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多机器人领航-跟随型编队控制
被引量：
15
1
作者
师五喜
王栋伟
李宝全
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2018年第2期72-78,共7页
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于...
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m.
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关键词
多机器人
领航-跟随法
编队控制
速度和加速度受限
下载PDF
职称材料
具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
被引量：
6
2
作者
张志伟
滕英元
+1 位作者
杨慧欣
倪智宇
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期1388-1396,共9页
针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,...
针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,可对非失效机器人进行系统降级重组,并继续执行任务且避免机器人之间发生碰撞;再通过引入速度和加速度约束,以满足轮式移动机器人控制接口及保护电机的需要,从而保证控制算法的稳定与收敛;最后,通过引入惩罚因子对该控制算法进行改进,使编队成功规避障碍物并进行最短路径规划.结果表明,改进的控制算法增加了多机器人编队的鲁棒性、提高了抗干扰能力及编队恢复执行任务的可靠性,更有效地实现了编队避障控制.
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关键词
编队避障控制
“航标”引导
速度、加速度约束
惩罚因子
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职称材料
题名
多机器人领航-跟随型编队控制
被引量：
15
1
作者
师五喜
王栋伟
李宝全
机构
天津工业大学电气工程与自动化学院
出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2018年第2期72-78,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61603271)
天津市自然科学基金(15JCYBJC47800
16JCQNJC03800)
文摘
为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值v_m和a_m,设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法,此算法设计了两个一阶滤波器,作为控制器的两个反馈信号,且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定,仿真和实验结果表明,编队机器人可以稳定地组成设定的队形并且保持队形运动,且其运行速度和加速度均在设定的范围内,即当t→∞时,位姿误差ex,ey,eθ将收敛于0,且v<v_m,a<a_m.
关键词
多机器人
领航-跟随法
编队控制
速度和加速度受限
Keywords
multiple
mobile
robots
leader-followers
formation
control
velocity
and
acceleration
constraints
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
被引量：
6
2
作者
张志伟
滕英元
杨慧欣
倪智宇
机构
沈阳航空航天大学航空宇航学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期1388-1396,共9页
基金
国家自然科学基金项目(11672187)资助.
文摘
针对轮式移动机器人的编队避障问题,提出了一种改进的控制算法,能够有效实现避免碰撞和规避障碍.首先,建立多机器人不同控制增益的全员"航标"引导的非线性循环追踪控制编队,当编队过程某成员监测执行功能失效(但仍能运行)时,可对非失效机器人进行系统降级重组,并继续执行任务且避免机器人之间发生碰撞;再通过引入速度和加速度约束,以满足轮式移动机器人控制接口及保护电机的需要,从而保证控制算法的稳定与收敛;最后,通过引入惩罚因子对该控制算法进行改进,使编队成功规避障碍物并进行最短路径规划.结果表明,改进的控制算法增加了多机器人编队的鲁棒性、提高了抗干扰能力及编队恢复执行任务的可靠性,更有效地实现了编队避障控制.
关键词
编队避障控制
“航标”引导
速度、加速度约束
惩罚因子
Keywords
formation
obstacle
avoidance
control
navigation’s
beacon
guidance
velocity
and
acceleration
constraints
penalty
factor
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多机器人领航-跟随型编队控制
师五喜
王栋伟
李宝全
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2018
15
下载PDF
职称材料
2
具有速度、加速度约束的机器人编队避障控制
张志伟
滕英元
杨慧欣
倪智宇
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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职称材料
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