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电液负载模拟器多余力抑制的结构补偿控制
被引量：
23
1
作者
邵俊鹏
李建英
+1 位作者
王仲文
韩桂华
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期586-591,共6页
针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提...
针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提出电液负载模拟器多余力抑制的控制方案,从理论上结构补偿环节可以实现对系统全部补偿和抑制多余力。对采用结构补偿环节前后的模型进行仿真分析和实验研究,结果表明采用结构补偿环节能使多余力大幅度减小,动态加载精确度明显提高,验证了控制方案的正确性和有效性。
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关键词
电液负载模拟器
控制模型
被动加载
结构补偿环节
多余力
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职称材料
基于极限性能要求的电液负载模拟器多刚度与非线性复合数学模型
被引量：
11
2
作者
尚耀星
吴帅
+1 位作者
焦宗夏
王晓东
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第7期1331-1340,共10页
揭示了传统模型的建模精度是影响电液负载模拟器极限性能研究的主要问题。分析并建立了多刚度与非线性复合数学模型,引入了基于舵机安装刚度、负载刚度、力矩传感器刚度、加载马达轴刚度的多刚度模型;合成了伺服阀的流量非线性、系统的...
揭示了传统模型的建模精度是影响电液负载模拟器极限性能研究的主要问题。分析并建立了多刚度与非线性复合数学模型,引入了基于舵机安装刚度、负载刚度、力矩传感器刚度、加载马达轴刚度的多刚度模型;合成了伺服阀的流量非线性、系统的饱和与摩擦等非线性环节;并与传统线性模型进行了比对分析与仿真实验,验证了模型的精确性。结果表明复合数学模型更真实而且精确地表征了系统物理情况,为系统结构参数优化设计和控制策略研究提供了理论基础。
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关键词
液压
电液负载模拟器
模型
非线性系统
刚度
极限性能
原文传递
基于舵机指令前馈的电液负载模拟器同步控制
被引量：
10
3
作者
韩松杉
焦宗夏
+1 位作者
尚耀星
汪成文
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期124-132,共9页
电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速...
电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速度指令信号和负载模拟器力矩反馈信号来实现精确的同步补偿,不需要舵机的速度信号、加速度信号以及阀控信号.同时该策略考虑了加载力矩对舵机输出速度的影响,相对于传统速度同步算法在大负载力矩跟踪下可得到更好的多余力消除效果,从而能实现更准确的速度同步补偿.针对于典型加载工况进行的仿真和实验结果表明,该策略能有效解决舵机运动扰动带来的多余力问题,进而提高动态加载精度.
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关键词
电液负载模拟器
液压伺服机构
同步运动
扰动抑制
速度指令
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职称材料
题名
电液负载模拟器多余力抑制的结构补偿控制
被引量：
23
1
作者
邵俊鹏
李建英
王仲文
韩桂华
机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期586-591,共6页
基金
教育部博士点基金(20050214001)
文摘
针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提出电液负载模拟器多余力抑制的控制方案,从理论上结构补偿环节可以实现对系统全部补偿和抑制多余力。对采用结构补偿环节前后的模型进行仿真分析和实验研究,结果表明采用结构补偿环节能使多余力大幅度减小,动态加载精确度明显提高,验证了控制方案的正确性和有效性。
关键词
电液负载模拟器
控制模型
被动加载
结构补偿环节
多余力
Keywords
electro
-
hydraulic
load
simulators
control
model
passive
load
ing
structure
compensation
unit
superfluous
force
分类号
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于极限性能要求的电液负载模拟器多刚度与非线性复合数学模型
被引量：
11
2
作者
尚耀星
吴帅
焦宗夏
王晓东
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第7期1331-1340,共10页
基金
国家自然科学基金(50575012)
文摘
揭示了传统模型的建模精度是影响电液负载模拟器极限性能研究的主要问题。分析并建立了多刚度与非线性复合数学模型,引入了基于舵机安装刚度、负载刚度、力矩传感器刚度、加载马达轴刚度的多刚度模型;合成了伺服阀的流量非线性、系统的饱和与摩擦等非线性环节;并与传统线性模型进行了比对分析与仿真实验,验证了模型的精确性。结果表明复合数学模型更真实而且精确地表征了系统物理情况,为系统结构参数优化设计和控制策略研究提供了理论基础。
关键词
液压
电液负载模拟器
模型
非线性系统
刚度
极限性能
Keywords
hydraulic
s
electro
-
hydraulic
load
simulators
models
nonlinear
systems
stiffness
ultimate
performance
分类号
V448.253 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
基于舵机指令前馈的电液负载模拟器同步控制
被引量：
10
3
作者
韩松杉
焦宗夏
尚耀星
汪成文
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第1期124-132,共9页
基金
国家重点基础研究发展计划资助项目(2014CB046406)
国家自然科学基金面上项目(51475020)
文摘
电液负载模拟器是典型的带有强运动耦合的电液力(矩)伺服系统,克服由运动干扰造成的多余力是其控制的关键问题.针对于目前常用的同步补偿算法在消除多余力实际应用中存在的问题,提出了基于舵机指令前馈的同步补偿策略.该策略采用舵机速度指令信号和负载模拟器力矩反馈信号来实现精确的同步补偿,不需要舵机的速度信号、加速度信号以及阀控信号.同时该策略考虑了加载力矩对舵机输出速度的影响,相对于传统速度同步算法在大负载力矩跟踪下可得到更好的多余力消除效果,从而能实现更准确的速度同步补偿.针对于典型加载工况进行的仿真和实验结果表明,该策略能有效解决舵机运动扰动带来的多余力问题,进而提高动态加载精度.
关键词
电液负载模拟器
液压伺服机构
同步运动
扰动抑制
速度指令
Keywords
electro
-
hydraulic
load
simulators
hydraulic
servomechanisms
synchronization
disturbance
rejection
velocity
command
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电液负载模拟器多余力抑制的结构补偿控制
邵俊鹏
李建英
王仲文
韩桂华
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009
23
下载PDF
职称材料
2
基于极限性能要求的电液负载模拟器多刚度与非线性复合数学模型
尚耀星
吴帅
焦宗夏
王晓东
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
11
原文传递
3
基于舵机指令前馈的电液负载模拟器同步控制
韩松杉
焦宗夏
尚耀星
汪成文
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
10
下载PDF
职称材料
已选择
0
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