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题名基于模型预测控制的双足高效行走系统
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作者
严海鑫
李国承
上官倩芡
安康
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机构
上海师范大学信息与机电工程学院
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出处
《上海师范大学学报（自然科学版中英文）》
2024年第3期308-314,共7页
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文摘
提出基于模型预测的双足高效行走系统.首先,利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析,包括行进步长和步速,并以此生成参考轨迹;然后,通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制;最后,结合机器人逆运动学构建高效稳定的双足行走系统.通过仿真实验验证了该系统可以有效跟踪、生成高效的行走步态,探寻了双足机器人动态行走的新思路.
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关键词
模型预测控制
线性倒立摆
高效行走步态
零力矩点(ZMP)
支撑多边形
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Keywords
model predictive control
linear inverted pendulum
efficient walking gait
zero moment point(ZMP)
support polygon
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名综合监控系统主备控制中心切换功能分析
被引量：2
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作者
孟娜娜
王志心
严海鑫
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机构
国电南京自动化股份有限公司
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出处
《江苏科技信息》
2022年第25期59-61,69,共4页
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文摘
为了保证整个综合监控业务的平稳,综合监控系统应尽可能维持在主中心运营模式,由主中心负责综合监控系统的全部业务,完成日常的监视控制工作。只有在主中心完全失效的情况下才会改变运营模式,在备中心正常的情况下切换为备中心运营模式,由备中心接管综合监控系统的全部业务。文章提出了一套主备中心切换的方法,同时考虑运营模式改变后的权限移交问题,保证主备中心切换不影响地铁的正常运行。搭建测试环境对功能和性能进行了测试,该方案能够满足设计要求。
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关键词
综合监控系统
运营模式
主备中心切换
权限移交
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Keywords
integrated monitoring system
operation mode
main and standby center switching
authority transfer
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分类号
U231.92
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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