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题名电路板夹爪机构运动学分析
被引量：7
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作者
万秋里
季后红
刘瑜
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机械传动》
北大核心
2022年第12期112-118,共7页
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文摘
设计出一套性能优异的末端执行器是提高机器人性能的有效手段。讨论了用于ABB IRB1200机器人的电路板夹爪机构的运动学分析问题。给出了电路板夹爪机构的工作原理,通过对夹爪机构夹爪的位移、速度和加速度等进行解析法求解,用运动影响系数理论对其运行机理进行了分析。为了检验这些分析结果,应用Matlab软件绘制了由解析法得出的运动参数曲线;在UG软件中通过定义连杆、运动副,给定驱动件运动控制函数等,对该机构进行了运动学仿真分析,并输出了相应的运动参数曲线。结果显示,在Matlab和UG两种环境下的运动分析结果完全一致,分析结果为该夹爪的实际应用提供了有力的理论支持;加工装配的实物电路板夹爪机构的运行状况也证明了这个设计是有效的。
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关键词
机器人
末端执行器
运动学分析
解析法
运动影响系数
MATLAB
UG
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Keywords
Robot
End effector
Kinematics analysis
Analytical method
Kinematic influence coefficient
Matlab
UG
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于串并联机构推拿机的选型
被引量：1
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作者
万秋里
李维
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《机械制造》
2012年第4期37-38,共2页
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文摘
从中医推拿的实际需求出发,对典型的推拿轨迹进行了分析,并得出了较为详细的数学描述;然后对机构进行比较、分析和选型,提出以两级3-RPS并联机构串联的形式作为推拿机主体,详细分析了该机构的结构特点;根据实际情况,选择了合适的电机用于驱动支链;最后简述了基于SolidWorks软件的运动仿真过程,仿真结果证明该推拿机设计合理,能够完成常用推拿动作。
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关键词
推拿手法
3-RPS并联机构
SolidWorks仿真
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分类号
TH789
[机械工程—仪器科学与技术]
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题名三维有限元非线性导热计算程序FemHC
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作者
刘瑜
朱可可
万秋里
王成恩
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
中国航空发动机集团有限公司沈阳发动机研究所
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出处
《计算机辅助工程》
2022年第2期49-56,62,共9页
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基金
国防科技基础加强项目(2020-JCJQ-ZD-193-11)。
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文摘
介绍采用有限元法求解稳态和瞬态非线性导热方程的计算程序FemHC,明确求解导热问题所依据的控制方程和有限元离散方法,描述FemHC的基本框架和核心类,并通过典型导热问题验证FemHC计算的准确性。采用FemHC计算三维涡轮叶片的热传导,结果表明FemHC可以用于实际涡轮叶片等复杂结构导热问题的计算。
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关键词
导热
数值模拟
非线性
计算程序
有限元
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Keywords
heat conduction
numerical simulation
nonlinear
calculation program
finite element
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分类号
TP391.99
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TB115.1
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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