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全方向康复步行训练机器人具有死区补偿的反步有限时间控制 被引量：3
1
作者 孙平 丁雨姗 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1-8,74,共9页
为了解决死区影响全方向康复步行训练机器人系统的跟踪精度问题,提出了一种具有死区补偿的反步有限时间控制方法。考虑系统的未知死区,利用自适应方法估计死区宽度,获得死区信息并对其进行补偿,从而有效抑制了死区对系统跟踪性能的影响... 为了解决死区影响全方向康复步行训练机器人系统的跟踪精度问题,提出了一种具有死区补偿的反步有限时间控制方法。考虑系统的未知死区,利用自适应方法估计死区宽度,获得死区信息并对其进行补偿,从而有效抑制了死区对系统跟踪性能的影响,避免了系统发生极限环振荡。为了防止机器人初始运动阶段产生较大的跟踪误差而影响康复者的安全,提出了反步有限时间控制方法,确保跟踪误差系统在有限时间内达到稳定。基于Lyapunov有限时间稳定理论,给出了误差系统的稳定条件及稳定时间。与速度和加速度同时约束的控制方法进行了仿真和实验对比,结果表明:所提的控制器设计方法可使系统的跟踪误差在大约8s后趋向于0,机器人在有限时间内实现了对指定轨迹的稳定跟踪,解决了速度和加速度同时约束的控制方法不能使机器人稳定地跟踪训练轨迹、无法解决系统死区的问题;所提的有限时间控制方法能使系统误差快速收敛,有效解决了死区对系统性能的影响,提高了机器人的跟踪精度和安全性。 展开更多
关键词 全方向康复步行训练机器人 死区补偿 反步有限时间控制 跟踪精度
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哈曼道德相对主义思想辨析
2
作者 丁雨姗 《江苏第二师范学院学报》 2019年第2期80-84,共5页
哈曼的道德相对主义是一种良性的道德相对主义。这种良性的道德相对主义是一种逻辑上连贯的理论,也不会导致道德虚无主义。但哈曼的三个论证并没有成功论证不存在一个普遍有效的道德法则。
关键词 哈曼 道德相对主义 道德多样性
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对威尔曼道德相对主义类比论证的反驳
3
作者 丁雨姗 《哲学评论》 2020年第2期187-201,共15页
威尔曼的道德相对主义认为不存在一个普遍有效的道德,存在的是各种各样的道德,并且这些道德都仅仅是在社会内部有效的。在威尔曼看来,为道德相对主义辩护面临两个问题,一是习俗和道德的差异性问题;二是对于同一件事,不同的社会如何产生... 威尔曼的道德相对主义认为不存在一个普遍有效的道德,存在的是各种各样的道德,并且这些道德都仅仅是在社会内部有效的。在威尔曼看来,为道德相对主义辩护面临两个问题,一是习俗和道德的差异性问题;二是对于同一件事,不同的社会如何产生不同的道德理由。威尔曼通过类比事实与事实指导行动的表现方式之间的关系来解决第一个问题,但这种方法使得他的道德相对主义理论不承认道德分歧的存在。对于第二个问题,威尔曼给出的解答是通过将理由类比成物体有重量,可他的论证是基于他预设了不同的社会之间是完全独立、没有交流的。威尔曼的这个预设是错的,这使得他的理论不可靠;并且不承认道德分歧使得他的理论与现实的道德生活相矛盾。因此,威尔曼对道德相对主义的论证并不成功。有人可能会从将物理世界和道德世界类比以及道德分歧这两方面来为威尔曼进行辩护,但这些辩护都不成功。 展开更多
关键词 威尔曼 道德相对主义 类比论证 道德分歧
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从“马克思与世界文学”谈马克思主义向何处去
4
作者 丁雨姗 《淮北职业技术学院学报》 2019年第1期11-13,共3页
讨论马克思主义向何处去其实是在讨论如何继承马克思主义的遗产。从马克思对世界文学的理解来看,继承马克思主义需要结合社会环境,而且在继承马克思主义时要去理解马克思主义精神。另一方面,从文学对马克思的影响来看,我们都是马克思主... 讨论马克思主义向何处去其实是在讨论如何继承马克思主义的遗产。从马克思对世界文学的理解来看,继承马克思主义需要结合社会环境,而且在继承马克思主义时要去理解马克思主义精神。另一方面,从文学对马克思的影响来看,我们都是马克思主义的继承人,马克思主义并不会死亡。 展开更多
关键词 马克思 世界文学 马克思主义
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