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题名基于人体下肢运动学机理的行人导航方法
被引量：9
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作者
钱伟行
曾庆化
万骏炜
熊智
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机构
南京师范大学电气与自动化工程学院
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第1期24-28,共5页
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基金
国家自然科学基金(61304227)
江苏省自然科学基金(BK20141453)
江苏省高校自然科学基金(13KJB590001)
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文摘
利用人体运动特征实现行人导航是近年来导航技术领域新兴的研究方向之一。针对惯性测量组件足部安装方式在人体较高过载的运动中无法有效实现零速修正的问题,研究了一种惯性测量组件在人体下肢分布式安装,基于人体下肢运动学机理构建虚拟足部惯性测量组件,从而实现人体导航定位的方法。阐述了行人导航系统的结构与虚拟惯性传感组件的构建机理,研制了系统原理样机。实验结果表明所提出的方法在人体较高过载的行进中可有效克服测量信息超量程、冲击等因素对导航解算的影响,定位精度约为行进距离的6%,并通过分析总结了影响该类型行人导航系统性能的各项主要因素,为进一步研究提供了一定的理论与技术基础。
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关键词
行人导航
人体运动学
虚拟传感器
零力矩点
杆臂效应补偿
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Keywords
Inertial navigation systems
Kinematics
Navigation systems
Units of measurement
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名行人惯性导航系统平台设计与实现
被引量：8
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作者
万骏炜
曾庆化
陈磊江
陈维娜
邓孝逸
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机构
南京航空航天大学自动化学院
中航工业陕西宝成航空仪表有限责任公司
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
2015年第2期45-47,170,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(60904091
61104188)
+3 种基金
航空科学基金项目(20100112005)
江苏省高校优势学科建设工程项目
中央高校基本科研业务费专项基金项目(NP2012103
NP2011049)
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文摘
为了满足日益迫切的个人自主导航需求,设计具有实时导航功能的行人惯性导航系统平台。系统平台由搭载低成本MEMS(Micro Electro Mechanic System)惯性器件的硬件平台和基于VC编写的上位机软件平台组成。重点研究行人导航算法、系统平台搭建、传感器在线标定和信息实时处理。多次行走实验的实时导航误差均在2%以内,证明该导航系统平台在不依赖于外界信息的情况下具有良好的实时自主导航性能。
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关键词
行人惯性导航系统
实时
在线标定
零速检测
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Keywords
Pedestrian inertial navigation system
Real-time
Online calibration
Zero speed detection
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分类号
TP39
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于蜂窝网格粒子滤波的行人导航航向估计方法
被引量：5
- 3
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作者
曾庆化
万骏炜
刘建业
黄凯
顾姗姗
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机构
南京航空航天大学自动化学院
中航工业陕西宝成航空仪表有限责任公司
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第5期576-579,共4页
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基金
国家自然科学基金(61374115
61328301
+3 种基金
61104188
61273057
61174197)
江苏高校优势学科建设工程项目
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文摘
为了提高低成本行人惯性导航系统的实时导航精度,针对行人惯性导航系统航向角发散问题,提出一种适用于实时行人导航系统的蜂窝网格粒子滤波算法(CSPF,cellular structure particle filter)。该方法将二维平面划分为紧密相连的蜂窝六边形区域,记录行人运动的历史轨迹信息,采用粒子滤波方法对航向误差补偿量进行估计。蜂窝网格粒子滤波算法在行人惯性导航系统的实验结果表明,引入了蜂窝网格粒子滤波的行人惯性导航方法与常规方法相比能有效改善实时行人惯性导航精度。在二维行走实验中,水平位置误差百分比由5.3%改进到1.7%;三维行走实验中,水平误差百分比由4.2%改进到2.9%。
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关键词
行人导航
惯性导航
蜂窝结构
粒子滤波
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Keywords
Algorithms
Monte Carlo methods
Navigation systems
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名攻角传感器的应用与分析
被引量：5
- 4
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作者
居后鸿
曾庆化
陆辰
万骏炜
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机构
南京航空航天大学自动化学院导航研究中心
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出处
《航空计算技术》
2013年第6期118-121,共4页
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基金
国家自然科学基金项目资助(61104118
61374115
61328301)
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文摘
攻角是一种重要的机载大气数据信息,对攻角信息进行高精度的测量具有重要的意义。在介绍攻角传感器的基础上,重点介绍了四种常用的攻角传感器的结构、工作原理和应用情况,并在分析各种传感器的优点以及局限后,对攻角传感器进行说明和总结,最后展望了今后攻角传感器的发展方向。
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关键词
攻角
风标式攻角传感器
归零压差式攻角传感器
压差比传感器
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Keywords
angle of attack
vane type angle of attack sensor
null- seeking angle of attack sensor
differ-ential pressure angle of attack sensor
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分类号
V241
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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