周明进 李宗海 +1 位作者 乔中 卢江雷 《仪表技术》 2008年第5期7-9,12,共4页
设计一种基于嵌入式系统的液冷加热系统。制冷时,采用液体循环和风机散热方式;制热时,采用无液电加热方式。采用嵌入式计算机作为设备的控制核心,实现了恒温控制和故障报警,使得该液冷系统启动与运行平稳、操作方便、控制精度高、反应... 设计一种基于嵌入式系统的液冷加热系统。制冷时,采用液体循环和风机散热方式;制热时,采用无液电加热方式。采用嵌入式计算机作为设备的控制核心,实现了恒温控制和故障报警,使得该液冷系统启动与运行平稳、操作方便、控制精度高、反应灵敏、可靠性强。 展开更多
关键词 大功率雷达发射机 液冷加热系统 嵌入式系统
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基于虚拟仪器的网络化测试系统 被引量:2
20
作者 乔中 冯振声 +1 位作者 陈建辉 魏忠林 《兵工自动化》 2005年第3期69-71,共3页
基于虚拟仪器的网络化测试系统核心为测试服务器,测试系统必需的手工配置通过测试服务器端完成。系统采用包装器外观设计模式及COM软件技术封装仪器驱控制组件。利用COM基础设施支持网络通信的设计模式,以“面向仪器”的编程方式开发远... 基于虚拟仪器的网络化测试系统核心为测试服务器,测试系统必需的手工配置通过测试服务器端完成。系统采用包装器外观设计模式及COM软件技术封装仪器驱控制组件。利用COM基础设施支持网络通信的设计模式,以“面向仪器”的编程方式开发远程测试程序,实现网络化测试系统的开发。 展开更多
关键词 网络化测试系统 虚拟仪器 组件对象模型 设计模式
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