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直线电机驱动XY平台的速度场轨迹规划与控制研究 被引量:17
1
作者 王丽梅 李兵 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期438-444,共7页
针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况,提出一种基于速度场的轨迹规划方案,以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径,将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制,消除"轨径缩减"现象。首先,基于方向... 针对直线电机驱动XY平台执行高精度任意自由轨迹轮廓控制任务的情况,提出一种基于速度场的轨迹规划方案,以建构速度场的方式规划指令轨迹的路径,将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制,消除"轨径缩减"现象。首先,基于方向场理论,以划分网格点的方式构建轨迹速度场,并将由速度场规划的X、Y轴的速度分量作为系统指令的速度输入,通过设计各单轴PI控制器使X、Y轴的速度误差趋近于0,以提高系统的轮廓精度。仿真与实验结果表明,所提方案能够构建任意轨迹的速度场,将双轴协调控制简化为各单轴速度控制,提高了系统的轮廓精度。 展开更多
关键词 XY平台 速度场 方向场 网格点 轮廓精度
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机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现 被引量:16
2
作者 李连中 翟敬梅 何海洋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第13期238-242,共5页
机器人虚拟仿真及其与远程控制相结合,表现出独特的优势,应用前景广阔。应用Open GL和Win Sock技术,设计并实现了机器人虚拟仿真及其远程控制系统。建立基于C#与Open GL的虚拟仿真平台,实现了机器人虚拟现实的运动仿真;建立基于Win Soc... 机器人虚拟仿真及其与远程控制相结合,表现出独特的优势,应用前景广阔。应用Open GL和Win Sock技术,设计并实现了机器人虚拟仿真及其远程控制系统。建立基于C#与Open GL的虚拟仿真平台,实现了机器人虚拟现实的运动仿真;建立基于Win Sock的远程控制系统,提出基于反射原理的解释器模式,实现了机器人远程面板或程序控制;提出基于速度向量场的改进无碰轨迹规划算法,有效对静态与动态障碍物安全避障。系统测试结果表明该机器人虚拟仿真及远程控制系统有较好的准确性和稳定性。 展开更多
关键词 机器人 虚拟仿真 远程控制 解释器模式 速度向量场
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套室内气流的三维数值模拟 被引量:10
3
作者 刘欧子 胡欲立 刘训谦 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2002年第2期227-232,共6页
借助流场计算软件PHOENICS ,对单元住宅室内的气流在夏季工况条件下进行三维模拟计算。考虑了外界气温和太阳辐射等因素对室内气流的影响 ,得到室内气流的速度矢量和温度等参数的分布。依据供暖、通风和空气调节在夏季工况下的标准 ,对... 借助流场计算软件PHOENICS ,对单元住宅室内的气流在夏季工况条件下进行三维模拟计算。考虑了外界气温和太阳辐射等因素对室内气流的影响 ,得到室内气流的速度矢量和温度等参数的分布。依据供暖、通风和空气调节在夏季工况下的标准 ,对室内的气流温度、气流速度做出评判。 展开更多
关键词 套室 三维数值模拟 速度矢量 温度场 湍流模型 数值模拟 气流分布
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基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划 被引量:10
4
作者 李春涛 易小芹 胡木 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期340-346,共7页
针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部... 针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。 展开更多
关键词 无人机 实时航路规划 速度矢量场法 虚拟目标点法 探测步长法
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Mechanisms of rectangular groove-induced multiple-microdroplet coalescences 被引量:6
5
作者 Feng Shen Yi Li +1 位作者 Guiren Wang Zhaomiao Liu 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第3期585-594,共10页
The mechanism of microdroplet coalescence is a fundamental issue for droplet-based microfluidics. We developed an asymmetric expansion (a rectangular groove) along one side of a microchannel to achieve multiple-microd... The mechanism of microdroplet coalescence is a fundamental issue for droplet-based microfluidics. We developed an asymmetric expansion (a rectangular groove) along one side of a microchannel to achieve multiple-microdroplet trapping, collision, and coalescence. Compared with reported symmetric expansions, this asymmetric groove could easily trap microdroplets and control two or three microdroplet coalescences precisely without a requirement for temporal and spatial synchronization. To reveal the mechanisms of multiple-droplet coalescences in a groove, we observed five different coalescence patterns under different flow conditions. Moreover, we characterized the flow behavior quantitatively by simulating the velocity vector fields in both the microdroplets and continuous phase, finding good agreement with experiments. Finally, a map of coalescence forms with different capillary numbers () and flow ratios () was obtained. The results could provide a useful guidance for the design and application of droplet-based microfluidic devices. 展开更多
关键词 Droplet-based microfluidics Microdroplet coalescence Microgroove velocity vector field Asymmetric expansion
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基于速度矢量场的无人机编队防碰撞控制方法 被引量:3
6
作者 张岑 曹东 施书成 《机械制造与自动化》 2020年第5期188-191,共4页
多无人机编队飞行过程中,无人机既要跟随领航者飞行,又要能够避免无人机的机间碰撞。以leader-follower编队和速度矢量场为基础,采用双向通信的信息交互拓扑结构,设计了无人机编队的自主防碰撞控制方法。设计了系统牵引速度和规避威胁速... 多无人机编队飞行过程中,无人机既要跟随领航者飞行,又要能够避免无人机的机间碰撞。以leader-follower编队和速度矢量场为基础,采用双向通信的信息交互拓扑结构,设计了无人机编队的自主防碰撞控制方法。设计了系统牵引速度和规避威胁速度,依照编队系统中每架无人机的优先级引入速度分量可调参数,动态调整合速度中每个分速度的比例,以保证编队中每架无人机能够躲避其他无人机,同时按照正确的航迹运动。完成了速度矢量场建模,搭建仿真验证平台,验证该方法的可行性。 展开更多
关键词 无人机编队 速度矢量场 信息交互拓扑 防碰撞控制
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高液位控制阀节流槽流量特性和稳态液动力仿真研究 被引量:3
7
作者 杨东宇 张世富 +1 位作者 张冬梅 王铭 《液压气动与密封》 2019年第1期41-45,共5页
节流槽在高液位控制阀实现液位控制功能时起到提高流量和压力控制精度的重要作用,为研究节流槽的流场在开关过程流量、压力的变化规律,掌握节流槽启闭的流量特性和稳态液动力规律,该文通过运用Solidworks软件建模,利用Fluent软件建立标... 节流槽在高液位控制阀实现液位控制功能时起到提高流量和压力控制精度的重要作用,为研究节流槽的流场在开关过程流量、压力的变化规律,掌握节流槽启闭的流量特性和稳态液动力规律,该文通过运用Solidworks软件建模,利用Fluent软件建立标准k-ε湍流模型对节流槽的流场进行了仿真,研究了流体流向为正方向和反方向时的节流槽流场。根据仿真数据,分析了不同切割角的圆缺型节流槽的流量与开度、压力的关系,为节流槽的设计和优化提供了理论依据。 展开更多
关键词 节流槽 流量特性 速度矢量 压力场
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基于甚低频声干涉结构的目标径向运动速度估计 被引量:2
8
作者 余赟 惠俊英 +1 位作者 陈凯 桑恩方 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1174-1180,共7页
为探测安静型潜艇,宜利用其50Hz以下的共振线谱声辐射。采用双水听器声压互谱无功分量和单矢量传感器垂直复声强有功分量2种时空变换获得了线谱声场较简明的干涉结构。以此为物理基础,利用建模或有效深度近似模型预报水平相干距离,并基... 为探测安静型潜艇,宜利用其50Hz以下的共振线谱声辐射。采用双水听器声压互谱无功分量和单矢量传感器垂直复声强有功分量2种时空变换获得了线谱声场较简明的干涉结构。以此为物理基础,利用建模或有效深度近似模型预报水平相干距离,并基于干涉结构测量目标渡越一个水平相干距离尺度的时间,实现对目标径向运动速度的估计。仿真研究表明:声速剖面、海底存在吸收和存在剪切波等方面不影响干涉结构的周期变化,验证了甚低频声场稳定的相干性;建模及有效深度近似2种方法均能获得足够精度的径向运动速度估计。 展开更多
关键词 声学 径向速度估计 干涉结构 甚低频声场 矢量场
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Crookes辐射计内最佳真空度的实验和仿真研究 被引量:1
9
作者 吕章德 《真空》 CAS 北大核心 2005年第3期51-53,共3页
应用实验和蒙特卡罗(DSMC)方法,研究了Crookes辐射计工作的最佳真空条件。在辐射计内转子可以自由转动的条件下,测量了辐射计转子的转速与腔内真空度的关系,实验表明,转子的转速与腔内的真空度、转子叶片的边长有关。在叶片边长分别为2... 应用实验和蒙特卡罗(DSMC)方法,研究了Crookes辐射计工作的最佳真空条件。在辐射计内转子可以自由转动的条件下,测量了辐射计转子的转速与腔内真空度的关系,实验表明,转子的转速与腔内的真空度、转子叶片的边长有关。在叶片边长分别为20mm和10mm的情况下,最大转速分别出现在0.1Pa和3Pa。应用DSMC方法,仿真得到了在不同真空度条件下,作用在转子叶片两边的压力差分布,结果表明,在叶片边长分别为20mm和10mm的情况下,最大压力差分别出现在0.1~0.5Pa和2~5Pa。文中给出了腔内稀薄气体的速度矢量图。 展开更多
关键词 Crookes辐射计 最佳真空度 DSMC方法 压力差分布 速度矢量场
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基于空间两点的视觉自主着陆导引算法设计
10
作者 魏祥灰 唐超颖 王彪 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期357-365,共9页
为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进。首先,基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹。然后,基于像素坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方... 为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进。首先,基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹。然后,基于像素坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方向为参考,结合合作矢量特征,设计航迹倾斜角指令;利用图像信息,设计速度大小指令。最后,理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求,给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系。利用Simulink搭建系统仿真平台,计算满足要求的合作矢量特征。结果表明,无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标,满足实际运用的需要。 展开更多
关键词 垂直起降无人机(VTOL UAV) 自主着陆 视觉导引律 速度向量场 方向机动性能
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基于改进速度向量场的机械臂避碰方法研究
11
作者 姜明壮 吴绍锋 李东波 《机械设计与制造工程》 2019年第12期38-42,共5页
针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。... 针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。在此前提下,将速度向量场的比例排斥律改进为指数排斥律,使得机械臂以一条无碰轨迹平稳地从起始位置到达目标位置。仿真结果表明,基于人工势场法的改进速度向量场法能有效地实现机械臂的避碰轨迹规划。 展开更多
关键词 机械臂 速度向量场 避碰算法 轨迹规划
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多无人机编队协同保持的速度矢量场算法 被引量:9
12
作者 施书成 曹东 张岑 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期54-58,共5页
主要对基于速度矢量场的无人机编队协同保持问题进行研究。首先以Leader-follower编队为研究对象,建立了无人机数学模型。在此基础上,借鉴人工势场法,引入相对速度矢量,给出无人机间的引力函数和斥力函数,完成了速度矢量场建模。在速度... 主要对基于速度矢量场的无人机编队协同保持问题进行研究。首先以Leader-follower编队为研究对象,建立了无人机数学模型。在此基础上,借鉴人工势场法,引入相对速度矢量,给出无人机间的引力函数和斥力函数,完成了速度矢量场建模。在速度矢量场作用下,无人机编队能够实现队形保持,并保证无人机之间不会相互碰撞。最后搭建仿真验证平台,验证了该算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 无人机 协同编队 速度矢量场法 Leader-follower法
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楔形海域声矢量场分析 被引量:7
13
作者 黄益旺 朴胜春 宋扬 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期390-394,共5页
海洋环境中的声传播是水声学研究领域的一个经典问题.在传统的研究中,关心的主要是声压场.随着矢量水听器的出现,不仅是声压场,介质质点振速场也受到极大关注.应用虚源法分析了ASA基准楔形模型中谐和点源的三维质点振速场.基于Deane和Bu... 海洋环境中的声传播是水声学研究领域的一个经典问题.在传统的研究中,关心的主要是声压场.随着矢量水听器的出现,不仅是声压场,介质质点振速场也受到极大关注.应用虚源法分析了ASA基准楔形模型中谐和点源的三维质点振速场.基于Deane和Buckingham给出的声场声压表达式,文中推导了三维质点振速的积分公式,并应用数值积分的方法计算了声场声压与质点振速,分析了它们的传播损失和相位差以及不同方向声强的衰减过程.结果表明,即使在远距离上,声压与质点振速的相位差并不为零. 展开更多
关键词 基准楔形 质点振速 声强 声矢量场 传播损失
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现今全球岩石圈水平速度矢量场及其在地史时期的代表性 被引量:1
14
作者 吴珍汉 《地质科技情报》 CAS CSCD 北大核心 1996年第2期13-22,共10页
空间测量与地球物理资料分别揭示出十年尺度与百万年尺度的全球岩石圈现今绝对水平速度矢量场的基本特征,说明现今全球岩石圈存在显著的总体西向圈层运动。北半球岩石圈现今绝对水平速度矢量以西向为主。南半球岩石圈现今水平运动方向... 空间测量与地球物理资料分别揭示出十年尺度与百万年尺度的全球岩石圈现今绝对水平速度矢量场的基本特征,说明现今全球岩石圈存在显著的总体西向圈层运动。北半球岩石圈现今绝对水平速度矢量以西向为主。南半球岩石圈现今水平运动方向呈现规律性变化,南美大陆一西大西洋岩石圈速度矢量以西向为主,形成西向流;而东大西洋岩石圈速度矢量以东向为主,形成东向流;西向流与东向流在东经45°~160°的澳大利亚一北印度洋区域汇聚,形成全球唯一的强大岩石圈北向流。将全球主要岩石圈块体的现今速度矢量与依据海底磁条带、热点迁移及大陆古地磁资料所确定的一定地质历史时期内的古速度矢量进行综合对比分析与一定的统计分析,发现岩石圈古、今速度矢量场高度相似。主要岩石圈块体的古、今速度矢量,无论其速率大小、还是矢量方向,都非常相近。说明全球岩石圈现今速度矢量场在一定地质历史时期内有其代表性,基本反映了白垩纪以来全球岩石圈的稳态水平运动规律,可能适用于整个中生代。 展开更多
关键词 现今水平速度矢量场 代表性 岩石圈 地质历史时期
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采用声纳技术检测隧道管片壁后渗流的试验研究 被引量:1
15
作者 谭啸峰 刘东军 +1 位作者 杨志勇 胡乘恺 《现代隧道技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期158-162,共5页
地下水渗流检测一直是地铁隧道工程领域的难题。文章以佛山地铁2号线南-湖区间盾构隧道施工为背景,采用三维流速矢量声纳技术,首次开展了国内管片壁后渗流声纳检测现场试验。通过对不同泥水舱压下不同点位进行检测,并对管片壁后渗流场... 地下水渗流检测一直是地铁隧道工程领域的难题。文章以佛山地铁2号线南-湖区间盾构隧道施工为背景,采用三维流速矢量声纳技术,首次开展了国内管片壁后渗流声纳检测现场试验。通过对不同泥水舱压下不同点位进行检测,并对管片壁后渗流场分布形态进行拟合成像和数据分析,确定了壁后渗流位置;通过对比注浆前后地表沉降量及沉降速率变化情况,验证了采用声纳技术检测隧道管片壁后渗流的可行性及可靠性。 展开更多
关键词 三维流速矢量 声纳技术 隧道管片 渗流检测 现场试验
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GIS、CFD软件在风电场中的应用
16
作者 王文中 陈海峰 +2 位作者 王旭 杜尚尚 许田琦 《水电与新能源》 2020年第1期29-32,共4页
为了风电场精细化流场分析研究,提出一种基于GIS技术与CFD的分析方法。以中国陕北某风电场为例,通过获取目标风电场的地形数字高程模型(DEM),在逆向软件IMAGEWARE里进行地形模拟,将模拟结果导入CFD软件中进行流场分析,得到目标风电场区... 为了风电场精细化流场分析研究,提出一种基于GIS技术与CFD的分析方法。以中国陕北某风电场为例,通过获取目标风电场的地形数字高程模型(DEM),在逆向软件IMAGEWARE里进行地形模拟,将模拟结果导入CFD软件中进行流场分析,得到目标风电场区域的流场速度矢量图;为风电场测风塔、风机的合理布局以及风电超短期预测提供技术支持。经对比本方法的研究精度更高,采用免费版软件,性价比高,更具有普适性。 展开更多
关键词 风电场精细化流场分析 GIS CFD 逆向软件 流场速度矢量图
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