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题名采用激励轨迹实现机器人关节伺服动刚度的辨识
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作者
潘海鸿
陈韬
贾丙琪
孙仲鸣
丁可帅
陈琳
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第1期25-28,33,共5页
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基金
国家自然科学基金地区基金项目(51465005)
广西创新驱动发展专项项目(桂科AA18118002)。
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文摘
针对传统伺服动刚度辨识方法操作繁琐且阶跃力矩加载方式存在安全隐患等缺点,提出一种采用激励轨迹实现工业机器人关节伺服动刚度辨识的方法。该方法以五阶傅里叶级数轨迹为激励轨迹输入,通过使用最小二乘法对采集的关节位置和关节电机力矩等数据拟合辨识获得工业机器人关节伺服动刚度和动力学模型参数,并以其计算关节伺服扰动力矩。采用提出方法与传统辨识法所获伺服动刚度来进行扰动力矩补偿,并依据补偿后轨迹位置跟踪误差来评判两种辨识方法的优劣。在工业机器人平台上分别对单关节运动和六个关节运动的扰动力矩补偿实验,结果表明提出的激励轨迹辨识方法获得伺服动刚度的精度优于传统辨识方法所得伺服动刚度的精度。
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关键词
动力学模型
参数辨识
力矩补偿
动态模型
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Keywords
parameter identification
torque compensation
vibration suppression
dynamic model
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于位置闭环的制振陷波器改进和参数整定
被引量：1
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作者
潘海鸿
吴锡鹏
丁可帅
林志
梁旭斌
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第4期48-52,共5页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)。
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文摘
伺服系统中因传动装置刚度不足会引发定位振动问题。针对采用陷波滤波器解决该问题时存在陷波滤波器参数整定过程繁琐且整定抑制效果不明显,基于零极点抵消法提出一种改进的前馈陷波滤波器。该方法采用振幅最高点所对应的频率和对数衰减法快速整定陷波器的中心频率、陷波宽度和陷波深度。实验结果显示:使用该滤波器比未使用滤波器相比可降低88.4%的定位振动,证明将改进滤波器作为前馈陷波滤波器可实现定位振动抑制以及滤波参数整定方法的有效性。
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关键词
伺服系统
位置闭环
定位振动
陷波滤波器
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Keywords
Servo system
Position closed loop
Positioning vibration
Notch filter
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分类号
TP206
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于参数解耦陷波滤波器的工业机器人末端振动抑制
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作者
潘海鸿
丁可帅
吴锡鹏
陈琳
梁旭斌
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第21期1-6,共6页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)。
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文摘
六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。
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关键词
工业机器人
振动抑制
参数解耦
陷波滤波器
傅里叶变换
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Keywords
Industrial robot
Vibration suppression
Parameter decoupling
Notch filter
Fourier transform
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分类号
TP206
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大跨度旋转夹具平台快速定位的振动抑制
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作者
潘海鸿
韦颖
陈琳
陈博扬
丁可帅
冯喆
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第10期141-143,149,共4页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)。
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文摘
针对使用典型输入整形器抑制大跨度旋转平台残余振动时产生时间滞后的问题,提出一种最优输入整形器与零延时输入整形相结合的方法。该方法使用比例系数对原始轨迹进行加速以缩短其运行时长,以此抵消输入整形造成的延时;其次,使用最优输入整形器对加速后的轨迹进行整形,以此抑制大跨度旋转夹具平台的残余振动;最后,搭建实验平台进行PTP运动实验,并与未整形轨迹、最优整形轨迹和零延时整形轨迹进行对比测试。结果显示,所提出方法的最大加速度比零延时整形轨迹减小23.9%且轨迹更为平滑;在整形前后运动轨迹总时长一致,且该方法的残余振动比未整形轨迹减小89.4%、稳定时间减少93.4%,表明该方法能够有效地抑制大跨度旋转夹具平台的残余振动并消除时间滞后。
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关键词
输入整形
振动抑制
零延时
最优控制
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Keywords
input shaping
vibration suppression
zero time delay
optimal control
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分类号
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
TG75
[金属学及工艺—刀具与模具]
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题名信号分子OHHL对厌氧同步脱氮除硫的影响
被引量：1
- 5
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作者
徐金兰
张苗佳
丁可帅
张小艳
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机构
西安建筑科技大学环境与市政工程学院
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出处
《西安建筑科技大学学报（自然科学版）》
北大核心
2019年第2期281-287,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51778524)
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文摘
为了探究信号分子对厌氧同步脱氮除硫的影响,本文采用信号分子OHHL(N-3-oxo-hexanoyl-homoserine-lactone),在两种进水硫化物浓度(100 mg/L和200 mg/L)条件下,研究OHHL浓度对脱氮除硫的影响.结果表明,在进水硫化物浓度为100 mg/L条件下,信号分子OHHL投加浓度为1.5μM时硫化物和硝酸盐在反应进行36 h时的去除率高达99.0%、96.1%,单质硫产量高达60 mg/L,远高于未投加信号分子及投加浓度为1.0μM、2.0μM的体系.可见投加信号分子可以促进硫化物和硝酸盐的去除,提高单质硫产量.这是由于投加信号分子时(1.5μM)体系中的总菌数量大幅度提高至1.1×10~5 CFU/mL,远高于其他条件下的相应值(2.6×10~4～7.0×10~4 CFU/mL),增强了异养反硝化作用.此外,进水硫化物浓度为200 mg/L时,需要延长反应时间至72h才可达到较高(91.7%)的硝酸盐去除效果.
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关键词
信号分子
厌氧脱氮除硫
异养反硝化
荧光原位杂交
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Keywords
signal molecule
anaerobic denitrification and desulfurization
heterotrophic denitrification
fluorescence in situ hybridization
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分类号
X703
[环境科学与工程—环境工程]
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