期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于改进蚁群算法的机器人三维路径规划 被引量:26
1
作者 王刚 张方 +2 位作者 蒋祺 陈卫中 《国外电子测量技术》 2020年第11期1-6,共6页
针对蚁群算法在机器人三维避障路径规划中收敛速度慢以及精度较低的缺陷,结合人工势场法强化目标路径的优点,引入人工势场法中目标点处的引力域,修改了蚁群算法的启发值参数。在原有蚁群算法的基础上,提出了吸引素概念,根据吸引素修改... 针对蚁群算法在机器人三维避障路径规划中收敛速度慢以及精度较低的缺陷,结合人工势场法强化目标路径的优点,引入人工势场法中目标点处的引力域,修改了蚁群算法的启发值参数。在原有蚁群算法的基础上,提出了吸引素概念,根据吸引素修改了原有信息素参数的更新规则,使得蚁群算法能更快的达到收敛。最后仿真结果表明,在相同工作环境下改进后蚁群算法达到最优适应度值所需迭代次数相较于改进前存在明显的缩短,同时最优适应度值也有一定的提升。 展开更多
关键词 机器人 蚁群算法 人工势场法 路径规划
下载PDF
DH坐标系中重载机器人参数辨识的研究 被引量:9
2
作者 张方 +2 位作者 王刚 蒋祺 陈卫中 《国外电子测量技术》 2020年第11期76-81,共6页
基于整体辨识法,以500kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究。首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参... 基于整体辨识法,以500kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究。首先在DH坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参数,然后规划机器人参数辨识所需的激励轨迹,并在MATLAB中编写遗传算法对其进行优化,最后在Adams软件中进行仿真实验并进行参数估算。实验结果表明,此辨识方法对于采用DH法建系的机器人是正确且有效的。 展开更多
关键词 重载机器人 参数辨识 DH坐标系 最小惯参 遗传算法
下载PDF
一种可自恢复的燃调数字控制器设计及实现
3
作者 刘强强 顾乃宁 +2 位作者 安星 李沛浩 《测控技术》 2024年第5期102-108,共7页
为满足发动机控制系统中燃油调节器的高可靠性和安全性要求,配套的燃调数字控制器除具备常规的燃调闭环控制能力外,更需具备自恢复能力。详细介绍了控制器的每个余度中各个组成部分的功能,同时阐述了控制器自恢复功能对燃油调节器可靠... 为满足发动机控制系统中燃油调节器的高可靠性和安全性要求,配套的燃调数字控制器除具备常规的燃调闭环控制能力外,更需具备自恢复能力。详细介绍了控制器的每个余度中各个组成部分的功能,同时阐述了控制器自恢复功能对燃油调节器可靠运行的重要性。设计了一种以数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)为核心,结合数字电源监控、外部看门狗和主控切换逻辑等硬件电路的自恢复双余度燃调控制器。与传统的双余度燃调控制器相比,所设计的控制器具有结构简单、成本较低、自恢复等优点。控制器样机测试结果表明了设计方案具有可行性和可靠性,具有良好的工程应用前景。 展开更多
关键词 燃油调节器 双余度 控制器 自恢复 可靠性
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部