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在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法 被引量：58
1
作者 袁曾任 高明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期81-88,共8页
本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位... 本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多 ,克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题 ,提高了实时性 .对回归预测法也作了改进 ,并把它们结合起来 ,在求得最佳候选扇区后 ,使移动机器人躲避了静态和动态障碍物 ,实现了导航 ,最终到达目标 .通过三种仿真实验 。 展开更多
关键词 移动机器人 动态环境 实时导航 避碰 THMR-Ⅱ型
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动态环境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法 被引量：42
2
作者 庄晓东 孟庆春 +3 位作者 殷波 王汝霖 熊建设 王旭柱 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期397-399,458,共4页
本文提出一种基于模糊概念的动态环境模型 ,以及在此模型基础上的机器人路径搜索方法 .这种方法利用动态环境中物体的运动信息进行局部搜索 .通过计算机模拟实验 ,证明这种方法在移动障碍和移动目标的环境中能有效的实现机器人避碰和导航 .
关键词 移动机器人 路径搜索 动态环境 模糊概念 计算机模拟
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移动机器人路径规划方法研究 被引量：98
3
作者 曲道奎 杜振军 +1 位作者 徐殿国 徐方 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期97-101,106,共6页
针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标... 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 动态环境
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基于动态人工势场法的路径规划仿真研究 被引量：52
4
作者 殷路 尹怡欣 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3325-3328,3341,共5页
基于工作环境中目标、障碍物、机器人均为动态的考虑,提出了改进的人工势场构建方法,将各物体的相对速度和加速度因素引入势能函数中。作用于机器人的虚拟力不但驱使其与运动的目标点暂时保持相同的位置,而且趋向于保持相同的速度和加速... 基于工作环境中目标、障碍物、机器人均为动态的考虑,提出了改进的人工势场构建方法,将各物体的相对速度和加速度因素引入势能函数中。作用于机器人的虚拟力不但驱使其与运动的目标点暂时保持相同的位置,而且趋向于保持相同的速度和加速度,即相同的运动趋势,以达到动态跟踪目标的目的。基于MATLAB平台的仿真结果验证了本算法的可行有效性。 展开更多
关键词 人工势场 移动机器人 路径规划 动态环境 相对速度 相对加速度
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动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法 被引量：31
5
作者 薄喜柱 洪炳熔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期407-410,共4页
本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ... 本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ,进行了实验 ,验证了这个方法的正确性和有效性 . 展开更多
关键词 移动机器人 动态环境 路径规则 计算机仿真
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渤海海域新近纪断层成因与动力学状态 被引量：48
6
作者 詹润 朱光 +3 位作者 杨贵丽 林少泽 严乐佳 姜芹芹 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期151-165,共15页
新近纪是渤海海域新构造运动的重要阶段,具有不同于第四纪以来的构造活动特征和盆地格局。大量的盆地勘探资料显示,海域新近系内发育了大量张性、张扭性断层,主要为近东西向断层,其次为北北东向的郯庐断裂带和局部的大型北西向断层。这... 新近纪是渤海海域新构造运动的重要阶段,具有不同于第四纪以来的构造活动特征和盆地格局。大量的盆地勘探资料显示,海域新近系内发育了大量张性、张扭性断层,主要为近东西向断层,其次为北北东向的郯庐断裂带和局部的大型北西向断层。这一断层格局与下伏古近系相似,但断层活动强度明显较弱,属于坳陷型盆地内的断层活动。断层的平、剖面特征表明,近东西向者为正断层,北北东与北西向断层分别为右行、左行平移正断层。各类断层的运动学特征指示,海域古近纪处于南北向的弱伸展环境。近东西向断层小型者多为新生正断层,大型者常是早期断层的复活,皆为区域拉张作用的直接结果。北北东向的郯庐断裂带与北西向断层皆为继承性活动,其走滑是斜向拉张的结果。郯庐断裂带较强的张扭性活动一方面使旁侧派生了一系列北东—北东东向的小型正断层,另一方面使其旁侧各类断层密度明显增大。海域新近纪的弱伸展环境结束于新近纪末一次区域性挤压事件。 展开更多
关键词 渤海海域 新近纪 断层成因 动力学状态 郯庐断裂带 张扭性走滑 反转事件
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基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划 被引量：44
7
作者 王雷 石鑫 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期700-707,共8页
针对动态环境下的移动机器人最优路径问题,利用栅格法建模,提出1种改进蚁群算法。通过调整信息素启发因子和期望启发因子,自适应改变挥发系数。在路径规划时,提出相应的动态路径规划避障策略,使机器人在避障的同时得到最优或次优路径。... 针对动态环境下的移动机器人最优路径问题,利用栅格法建模,提出1种改进蚁群算法。通过调整信息素启发因子和期望启发因子,自适应改变挥发系数。在路径规划时,提出相应的动态路径规划避障策略,使机器人在避障的同时得到最优或次优路径。实验结果表明,当机器人陷入凹型障碍并且在复杂环境搜索效率低的情况下,该文算法经过25代收敛找到最短路径;改进算法比基本蚁群算法进化代数减少近50代,同时能有效避免移动机器人和动态障碍物碰撞,并且获得15.656的无碰路径。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 移动机器人 局部路径规划 动态环境 栅格法 最优路径 凹型障碍
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深圳市1978年至2005年海岸线的动态演变分析 被引量：41
8
作者 李猷 王仰麟 +2 位作者 彭建 吴健生 吕晓芳 《资源科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2009年第5期875-883,共9页
海岸带是目前科学研究的热点区域,海岸线动态演变是其重要研究内容之一。本文以快速城市化地区深圳市为研究区域,以1978年、1986年、1995年、1999年和2005年等5期Landsat MSS/TM/ETM+影像为数据源,利用阈值结合NDVI指数法提取各期海岸线... 海岸带是目前科学研究的热点区域,海岸线动态演变是其重要研究内容之一。本文以快速城市化地区深圳市为研究区域,以1978年、1986年、1995年、1999年和2005年等5期Landsat MSS/TM/ETM+影像为数据源,利用阈值结合NDVI指数法提取各期海岸线,系统分析海岸线时空动态演变特征,并初步探讨其驱动因素。研究结果表明:①基于该方法的各类型海岸线遥感影像提取精度较高,精度均在70%以上;②研究时段内,深圳海岸线长度呈现先增长后缩短的变化趋势,并且西海岸岸线变化相比东海岸更为显著;③人为造陆是海岸线变化的主要驱动因素,其作用方式包括滩涂围垦和填海造地;④地貌环境由海拔、坡度以及岩性等地貌因子共同作用形成的地形条件和海岸物质组成,通过制约人类活动强度和方式,影响海岸线动态变化。 展开更多
关键词 海岸线 动态演化 遥感 GIS 人类活动 地貌环境 深圳市
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富烃凹陷特征及其形成研究现状与问题 被引量：41
9
作者 刘池洋 赵俊峰 +6 位作者 马艳萍 王建强 熊林芳 陈建军 毛光周 张东东 邓煜 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期75-88,共14页
国内外油气勘探现状和研究表明,不仅全球不同油气域或同一油气域不同盆地油气资源贫富悬殊,就是在同一含油气盆地,油气也主要来自盆内少数几个资源极为丰富的沉积凹陷,称之为富烃凹陷。对陆相盆地而言,富烃凹陷的有无和特征,决定盆地油... 国内外油气勘探现状和研究表明,不仅全球不同油气域或同一油气域不同盆地油气资源贫富悬殊,就是在同一含油气盆地,油气也主要来自盆内少数几个资源极为丰富的沉积凹陷,称之为富烃凹陷。对陆相盆地而言,富烃凹陷的有无和特征,决定盆地油气资源的贫富和规模,同时明显控制或影响着大中型油气田(藏)的形成和相对集中分布。富烃凹陷控制油气生成和分布的认识,是对之前沉积盆地和烃源岩控制油气理论的延展和深化,集"盆控论"宏观评价预测的整体性和"源控论"局域评价的缘源性之长于一体,强调在盆地诸多凹陷中识别和遴选富烃凹陷,是油气勘探和评价预测重要而核心的内容。关于富烃凹陷,无论是科学前沿探索和基础理论研究,还是油气勘探和资源评价,都需回答其形成的主要地学条件和动力学环境及主控因素。本文综述了以下诸相关方面的研究现状:(1)水体中有机质的高产出;(2)沉积时丰富有机质的保存埋藏;(3)优质烃源岩的特征;(4)沉降与充填关系、地热场与热演化、湖盆咸化、全球或大区域气候变化与海平面升降、地质事件与构造变动及区域大地构造环境等在富烃凹陷和其中优质烃源岩形成中的作用。目前对富烃凹陷形成条件和环境及其主控因素研究中存在的薄弱环节和尚待深化的问题主要有:(1)在研究的内容和主次方面,总体仍是围绕优质烃源岩特征及发育的研究居多,关注富烃凹陷特征及形成的讨论明显要少;(2)在探究思路和形式上,"由此及彼"较多,"由表及里"或"由果索因"尚少;(3)在研究地区和类型上,以我国东部,特别是近海断陷型富烃凹陷为主,对陆相坳陷型富烃凹陷的研究甚少;(4)微生物对优质烃源岩形成的贡献尚需加强;(5)对无机元素参与和其作用重视不够;(6)对深部作用和过程研究薄弱;(7)研究结果受研究对象表观特征和地区局 展开更多
关键词 富烃凹陷 矿产分布的偏富极 形成条件 动力学环境 陆相含油气盆地
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游戏开发中智能路径搜索算法的研究 被引量：32
10
作者 何国辉 陈家琪 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2006年第13期2334-2337,共4页
路径搜索是许多游戏特别是即时战略游戏的核心组成部分,首先介绍了游戏中路径搜索的相关概念。路径搜索的算法有很多,不同的搜索算法有其不同的搜索策略、时间效率、空间消耗与应用场合。分析对比了多种路径搜索算法的运行数据之后,详... 路径搜索是许多游戏特别是即时战略游戏的核心组成部分,首先介绍了游戏中路径搜索的相关概念。路径搜索的算法有很多,不同的搜索算法有其不同的搜索策略、时间效率、空间消耗与应用场合。分析对比了多种路径搜索算法的运行数据之后,详细讨论了A*算法。由于游戏中的路径搜索有其自身的特点,针对游戏中路径搜索的具体要求从搜索效率、路径的真实平滑性和动态变化状态空间的适应性等方面对A*算法进行了优化和改进。 展开更多
关键词 路径搜索 游戏开发 A^＊算法 人工智能 动态环境
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动态膜技术及其在环境工程中的应用 被引量：25
11
作者 武小鹰 郑平 徐红亮 《膜科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期49-53,共5页
介绍了动态膜技术的概况、动态膜的制备及在环境工程水处理中的应用现状 。
关键词 动态膜 制备 环境工程 应用 水处理
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动态环境下的企业战略转型研究 被引量：25
12
作者 朱俊 叶一军 《武汉理工大学学报（信息与管理工程版）》 CAS 2004年第6期62-65,共4页
从战略的3个层次入手,界定战略转型的涵义,归纳战略转型的内容、特征与功能,分析在战略转型过程中战略选择的最优化与企业生存性、持续发展之间的紧密联系;提出了企业战略转型的动力模型,并围绕动力模型对企业战略转型的影响因素进行了... 从战略的3个层次入手,界定战略转型的涵义,归纳战略转型的内容、特征与功能,分析在战略转型过程中战略选择的最优化与企业生存性、持续发展之间的紧密联系;提出了企业战略转型的动力模型,并围绕动力模型对企业战略转型的影响因素进行了全面系统分析。 展开更多
关键词 战略转型 动态环境 动力模型
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陆架沙丘(波)形成发育的环境条件 被引量：27
13
作者 庄振业 林振宏 +2 位作者 周江 刘志杰 刘毅飞 《海洋地质动态》 2004年第4期5-10,共6页
陆架大、中、小、巨沙丘(沙波)发育的动力机制与河流沙波有相似之处,也有许多差异,前者含定时多向的潮流、持续定向的洋流和偶发性的暴风浪流,后者为单向持续水流。20～100cm/s的底流速是发育沙丘的动力因素,水流的多向性和浪流的偶发... 陆架大、中、小、巨沙丘(沙波)发育的动力机制与河流沙波有相似之处,也有许多差异,前者含定时多向的潮流、持续定向的洋流和偶发性的暴风浪流,后者为单向持续水流。20～100cm/s的底流速是发育沙丘的动力因素,水流的多向性和浪流的偶发性又常常制约沙丘发育的强度和迁移的速度;陆架浅水区(小于18m)受破浪的影响,沙丘尺度与水深呈微弱负相关,深水区水深的影响甚微。陆架输沙量是沙丘发育的物质条件,特别是细、中砂底质,在此粒度范围内沙波尺度与粒径呈微弱正相关,平缓广阔的地形在沙丘发育中也起一定的作用。 展开更多
关键词 沙丘 动力机制 环境 陆架
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动态环境中企业持续竞争优势构建探讨——基于资源和能力的观点 被引量：8
14
作者 梁新弘 王迎军 《华东经济管理》 2003年第4期80-82,共3页
动态环境下企业持续竞争优势的构建是近年来战略管理研究的中心和主题,本文对基于资源和能力的观点的竞争优势观点进行了回顾,重点讨论了动态能力论的最新观点,对竞争优势的消散做出了论述。最后指出,持续竞争优势构建的根本途径是持续... 动态环境下企业持续竞争优势的构建是近年来战略管理研究的中心和主题,本文对基于资源和能力的观点的竞争优势观点进行了回顾,重点讨论了动态能力论的最新观点,对竞争优势的消散做出了论述。最后指出,持续竞争优势构建的根本途径是持续性创新,并对构建模式提出了建议。 展开更多
关键词 动态环境 企业 持续竞争优势 动态能力论 持续性创新 企业资源
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卫星随机试验的振动响应分析 被引量：26
15
作者 张军 谌勇 +1 位作者 张志谊 华宏星 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期16-19,共4页
介绍基础激励下结构随机振动响应的分析方法,并对某配重卫星轴向和横向的窄带随机激励进行有限元计算。通过对此卫星结构加速度响应的均方根值、累积均方值和功率谱密度等统计量的分析,研究随机振动试验中卫星结构的随机响应,以此考察... 介绍基础激励下结构随机振动响应的分析方法,并对某配重卫星轴向和横向的窄带随机激励进行有限元计算。通过对此卫星结构加速度响应的均方根值、累积均方值和功率谱密度等统计量的分析,研究随机振动试验中卫星结构的随机响应,以此考察卫星承受此种动力学环境的能力,为卫星上仪器设备的减振方案设计和提高卫星发射的可靠性提供参考。 展开更多
关键词 卫星 随机振动 有限元法 动力学环境 基础激励
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企业战略管理:承诺、决策和行动 被引量：31
16
作者 蓝海林 《管理学报》 CSSCI 北大核心 2015年第5期664-667,678,共5页
如果计划不如变化,企业是否需要制定战略?需要制定什么样的战略?以及如何有效管理战略?这是企业经营环境动态化给企业战略管理研究提出的严峻挑战。通过整合企业战略管理的理性学派与非理性学派的理论贡献,总结了动态条件下的企业战略... 如果计划不如变化,企业是否需要制定战略?需要制定什么样的战略?以及如何有效管理战略?这是企业经营环境动态化给企业战略管理研究提出的严峻挑战。通过整合企业战略管理的理性学派与非理性学派的理论贡献,总结了动态条件下的企业战略决策包括了事前主动决策和事中反应性决策;有效的企业战略管理需要有机结合承诺坚定、决策科学和行动迅速。同时,提出有效回应上述挑战的方法应该是将企业战略决策的内容划分为战略承诺、战略决策和战略行动3个有机组成部分,以便企业战略管理者在阶段、对象及方法上进行战略决策和战略管理。 展开更多
关键词 环境动态化 战略管理 承诺 决策 行动
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人力资源管理实践与企业绩效:基于动态环境的实证研究 被引量：28
17
作者 高素英 赵曙明 张艳丽 《管理学报》 CSSCI 2011年第7期990-996,共7页
根据对中国大陆企业人力资源部的经理和有关管理人员进行调查的111份有效问卷,分析经济转型和企业国际化的动态环境下,人力资本、人力资源管理实践与企业绩效的关系。通过质量和数量、匹配性、互补性、异质性这4个指标来衡量企业的人力... 根据对中国大陆企业人力资源部的经理和有关管理人员进行调查的111份有效问卷,分析经济转型和企业国际化的动态环境下,人力资本、人力资源管理实践与企业绩效的关系。通过质量和数量、匹配性、互补性、异质性这4个指标来衡量企业的人力资本,并以层级回归和多层次理论对假设进行实证检验。研究结果表明,人力资源管理实践对企业绩效的影响是通过人力资本的部分中介作用来表现的;动态环境会减弱人力资源管理实践影响人力资本的直接作用关系,以及减弱人力资本的中介作用,即与稳定的环境相比,动态环境在人力资源管理实践与人力资本间具有调节效应。 展开更多
关键词 人力资源管理实践 人力资本 企业绩效 动态环境
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自然灾害动态风险分析基本原理的探讨 被引量：29
18
作者 黄崇福 《灾害学》 CSCD 2015年第2期1-7,共7页
随着自然环境的变化和人类社会的发展,自然灾害的风险必然发生变化。变化着的风险,称为动态风险。该文概述了动态风险研究的现状,指出更新算法和趋势预测法只适于研究惯性型动态风险,没有触及动态风险的本质,进而界定随着综合环境和内... 随着自然环境的变化和人类社会的发展,自然灾害的风险必然发生变化。变化着的风险,称为动态风险。该文概述了动态风险研究的现状,指出更新算法和趋势预测法只适于研究惯性型动态风险,没有触及动态风险的本质,进而界定随着综合环境和内在属性的变化而变化的风险才是动态风险。人们所能研究的仅仅是认知动态风险。提出了以"研究综合环境和内在属性变化对风险源和风险承受体的影响"为核心,并对风险源和风险承受体进行耦合的自然灾害动态风险分析基本原理。 展开更多
关键词 动态风险 认知风险 真实风险 综合环境 内在属性 耦合
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动态环境下基于改进人工势场法的机器人运动规划 被引量：19
19
作者 覃柯 孙茂相 孙昌志 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2004年第5期568-571,582,共5页
提出了一种用于动态环境下的改进的人工势场法,该方法主要从两方面对传统人工势场法进行了改进:使用基于势场强度方法来取代矢量合成方法;将障碍物的运动信息引入到排斥势函数中,使传统的静态势场变为动态势场.通过这种方法可以使机器... 提出了一种用于动态环境下的改进的人工势场法,该方法主要从两方面对传统人工势场法进行了改进:使用基于势场强度方法来取代矢量合成方法;将障碍物的运动信息引入到排斥势函数中,使传统的静态势场变为动态势场.通过这种方法可以使机器人对移动障碍物的避碰更有效. 展开更多
关键词 改进人工势场法 动态环境 避障
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动态能力一定会带来创新绩效吗?——不确定环境下的多层次分析 被引量：28
20
作者 付丙海 谢富纪 +1 位作者 韩雨卿 李婧媛 《科学学与科学技术管理》 CSSCI 北大核心 2016年第12期41-52,共12页
在中国转型经济背景下,基于资源基础观和动态能力观,从多层次视角引入动态能力,分析其在不确定性环境中对我国新企业创新绩效的影响机理。利用长三角232家新企业数据进行实证分析,研究表明:动态管理能力、企业动态能力均对创新绩效具有... 在中国转型经济背景下,基于资源基础观和动态能力观,从多层次视角引入动态能力,分析其在不确定性环境中对我国新企业创新绩效的影响机理。利用长三角232家新企业数据进行实证分析,研究表明:动态管理能力、企业动态能力均对创新绩效具有显著正向影响,而网络动态能力对创新绩效呈现出U型影响;环境不确定性负向调节动态管理能力与创新绩效的关系,正向调节企业动态能力、网络动态能力与创新绩效的关系。 展开更多
关键词 动态能力 新企业 环境不确定性 多层次分析 转型经济
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