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题名基于运动模型的道路识别与跟踪算法的研究
被引量：22
- 1
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作者
苏开娜
任文君
易小琳
丰丽军
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机构
北京工业大学计算机学院
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出处
《中国图象图形学报（A辑）》
CSCD
2000年第3期226-231,共6页
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基金
北京市自然科学基金资助项目!( 4992 0 0 1)
北京市教委资助项目 ( 99KJ0 6 )
清华大学智能系统与技术国家重点实验室资助项目
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文摘
自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题 .通过对室外行驶车辆上的 CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析 ,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题 .该文提出一种基于长序列立体图象处理的三维运动参数估计算法 ,算法的核心是采用了能有效抑制噪声的边缘检测模板 ,建立了车辆行驶过程中的道路曲率动态模型、车自身的运动模型和摄像机的透视投影模型 ,并通过卡尔曼滤波器进行三维运动参数的估计 .算法具有快速、鲁棒性好及实用性强的优点 .文章还给出了在室外环境下拍摄的真实图象的实验结果 .实验证明 ,此方法取得令人满意的道路识别与跟踪结果 。
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关键词
运动模型
道路识别
跟踪算法
汽车
视觉导航系统
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Keywords
Kinematic model, Long sequence of stereo images, Estimation of motion parametrs, Road recognition and tracking
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TP391.41
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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题名公路汽车视觉导航中运动目标的检测与跟踪方法的研究
被引量：5
- 2
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作者
苏开娜
丰丽军
刘忠云
金蕾
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机构
北京工业大学计算机学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期46-48,81,共4页
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基金
北京市自然科学奖金资助项目(4992001)
北京市教委资助项目(99KJ06)
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文摘
通过对室外行驶车辆上所采集的长序列图象的处理与分析，研究公路汽车计算机辅助视觉导航中运动目标的检测与跟踪问题。算法的核心是根据图象中的水平、垂直边缘及目标尾部的局部对称性来检测和确认图象中目标的存在。进而建立描述目标与摄象机之间的相对运动的状态模型和表示目标特征的透视投影模型，应用扩展的卡尔曼滤波器进行3维运动参数估计。
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关键词
汽车目标
视觉导航
运动目标
检测
长序列图象
运动参数估计
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Keywords
Motion target detection and tracking；Long sequence of images；Estimation of motion parameters
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分类号
U492.22
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
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题名公路视觉导航中基于卡尔曼滤波器的3D运动参数估计
被引量：2
- 3
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作者
苏开娜
任文君
丰丽军
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机构
北京工业大学计算机学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2000年第2期15-20,共6页
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基金
北京市自然科学基金
北京市教委资助课题
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文摘
本文通过对室外行驶车辆上的CCD摄像机所采集的长序列立体图像的处理与分析 ,研究基于卡尔曼滤波器的三维 (3D)运动参数估计方法 ,以实现公路视觉导航中车道线的自动检测与跟踪。
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关键词
视觉导航
运动参数估计
卡尔曼滤波器
智能车辆
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Keywords
Vision navigation
Kalman filter
Estimation of motion parameters
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分类号
U491
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
TN713
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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