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生物炭生产与农用的意义及国内外动态 被引量：299
1
作者 何绪生 耿增超 +2 位作者 佘雕 张保健 高海英 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期1-7,共7页
近年来,生物炭作为土壤改良剂、肥料缓释载体及碳封存剂备受重视。生物炭在土壤中能够保持数百年至数千年,实现碳的封存固定,生物炭还可以改善土壤理化性质及微生物的活性,培肥土壤肥力,延缓肥料养分释放,降低肥料及土壤养分的损失,减... 近年来,生物炭作为土壤改良剂、肥料缓释载体及碳封存剂备受重视。生物炭在土壤中能够保持数百年至数千年,实现碳的封存固定,生物炭还可以改善土壤理化性质及微生物的活性,培肥土壤肥力,延缓肥料养分释放,降低肥料及土壤养分的损失,减轻土壤污染。生物质的热裂解及气化均可产生生物炭,但是慢速热裂解和热水炭化工艺的生物炭产率最大,同时还可获得生物油及混合气,生物油及混合气可升级加工为氢气、生物柴油或化学品,这有助于减轻对化石能源或原料的依赖。生物炭的生产及农用是碳减排的过程,废弃生物质生产生物炭及其农用的效益是多赢的。国外在废弃生物质热裂解生产生物炭及农用方面做了许多研究工作。中国在生物质热裂解获得生物能源方面做了较多工作,但对生物炭的生产及农用重视不够。今后,中国应以废弃生物质生产生物炭,并将生物炭农用作为生物能源、环境及农业可持续发展的战略。 展开更多
关键词 碳 排放控制 生产 生物炭 废弃生物质 农用 动态
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基于无线传感器网络的温室环境信息监测系统 被引量：153
2
作者 郭文川 程寒杰 +2 位作者 李瑞明 吕健 张海辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期181-185,共5页
为了解决当前温室监测系统存在的布线复杂、节点功耗大、部署不灵活、管理不便等问题,设计了一种基于无线传感器网络的温室环境信息监测系统。以CC2430为核心开发无线传感器节点,完成温室环境因子实时监测;采用ZigBee技术实现无线传感... 为了解决当前温室监测系统存在的布线复杂、节点功耗大、部署不灵活、管理不便等问题,设计了一种基于无线传感器网络的温室环境信息监测系统。以CC2430为核心开发无线传感器节点,完成温室环境因子实时监测;采用ZigBee技术实现无线传感器网络自组网和监测数据自动汇聚;基于ARM9微处理器S3C2410A和WinCE5.0构建网关节点,采用嵌入式数据库管理模式实现了传感器节点管理、环境数据管理和预警等功能。初步试验表明系统具有功耗低、组网灵活、可扩展性强、人机界面友好等优点,能较好地满足温室环境监测的应用需求。 展开更多
关键词 温室 监测系统 无线传感器网络 ZIGBEE
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基于堆积试验的小麦离散元参数分析及标定 被引量：137
3
作者 刘凡一 张舰 +1 位作者 李博 陈军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期247-253,共7页
为确定小麦离散元仿真参数,以真实试验及不同参数组合下仿真得到的小麦颗粒堆休止角为响应值,基于响应面优化标定了小麦离散元仿真参数。研究应用Plackett-Burman试验对8个初始参数进行筛选,发现小麦-小麦静摩擦系数、小麦-有机板静摩... 为确定小麦离散元仿真参数,以真实试验及不同参数组合下仿真得到的小麦颗粒堆休止角为响应值,基于响应面优化标定了小麦离散元仿真参数。研究应用Plackett-Burman试验对8个初始参数进行筛选,发现小麦-小麦静摩擦系数、小麦-有机板静摩擦系数以及小麦-小麦滚动摩擦系数对颗粒堆休止角影响显著。在通过最陡爬坡试验确定显著性参数最优值区间的基础上,根据Box-Behnken试验结果建立了休止角与显著性参数的二阶回归模型并对其进行优化,得到显著性参数的最佳组合为:小麦-小麦静摩擦系数0.58、小麦-有机板静摩擦系数0.61、小麦-小麦滚动摩擦系数0.08。最后将最佳参数组合下仿真得到的休止角与真实试验值进行对比验证,发现二者无显著性差异(P>0.05),表明应用响应面优化标定小麦离散元仿真中所需的参数是可行的;同时,标定所得的最佳参数组合可为小麦离散元仿真参数的选取提供参考。 展开更多
关键词 离散元 优化 标定 仿真参数 休止角
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农户保护性耕作技术采用行为及其影响因素:基于黄土高原476户农户的分析 被引量：133
4
作者 李卫 薛彩霞 +1 位作者 姚顺波 朱瑞祥 《中国农村经济》 CSSCI 北大核心 2017年第1期44-57,共14页
本文利用陕西、山西两省黄土高原地区476户农户的实地调查数据,运用样本选择模型分析了黄土高原农户保护性耕作技术的采用与采用程度及其影响因素。研究发现:(1)整套采用保护性耕作技术体系的农户比例很小,其中,对秸秆覆盖和少耕免耕播... 本文利用陕西、山西两省黄土高原地区476户农户的实地调查数据,运用样本选择模型分析了黄土高原农户保护性耕作技术的采用与采用程度及其影响因素。研究发现:(1)整套采用保护性耕作技术体系的农户比例很小,其中,对秸秆覆盖和少耕免耕播种技术的采用率较高,而对深松和病虫草害综合防治技术的采用率较低。(2)户主年龄较小且受教育程度较高、对保护性耕作技术认知度较高的风险偏好型农户,不仅倾向于采用保护性耕作技术,而且倾向于采用多项保护性耕作的核心技术;农业收入比重较低、家庭收入水平较高的农户对保护性耕作技术的采用程度较高,耕地细碎化程度则抑制了农户保护性耕作技术采用程度的提高。(3)农户间的频繁交流、网络学习和政府向农户提供补贴对农户保护性耕作技术的采用及采用程度均有显著的促进作用;而参加保护性耕作技术培训、作业机械的便利性以及作业效果仅对农户保护性耕作技术的采用有正向作用。 展开更多
关键词 保护性耕作技术 黄土高原 农户 样本选择模型
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基于迁移学习的卷积神经网络玉米病害图像识别 被引量：128
5
作者 许景辉 邵明烨 +1 位作者 王一琛 韩文霆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期230-236,253,共8页
为实现小数据样本复杂田间背景下的玉米病害图像识别,提出了一种基于迁移学习的卷积神经网络玉米病害图像识别模型。在VGG-16模型的基础上,设计了全新的全连接层模块,并将VGG-16模型在ImageNet图像数据集训练好的卷积层迁移到本模型中... 为实现小数据样本复杂田间背景下的玉米病害图像识别,提出了一种基于迁移学习的卷积神经网络玉米病害图像识别模型。在VGG-16模型的基础上,设计了全新的全连接层模块,并将VGG-16模型在ImageNet图像数据集训练好的卷积层迁移到本模型中。将收集到的玉米病害图像数据集按3∶1的比例分为训练集与测试集。为扩充图像数据,对训练集原图进行了旋转、翻转等操作。基于扩充前后的训练集,对只训练模型的全连接层和训练模型的全部层(卷积层+全连接层)两种迁移学习方式进行了试验,结果表明,数据扩充和训练模型的全部层能够提高模型的识别能力。在训练模型全部层和训练集数据扩充的条件下,对玉米健康叶、大斑病叶、锈病叶图像的平均识别准确率为95.33%。与全新学习相比,迁移学习能够明显提高模型的收敛速度与识别能力。将训练好的模型用Python开发为图形用户界面,可实现田间复杂背景下玉米大斑病与锈病图像的智能识别。 展开更多
关键词 玉米病害 迁移学习 深度学习 图像识别 卷积神经网络
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深松土壤扰动行为的离散元仿真与试验 被引量：109
6
作者 黄玉祥 杭程光 +2 位作者 苑梦婵 汪博涛 朱瑞祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期80-88,共9页
分析深松土壤的扰动行为是深入研究深松铲-土壤互作用规律的基础。采用离散元方法建立深松工作模型,结合高速摄影技术及室内土槽试验,对比分析了不同位置深松土壤的微观运动及宏观扰动行为。结果表明,土壤的扰动范围随土壤与深松铲之间... 分析深松土壤的扰动行为是深入研究深松铲-土壤互作用规律的基础。采用离散元方法建立深松工作模型,结合高速摄影技术及室内土槽试验,对比分析了不同位置深松土壤的微观运动及宏观扰动行为。结果表明,土壤的扰动范围随土壤与深松铲之间距离的增大而减小;不同位置土壤的扰动范围由大到小依次为:浅层、中层、深层;在深松范围内,土壤的运动速度随土壤与深松铲之间距离的增大而逐渐减小,等速度土壤颗粒的分布曲线与深松铲的铲柄弧线基本吻合;不同深度土层土壤颗粒在不同方向上的平均运动速度为:在x方向上由大到小依次为浅层、中层、深层,在y方向上由大到小依次为中层、浅层、深层,在z方向上由大到小依次为深层、中层、浅层;离散元仿真能够较准确模拟深松土壤的扰动行为,仿真与试验获取的土壤扰动截面轮廓形状基本吻合,土壤膨松度、土壤扰动系数的仿真值与试验值的相对误差分别为13.21%、17.38%;地表土壤纵向堆积角的仿真值与试验值的相对误差为9.42%。 展开更多
关键词 深松 土壤扰动 离散元 高速摄影 试验
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基于卷积神经网络的田间多簇猕猴桃图像识别方法 被引量：108
7
作者 傅隆生 冯亚利 +3 位作者 Elkamil Tola 刘智豪 李瑞 崔永杰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期205-211,共7页
为实现田间条件下快速、准确地识别多簇猕猴桃果实,该文根据猕猴桃的棚架式栽培模式,采用竖直向上获取果实图像的拍摄方式,提出一种基于Le Net卷积神经网络的深度学习模型进行多簇猕猴桃果实图像的识别方法。该文构建的卷积神经网络通... 为实现田间条件下快速、准确地识别多簇猕猴桃果实,该文根据猕猴桃的棚架式栽培模式,采用竖直向上获取果实图像的拍摄方式,提出一种基于Le Net卷积神经网络的深度学习模型进行多簇猕猴桃果实图像的识别方法。该文构建的卷积神经网络通过批量归一化方法,以Re LU为激活函数,Max-pooling为下采样方法,并采用Softmax回归分类器,对卷积神经网络结构进行优化。通过对100幅田间多簇猕猴桃图像的识别,试验结果表明:该识别方法对遮挡果实、重叠果实、相邻果实和独立果实的识别率分别为78.97%、83.11%、91.01%和94.78%。通过与5种现有算法进行对比试验,该文算法相对相同环境下的识别方法提高了5.73个百分点,且识别速度达到了0.27 s/个,识别速度较其他算法速度最快。证明了该文算法对田间猕猴桃图像具有较高的识别率和实时性,表明卷积神经网络在田间果实识别方面具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 图像处理 图像识别 算法 深度学习 卷积神经网络 猕猴桃
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精准畜牧业中动物信息智能感知与行为检测研究进展 被引量：102
8
作者 何东健 刘冬 赵凯旋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期231-244,共14页
动物个体信息和行为的智能感知与分析是精准畜牧业的核心。牛、猪、羊等大型动物因与人类关系密切、经济价值高受到国内外学者的广泛关注。为了促进中国精准畜牧业的发展,分别从国外和国内视角,详细总结、分析了精准畜牧业中动物信息感... 动物个体信息和行为的智能感知与分析是精准畜牧业的核心。牛、猪、羊等大型动物因与人类关系密切、经济价值高受到国内外学者的广泛关注。为了促进中国精准畜牧业的发展,分别从国外和国内视角,详细总结、分析了精准畜牧业中动物信息感知与行为检测的研究现状、尚待研究的问题。包括个体识别、生长状况评估及体况评价各种方法的优势和不足,呼吸频率与异常检测、肢蹄运动评分与跛行检测等异常和疾病检测,发情检测、产前检测及高危动作识别等动物生理周期关键时间段的行为感知方法等。结合精准畜牧的发展趋势和应用需求,在分析的基础上指出,动物信息智能感知与行为检测未来将向无接触、高精度、高自动化程度方向发展,结合动物病理学的早期肢蹄病灶自动化检测方法、不依赖评分结果的具有普遍性的状态参数、接触式传感器对动物的应激作用、动物高级行为的识别理论与方法、动物身体区域精细识别研究、检测设备/系统的有效性验证及效益研究与评估等将成为未来研究的方向。 展开更多
关键词 精准畜牧业 大型动物 信息感知 行为检测
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基于卷积神经网络的奶牛个体身份识别方法 被引量：99
9
作者 赵凯旋 何东健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期181-187,共7页
视频分析技术已越来越多地应用于检测奶牛行为以给出养殖管理决策,基于图像处理的奶牛个体身份识别方法能够进一步提高奶牛行为视频分析的自动化程度。为实现基于图像处理的无接触、高精确度、适用性强的奶牛养殖场环境下的奶牛个体有... 视频分析技术已越来越多地应用于检测奶牛行为以给出养殖管理决策,基于图像处理的奶牛个体身份识别方法能够进一步提高奶牛行为视频分析的自动化程度。为实现基于图像处理的无接触、高精确度、适用性强的奶牛养殖场环境下的奶牛个体有效识别,提出用视频分析方法提取奶牛躯干图像,用卷积神经网络准确识别奶牛个体的方法。该方法采集奶牛直线行走时的侧视视频,用帧间差值法计算奶牛粗略轮廓,并对其二值图像进行分段跨度分析,定位奶牛躯干区域,通过二值图像比对跟踪奶牛躯干目标,得到每帧图像中奶牛躯干区域图像。通过理论分析和试验验证,确定了卷积神经网络的结构和参数,并将躯干图像灰度化后经插值运算和归一化变换为48×48大小的矩阵,作为网络的输入进行个体识别。对30头奶牛共采集360段视频,随机选取训练数据60 000帧和测试数据21 730帧。结果表明,在训练次数为10次时,代价函数收敛至0.0060,视频段样本的识别率为93.33%,单帧图像样本的识别率为90.55%。该方法可实现养殖场中奶牛个体无接触精确识别,具有适用性强、成本低的特点。 展开更多
关键词 图像技术 算法 识别 卷积神经网络 深度学习 视频分析 奶牛 目标检测
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黄淮海地区农作物秸秆资源分布及利用结构分析 被引量：96
10
作者 方放 李想 +6 位作者 石祖梁 王飞 常志州 张姗 孙仁华 宝哲 邱凌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期228-234,共7页
为推动区域农作物秸秆全量化利用，以黄淮海地区5省市为研究对象，对各类农作物秸秆进行了统计分析，计算了5省市农作物秸秆资源量、秸秆资源密度、人均秸秆资源占有量，明确了秸秆资源分布及利用现状，初步分析了秸秆全量化利用的潜势... 为推动区域农作物秸秆全量化利用，以黄淮海地区5省市为研究对象，对各类农作物秸秆进行了统计分析，计算了5省市农作物秸秆资源量、秸秆资源密度、人均秸秆资源占有量，明确了秸秆资源分布及利用现状，初步分析了秸秆全量化利用的潜势。结果表明：黄淮海5省市农作物秸秆资源理论数量达到2.4×108 t，可收集量达到2.1×108 t。秸秆综合利用率达76%，其中肥料化、饲料化、基料化、能源化、原料化利用分别占已利用量的49.0%、31.6%、4.4%、8.8%、6.2%。秸秆资源密度和人均秸秆资源占有量均高于全国平均水平。通过分析黄淮海各省（市）秸秆潜在利用途径，预测竞争性秸秆利用需求量为1.5×108 t，分别为肥料化6.7×107 t、饲料化5.7×107 t、基料化1.1×107 t、原料化1.8×107 t，秸秆资源可能源化利用量则为8.80×107 t。在已有利用结构基础上，黄淮海地区秸秆实现全量化利用的总体趋势表现为“两个增加”、“一个减少”、“两个调节”，即基料化和原料化利用分别增加2.5×106和6.3×106 t，饲料化利用减少4.8×105 t，肥料化利用调节范围为？2.2×107～7.2×107 t，能源化利用调节范围为0～7.2×107 t。并提出“区域统筹，整体推进”，建立长效运行机制的工作思路。 展开更多
关键词 农作物 秸秆 肥料 利用现状 利用潜势 黄淮海地区
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苹果采摘机器人视觉系统研究进展 被引量：96
11
作者 王丹丹 宋怀波 何东健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期59-69,共11页
视觉系统是苹果采摘机器人最重要的组成部分之一,它在一定程度上决定了苹果采摘机器人完成采摘任务的质量及速度。为明确苹果采摘机器人视觉系统所面临的挑战及未来研究方向,该文首先对世界各国现有苹果采摘机器人的研究情况从视觉传感... 视觉系统是苹果采摘机器人最重要的组成部分之一,它在一定程度上决定了苹果采摘机器人完成采摘任务的质量及速度。为明确苹果采摘机器人视觉系统所面临的挑战及未来研究方向,该文首先对世界各国现有苹果采摘机器人的研究情况从视觉传感器类型、视觉系统硬件组成、采摘成功率及作业时间等方面进行了概述,然后分别对现有苹果采摘机器人视觉系统中苹果图像分割方法、受着色度、光照、表面阴影、振荡、重叠及遮挡等影响下的苹果目标的识别与定位方法、苹果采摘机器人视觉系统对枝干等障碍物的识别方法以及视觉系统中双目视觉技术立体匹配问题进行了综述,进一步分析了苹果采摘机器人视觉系统中存在的问题,指出视觉系统结构的优化、视觉系统中智能算法的优化、提高视觉系统的实时性、振荡苹果目标的识别与定位、视觉系统受振动影响时苹果目标的识别与定位及提高视觉系统的性价比等方面将成为未来重点研究方向,为深入研究苹果采摘机器人视觉系统提供参考。 展开更多
关键词 机器人 图像识别 机械化 苹果 果实识别 目标定位 视觉系统
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轮式移动机器人研究综述 被引量：92
12
作者 朱磊磊 陈军 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期242-247,共6页
分析了轮式移动机器人的研究现状,按照车轮数目对轮式移动机器人进行了归类,讨论了各类轮式移动机器人的移动机构及其控制方式,对各类轮式移动机器人之间的关系作了初步探讨,并对各类轮式移动机器人的性能进行了比较,指出了各类轮式移... 分析了轮式移动机器人的研究现状,按照车轮数目对轮式移动机器人进行了归类,讨论了各类轮式移动机器人的移动机构及其控制方式,对各类轮式移动机器人之间的关系作了初步探讨,并对各类轮式移动机器人的性能进行了比较,指出了各类轮式移动机器人研究中存在的问题,展望了轮式移动机器人的发展方向。 展开更多
关键词 轮式机器人 移动机构
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基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 被引量：89
13
作者 刘沛 陈军 张明颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期196-199,共4页
为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以... 为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 激光应用 导航 自动导航 拖拉机 果园 航向角 横向偏差 拟合路径
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保护性耕作条件下的深松技术试验 被引量：84
14
作者 朱瑞祥 张军昌 +3 位作者 薛少平 姚万生 李俊耀 邓海涛 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期145-147,共3页
针对立柱式深松机在作业过程中存在的缠绕堵塞、牵引阻力大等问题,该研究提出在原深松铲前方加装一个松土铲或圆盘刀两套研究解决方案,研制了机具,并进行了田间对比试验研究。试验结果表明,带圆盘刀式深松机性能较好,相比立柱式深松机... 针对立柱式深松机在作业过程中存在的缠绕堵塞、牵引阻力大等问题,该研究提出在原深松铲前方加装一个松土铲或圆盘刀两套研究解决方案,研制了机具,并进行了田间对比试验研究。试验结果表明,带圆盘刀式深松机性能较好,相比立柱式深松机和带松土铲深松机,牵引阻力、油耗及松土沟的沟宽都有所降低;对作物残茬和杂草切割效果明显。带圆盘刀式深松机能有效地抑制作业后土壤水分的蒸发,可广泛用于秸秆覆盖条件下的深松作业。 展开更多
关键词 保护性耕作 农业机械 深松机 试验
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基于R-FCN深度卷积神经网络的机器人疏果前苹果目标的识别 被引量：83
15
作者 王丹丹 何东健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期156-163,共8页
疏果前期苹果背景复杂、光照条件变化、重叠及被遮挡,特别是果实与背景叶片颜色极为相近等因素,给其目标识别带来很大困难。为识别疏果前期的苹果目标,提出基于区域的全卷积网络(region-based fully convolutional network,R-FCN)的苹... 疏果前期苹果背景复杂、光照条件变化、重叠及被遮挡,特别是果实与背景叶片颜色极为相近等因素,给其目标识别带来很大困难。为识别疏果前期的苹果目标,提出基于区域的全卷积网络(region-based fully convolutional network,R-FCN)的苹果目标识别方法。该方法在研究基于ResNet-50和ResNet-101的R-FCN结构及识别结果的基础上,改进设计了基于ResNet-44的R-FCN,以提高识别精度并简化网络。该网络主要由ResNet-44全卷积网络、区域生成网络(RegionProposal Network, RPN)及感兴趣区域(Region of Interest, RoI)子网构成。ResNet-44全卷积网络为基础网络,用以提取图像的特征,RPN根据提取的特征生成Ro I,然后Ro I子网根据ResNet-44提取的特征及RPN输出的Ro I进行苹果目标的识别与定位。对采集的图像扩容后,随机选取23 591幅图像作为训练集,4 739幅图像作为验证集,对网络进行训练及参数优化。该文提出的改进模型在332幅图像组成的测试集上的试验结果表明,该方法可有效地识别出重叠、被枝叶遮挡、模糊及表面有阴影的苹果目标,识别的召回率为85.7%,识别的准确率为95.1%,误识率为4.9%,平均速度为0.187 s/幅。通过与其他3种方法进行对比试验,该文方法比FasterR-CNN、基于ResNet-50和ResNet-101的R-FCN的F1值分别提高16.4、0.7和0.7个百分点,识别速度比基于ResNet-50和ResNet-101的R-FCN分别提高了0.010和0.041 s。该方法可实现传统方法难以实现的疏果前苹果目标的识别,也可广泛应用于其他与背景颜色相近的小目标识别中。 展开更多
关键词 图像处理 算法 图像识别 小苹果 目标识别 深度学习 R-FCN
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猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验 被引量：83
16
作者 傅隆生 张发年 +3 位作者 槐岛芳德 李桢 王滨 崔永杰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期1-8,共8页
进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、... 进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。 展开更多
关键词 猕猴桃 采摘机器人 无损采摘 末端执行器
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我国施肥技术与施肥机械的研究现状及对策 被引量：81
17
作者 陈远鹏 龙慧 刘志杰 《农机化研究》 北大核心 2015年第4期255-260,共6页
施用化肥直接关系着粮食安全与产量,落后机具与技术的现状会导致作物肥料吸收率低,进而影响粮食产量,也会加重农业对生态环境的污染。为此,分析了测土配方施肥、缓控释肥、变量施肥与灌溉施肥技术,以及变量施肥机械、种肥施肥机械、追... 施用化肥直接关系着粮食安全与产量,落后机具与技术的现状会导致作物肥料吸收率低,进而影响粮食产量,也会加重农业对生态环境的污染。为此,分析了测土配方施肥、缓控释肥、变量施肥与灌溉施肥技术,以及变量施肥机械、种肥施肥机械、追肥施肥机械、液态施肥机与撒肥机的研究现状及其存在的问题,并提出了相应的对策与措施。 展开更多
关键词 施肥技术 施肥机械 研究现状 对策
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相变蓄热砌块墙体在日光温室中的应用效果 被引量：80
18
作者 王宏丽 李晓野 邹志荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期253-257,共5页
日光温室墙体的保温蓄热性能直接影响温室内气温和作物的生长。该文选用石蜡与硬脂酸正丁酯按质量比为5:5制成复合相变材料,以稻壳为载体采用自然吸附法进行吸附得到相变骨料。相变骨料与建筑材料混合制成相变蓄热砌块,并以其为墙体建... 日光温室墙体的保温蓄热性能直接影响温室内气温和作物的生长。该文选用石蜡与硬脂酸正丁酯按质量比为5:5制成复合相变材料,以稻壳为载体采用自然吸附法进行吸附得到相变骨料。相变骨料与建筑材料混合制成相变蓄热砌块,并以其为墙体建造相变蓄热温室。采用差示扫描量热法测试复合相变材料和稻壳骨料DSC(热流-温度)曲线,相变温区为15～45℃;复合相变材料的熔解潜热为116.2kJ/kg,凝固潜热为118.5kJ/kg,相变稻壳的凝固潜热值为70.63kJ/kg,熔解潜热值为58.14kJ/kg。用多点温度计测量相变温室和普通温室室内外气温和墙体内外表面温度,相变温室室内气温波动幅度比对照温室小4.1℃,最低气温比对照高1.7℃,而最高气温则比对照低2.4℃。通过在温室内栽培金鹏一号番茄试验,表明相变温室中番茄的生长状况明显优于普通温室。因此,该文采用的相变蓄热砌块墙体建成的日光温室比普通温室具有更好的蓄热保温性能,更有利于冬季作物生长。 展开更多
关键词 温室 室内气温 DSC 相变砌块 番茄生长
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果实形状的计算机识别方法研究 被引量：54
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作者 赵静 何东健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期165-167,共3页
在综合分析果实形状的基础上 ,提出用 6个特征参数表示果形 ,这 6个特征参数分别为半径指标、连续性指标、曲率指标、半径指标的对称性、连续性指标的对称性、曲率指标的对称性。首次将参考形状分析法用于果形判别 ,利用人工神经网络对... 在综合分析果实形状的基础上 ,提出用 6个特征参数表示果形 ,这 6个特征参数分别为半径指标、连续性指标、曲率指标、半径指标的对称性、连续性指标的对称性、曲率指标的对称性。首次将参考形状分析法用于果形判别 ,利用人工神经网络对果形进行识别和分级。结果表明 ,用提取的特征参数和果形识别技术 ,计算机视觉与人工分级的平均一致率在 93%以上。 展开更多
关键词 果形 参考形状 人工神经网络 计算机识别 水果 分级
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水果内部品质在线近红外分光检测装置及试验 被引量：58
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作者 何东健 前川孝昭 森岛博 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期146-148,共3页
阐述了近红外分光法检测水果内部品质的基本原理和检测流程 ,分析比较了在线式反射光测定法、不完全遮光型透过光测定法和完全遮光型透过光测定法的特点 ;以柑橘和苹果为检测对象 ,用完全遮光型透过光水果内部品质测定装置进行在线糖度... 阐述了近红外分光法检测水果内部品质的基本原理和检测流程 ,分析比较了在线式反射光测定法、不完全遮光型透过光测定法和完全遮光型透过光测定法的特点 ;以柑橘和苹果为检测对象 ,用完全遮光型透过光水果内部品质测定装置进行在线糖度、酸度及内部褐变等检测试验 ,并与常规分析法测定结果进行回归分析。结果表明 ,在线检测的糖度值与实测值的相关系数在 0 .95以上 ,酸度相关系数大于 0 .85 ,且能检测内部缺陷 。 展开更多
关键词 水果 内部品质 近红外分光分析 在线检测 分选
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