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题名基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法
被引量：23
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作者
丁斗建
赵晓林
王长根
高关根
寇磊
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机构
空军工程大学装备管理与无人机工程学院
中国人民解放军
西安飞行自动控制研究所
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第6期1849-1854,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61503405)
航空科学基金资助项目(20160896007)~~
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文摘
针对稀疏型同时定位与地图构建(SLAM)算法环境信息丢失导致无法检测障碍物问题,提出一种基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法。首先,利用双目相机得到观测场景的视差图。然后,在机器人操作系统(ROS)架构下,同时运行定位与建图和障碍物检测两个节点。定位与建图节点基于ORB-SLAM2完成位姿估计与环境建图。障碍物检测节点引入深度阈值,将视差图二值化;运用轮廓提取算法得到障碍物轮廓信息并计算障碍物凸包面积;再引入面积阈值,剔除误检测区域,从而实时准确地解算出障碍物坐标。最后,将检测到的障碍物信息插入到环境的稀疏特征地图当中。实验结果表明,该方法能够在实现机器人自主定位的同时,快速检测出环境中的障碍物,检测精度能够保证机器人顺利避障。
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关键词
视觉定位
障碍物检测
视觉同时定位与地图构建
机器人操作系统
立体视觉
机器人
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Keywords
visual localization
obstacle detection
Visual Simultaneous Localization And Mapping(VSLAM)
robot operating system
stereo vision
robot
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多无人机动态侦察资源分配问题研究
被引量：17
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作者
赵晓林
张可为
李宗哲
丁斗建
吴梦瑶
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机构
空军工程大学装备管理与无人机工程学院
西安电子科技大学物理与光电工程学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第6期11-15,31,共6页
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基金
国家自然科学基金(61503405)
航空科学基金(2016089600)。
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文摘
为提高多无人机动态侦察分配效率,更好地满足现代战争对多无人机动态侦察实时性的要求,建立了多无人机动态侦察资源分配模型。该模型将动态任务分配问题转化为多阶段静态分配问题,利用状态更新方法对各阶段静态分配问题的初始状态进行更新,从而提升整体分配效率。采用改进的人工蜂群算法对该模型进行求解,在选择蜜源阶段采用双向进化以增加种群的多样性,提高了算法的寻优能力。仿真结果表明,动态侦察资源分配模型相较于传统的静态分配模型具有侦察效率高、续航能力强的优势,且更适用于大规模无人机集群作战情况。
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关键词
多无人机协同
动态侦察
资源分配
任务分配
人工蜂群算法
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Keywords
multi-UAV collaboration
dynamic reconnaissance
resource allocation
task allocation
artificial bee colony algorithm
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名二阶多智能体系统的量化迭代学习控制
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作者
丁斗建
赵晓林
赵博欣
高关根
刘畅
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机构
空军工程大学研究生院
空军工程大学装备管理与无人机工程学院
中航工业西安飞行自动控制研究所惯性技术航空科技重点实验室
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出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2019年第6期75-82,共8页
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基金
航空科学基金(20160896007)资助。
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文摘
针对带有领导者的二阶多智能体系统的一致性跟踪问题,引入对数量化器,在系统状态误差和系统状态量化的情形下,分别设计了基于量化信息的一致性误差。利用对数量化器的性质,对一致性误差进行转化,使其与量化密度有关。结合迭代学习控制方法,提出了基于一致性误差的迭代学习控制协议,并推导了给定系统在所设计的量化协议下实现一致性的收敛条件。最后对两种情况下的控制协议进行了仿真分析,仿真结果表明了所提方法的有效性。
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关键词
量化误差
控制协议
多智能体系统
迭代学习控制
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Keywords
quantized error
control protocol
multi-agent systems
iterative learning control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP13
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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