车载惯性导航的动态零速修正技术 被引量：25

1

作者 方靖 顾启泰 丁天怀 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期265-268,共4页

为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的Kalman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM... 为增强车载惯性导航零速修正技术的机动性能,提出了一种动态零速修正技术。利用车体坐标系横向和垂直方向上速度为零,作为约束条件,构造虚拟噪声观测量;设计了U-D协方差分解与序贯处理的Kalman滤波方法,进行实时轨迹修正;选用VG941-3AM型光纤陀螺仪和JN-06A型挠性加速度计组成惯导系统,分别在重复行驶和复杂行驶条件下进行了车载试验。试验结果表明:动态零速修正技术能够有效抑制车载惯性导航误差增长,在30min不停车条件下,能够使惯性导航精度提高1～3个数量级。 展开更多

关键词 车载惯性导航 动态零速修正 轨迹修正 KALMAN滤波

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基于惯性鞋载传感器的人员自主定位粒子滤波方法 被引量：14

2

作者 谷阳 宋千 +2 位作者 李杨寰 马明 周智敏 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期484-488,共5页

为了解决卫星导航信号被"遮挡"条件下定位问题,该文提出一种基于惯性鞋载传感器的高精度人员自主定位方法。该方法通过经典的拓展卡尔曼滤波辅助的零速更新(ZUPT-aided EKF)算法解算鞋尖惯性测量数据得到人员的初步运动轨迹,... 为了解决卫星导航信号被"遮挡"条件下定位问题,该文提出一种基于惯性鞋载传感器的高精度人员自主定位方法。该方法通过经典的拓展卡尔曼滤波辅助的零速更新(ZUPT-aided EKF)算法解算鞋尖惯性测量数据得到人员的初步运动轨迹,并创新性地提出一种粒子滤波框架下利用建筑物结构先验知识对轨迹进行修正的方法。根据大多数建筑物的结构,将行走平面划分为8个方向,包含4个主方向(走廊朝向)和4个辅助方向。根据粒子偏离8方向的程度按照高斯函数对粒子的权值进行更新,并用剩余重采样的方法避免了粒子的退化。实测数据验证了该文提出的方法,结果表明:该方法比轨迹修正前和传统轨迹修正的方法有更好的精度,在861 m的复杂轨迹下定位误差仅为2.7 m,定位精度优于0.5%;同时该方法有较好的一致性,不同楼层间的行走定位误差保持在2 m内,可以进行稳定持续地定位。 展开更多

关键词 人员自主定位 鞋载传感器 先验知识 粒子滤波 轨迹修正

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自然环境加速实验装置中自动跟踪太阳方法 被引量：6

3

作者 林晓钢 高潮 +1 位作者 郭永彩 申屠南瑛 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期115-117,共3页

自然环境中的材料加速老化实验装置的使用已成为耐候性实验的主要发展趋势 ,它的研制成功 ,对新材料 ,新涂料的研究开发具有深远的影响和推动作用。全自动、全天候准确的跟踪太阳则是该加速实验装置的重点攻关项目。提出了用于该加速实... 自然环境中的材料加速老化实验装置的使用已成为耐候性实验的主要发展趋势 ,它的研制成功 ,对新材料 ,新涂料的研究开发具有深远的影响和推动作用。全自动、全天候准确的跟踪太阳则是该加速实验装置的重点攻关项目。提出了用于该加速实验装置的一种新的准确跟踪太阳轨迹并对太阳运行轨迹公式进行修正的方法 ,介绍了该装置实时跟踪太阳模块的设计及其对太阳轨迹的修正 。 展开更多

关键词 加速老化 太阳跟踪传感器 轨迹修正

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基于MPC的爆胎车辆轨迹控制研究 被引量：9

4

作者 夏勇生 吴东升 平兰兰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第6期154-160,共7页

针对爆胎车辆偏航问题,提出基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的前轮转向控制器来对汽车偏航进行矫正,保证车辆在安全路径上行驶。基于MPC,选取简化的双轨道车辆模型,用微分方程描述车辆运动状态,线性离散化,推导预测方程... 针对爆胎车辆偏航问题,提出基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的前轮转向控制器来对汽车偏航进行矫正,保证车辆在安全路径上行驶。基于MPC,选取简化的双轨道车辆模型,用微分方程描述车辆运动状态,线性离散化,推导预测方程,考虑车辆稳定性因素,将其添加为约束条件,转化为标准二次型计算最优解,构造闭环系统进行仿真,结果表明,基于MPC设计的前轮主动转向控制系统在直线行驶和双移线行驶两种驾驶工况下能让车辆保持稳定行驶,有效的控制爆胎车辆行驶轨迹,质心侧偏角、轮胎侧偏角和横摆角速度均在稳定性要求之内,保证车辆在安全路径范围内行驶,达到爆胎车辆轨迹控制效果。 展开更多

关键词 爆胎车辆 模型预测控制 联合仿真 轨迹修正

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基于传感器联合测量的车载POS精度检测系统设计 被引量：8

5

作者 周阳林 李广云 +3 位作者 王力 周帅峰 宗文鹏 董明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期806-812,共7页

POS系统是移动测量系统的重要组成部分,其位置姿态精度一直受到广泛关注。结合全站仪、激光跟踪仪、GNSS授时装置等传感器,设计了动态精度检测系统,开展了POS系统动态精度检测方法研究。主要采用单次测量时间统计、平滑曲线拟合等方法... POS系统是移动测量系统的重要组成部分,其位置姿态精度一直受到广泛关注。结合全站仪、激光跟踪仪、GNSS授时装置等传感器,设计了动态精度检测系统,开展了POS系统动态精度检测方法研究。主要采用单次测量时间统计、平滑曲线拟合等方法探测检测系统的测量误差,并在误差剔除的基础上,结合ICP算法,利用跟踪仪高精度测量数据,对全站仪数据进行修正,提高检测系统整体测量精度。最后,在某实验区,进行车载POS系统动态跟踪实验,分别采用整体轨迹对比和实时点位对比方法进行POS系统事后处理精度检测和实时导航精度检测。实验结果表明:采用该种检测方法,动态检测系统能检测出POS实时和事后处理的动态定位精度。 展开更多

关键词 POS系统 动态精度检测 ICP算法 轨迹修正 误差分析

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叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现 被引量：8

6

作者 王品章 田威 +2 位作者 曾致贤 张霖 李波 《航空制造技术》 2019年第11期83-89,96,共8页

为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过... 为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过C++开发上位机,采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹,对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析,确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正,为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。 展开更多

关键词 六维力传感器 叶片磨抛 KALMAN滤波 力/位混合控制 轨迹修正

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基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法研究 被引量：6

7

作者 晁正正 马喜宏 +2 位作者 李小燕 吕辰 朱孟龙 《测试技术学报》 2019年第5期406-411,共6页

针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零... 针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正,UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法明显优于单兵INS算法自主定位,其位置误差减小了一个数量级,有效抑制了单兵INS定位误差累积.该算法可以在我军反恐作战、抢险救灾等极端环境下单兵班组协同定位中使用. 展开更多

关键词 单兵协同导航 UWB测距 零速检测 EKF算法 轨迹修正

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基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制 被引量：1

8

作者 陈满意 朱义虎 +1 位作者 韩天勇 朱自文 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期593-600,共8页

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产... 针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产生位置修正量,设计了终端滑模控制模型作为位置内环控制环节,并通过实时反馈位置修正量进行轨迹跟踪。通过实际轨迹信息修正规划轨迹来减小抛光力误差,达到高精度抛光的效果。仿真实验表明,终端滑模导纳控制效果良好,在对轨迹进行修正后抛光力误差相对于修正前有明显改善。利用该模型抛光后表明,轮廓算数平均偏差达到0.035μm,抛光质量得到明显提高。 展开更多

关键词 轨迹修正 终端滑模控制 导纳控制 多轴刀位点 高精度

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大面积施工作业中爬壁机器人轨迹自动修正智能控制

9

作者 区伟斌 张鹏 张瀚夫 《自动化与仪器仪表》 2024年第9期299-303,共5页

爬壁机器人进行大面积施工作业时,会受到墙体表面的不均匀性、凹凸变化或异物等环境因素的影响,传统爬壁机器人轨迹控制算法在位置内环控制上稳定性差,在减小力/位控制中的相互切换过程,导致了轨迹误差。为解决这一问题,提出大面积施工... 爬壁机器人进行大面积施工作业时,会受到墙体表面的不均匀性、凹凸变化或异物等环境因素的影响,传统爬壁机器人轨迹控制算法在位置内环控制上稳定性差,在减小力/位控制中的相互切换过程,导致了轨迹误差。为解决这一问题,提出大面积施工作业时,针对爬壁机器人的轨迹自动修正控制方法。通过分析爬壁机器人在大面积施工作业中的运动状态,获取准确的运动状态数据。采用蚁群算法进行机器人路径规划,蚁群算法模拟蚂蚁的运动行为寻找最优路径的行为。利用运动状态数据来评估机器人所处位置周围的环境情况,并选择适合的移动路线来规划机器人的轨迹。在规划过程中,考虑工作壁面平整度和力/位切换控制中机器人定位误差,引入反馈补偿控制结构设计一种轨迹修正补偿方法。通过控制器和误差指令的关系,根据当前机器人的运动状态和蚁群算法生成的最优轨迹之间的差异,计算出轨迹修正指令,实时纠正爬壁机器人的轨迹使跟踪误差收敛,确保其实际运动与最佳轨迹相符合。实际测试结果表明:所提方法在直线或者曲线作业时,都能保证爬壁机器人与理想轨迹误差距离最小,具有较好的修正效果。 展开更多

关键词 爬壁机器人 大面积施工作业 轨迹修正 蚁群算法 参考轨迹 跟踪误差

原文传递

基于示教和视觉校正的机器人自适应去毛刺系统 被引量：4

10

作者 郭阿敏 习俊通 于津伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第11期91-95,共5页

针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系... 针对机器人自动化去毛刺过程中轨迹示教工作繁琐、工件存在定位误差等问题,设计了一种基于激光视觉传感器的机器人自适应去毛刺系统。首先,进行机器人手眼标定,将视觉传感器测量得到的工件表面三维点云从测量坐标系转换到机器人基坐标系下;其次,对工件进行扫描,分别获取参考工件和当前工件的三维点云数据,通过ICP点云配准算法计算得到上述两者的位姿变换矩阵,根据这个变换矩阵可对参考工件的去毛刺示教轨迹进行修正,以获取匹配当前工件的去毛刺轨迹,实现机器人自适应自动化去毛刺。实验结果表明,该系统能够很好的解决去毛刺过程中因工件摆放误差、工装误差和工件标定误差等造成的机器人加工轨迹偏差,质量稳定可靠,工作效率大大提高,尤其适合大批量生产线。 展开更多

关键词 机器人去毛刺 结构光测量 手眼标定 ICP 轨迹修正

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多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪

11

作者 赵国伟 刘恒源 +3 位作者 李辉 秦修功 杨浩冉 陶冶 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第12期3859-3865,共7页

点云和图像的多模态特征具有很强的优势互补性,能够有效提升三维多目标跟踪的性能。然而,由于跟踪场景的复杂性和目标状态的不确定性,使得目标跟踪仍面临许多挑战。基于此,提出多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪算法。首先构建多模... 点云和图像的多模态特征具有很强的优势互补性,能够有效提升三维多目标跟踪的性能。然而,由于跟踪场景的复杂性和目标状态的不确定性,使得目标跟踪仍面临许多挑战。基于此,提出多模态嵌入与轨迹修正的三维多目标跟踪算法。首先构建多模态嵌入学习网络,通过多尺度语义特征学习与多模态再融合模块,学习更具判别性的嵌入表示;其次,提出多特征综合关联模块,联合跟踪嵌入和几何信息,同时修正角度预测错误,实现更精确的数据关联;最后,提出双流轨迹修正与管理算法,修正错误消失轨迹,以提升轨迹的准确性。在KITTI数据集上对提出的方法进行评估并与其他先进方法进行比较,该方法的HOTA指标达到了77.72%,MOTA指标达到了88.24%,整体体现出较好的跟踪性能。实验证明该方法有效地提升了跟踪精度,并减少了跟踪错误的发生,具有良好的跟踪性能。 展开更多

关键词 多目标跟踪 多模态融合 跟踪嵌入 轨迹修正

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机器人室内运动轨迹修正控制算法 被引量：3

12

作者 彭益堂 朱敦尧 +1 位作者 唐健 毛大智 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第2期16-20,共5页

移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于Li DAR搭建的SLAM(simultaneous localiza... 移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法。为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于Li DAR搭建的SLAM(simultaneous localization and mapping)功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度。针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移。相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案。 展开更多

关键词 移动机器人 SLAM 轨迹修正 PID控制

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基于虚拟人机协作的咽拭子采样机器人远程控制策略 被引量：3

13

作者 陈英龙 宋甫俊 弓永军 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2021年第6期272-279,共8页

随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点。因此,医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样,进行协作采样很有必要。然而,实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能,同时也... 随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点。因此,医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样,进行协作采样很有必要。然而,实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能,同时也存在着力控性能弱的问题;同时机器人自动采样受传感器精度及患者的咽后壁位姿变化的影响,不能准确地规划和跟踪采样轨迹。为了解决上述问题,通过基于虚拟人机协作的控制策略引导和约束机器人,并根据阻抗控制对调整后的轨迹进行跟踪,确保合理的采样接触力。仿真结果表明:所提出的人机协作策略能够有效地利用医务人员和机器人的优势,解决实际采样中轨迹跟踪问题。 展开更多

关键词 人机协作 虚拟约束 轨迹修正 远程操作

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一种基于多传感器轨迹融合的伪实时场景监控系统 被引量：1

14

作者 陈媛媛 周欣 《测控技术》 CSCD 北大核心 2009年第3期20-23,共4页

在分布式多传感器融合系统中,各局部传感器接收到量测信息后,经关联得到局部轨迹,再将该轨迹送入融合中心进行处理。本文对一种伪实时场景监控系统,实现轨迹关联后,提出根据固定场景量测误差的先验知识,计算轨迹修正函数,以获得更好的... 在分布式多传感器融合系统中,各局部传感器接收到量测信息后,经关联得到局部轨迹,再将该轨迹送入融合中心进行处理。本文对一种伪实时场景监控系统,实现轨迹关联后,提出根据固定场景量测误差的先验知识,计算轨迹修正函数,以获得更好的轨迹融合结果。实验结果表明,该算法能够实现伪实时的轨迹关联与融合,充分考虑了场景所造成的量测误差,融合效果优于加权融合算法。 展开更多

关键词 伪实时 轨迹关联 轨迹融合 量测误差 轨迹修正

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面向仓库内货运车的低成本航迹修正定位算法 被引量：1

15

作者 王海 吴楚 +2 位作者 白鑫 陈宗哲 侯芊荷 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第1期1-6,共6页

为解决现有定位方法成本高、精度低以及存在累计误差等问题,面向仓库内的固定线路货运车辆的低成本、高精度定位需求,提出了融合航位推算(dead reckoning, DR)、运动状态识别以及修正点与传感器信息的车辆定位方法.该方法使用DR算法推... 为解决现有定位方法成本高、精度低以及存在累计误差等问题,面向仓库内的固定线路货运车辆的低成本、高精度定位需求,提出了融合航位推算(dead reckoning, DR)、运动状态识别以及修正点与传感器信息的车辆定位方法.该方法使用DR算法推算车辆的大致位置,结合运动状态识别技术判断车辆是否位于修正点,再根据修正点信息与传感器数据纠正车辆轨迹.通过仿真模拟低精度惯性传感器采集的数据并进行轨迹追踪.结果表明:所提方法通过在修正点消除累计误差,能够有效提高定位精度,满足无GPS(global positioning system)场合下低精度惯性传感器车辆的定位需求. 展开更多

关键词 货运车 航位推算 室内定位 运动状态识别 轨迹修正

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装备自主定点精确投放的轨迹修正研究 被引量：2

16

作者 许飞 许世蒙 +1 位作者 杜建华 曹贻鹏 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第6期165-168,共4页

对军用装备的投放过程建立偏微分方程组模型,确定满足投放要求的最佳投放位置和投放速度,分析了在投放位置和投放速度均存在合理误差的情况下,落地点的区域范围,并进一步对投放轨迹进行修正,以减少由于投放位置和投放速度的误差对投放... 对军用装备的投放过程建立偏微分方程组模型,确定满足投放要求的最佳投放位置和投放速度,分析了在投放位置和投放速度均存在合理误差的情况下,落地点的区域范围,并进一步对投放轨迹进行修正,以减少由于投放位置和投放速度的误差对投放精度的影响,通过采用蒙特卡罗方法进行仿真模拟,结果表明,该偏微分方程组模型以及通过对装备投放轨迹修正更加有利于实现对投放过程的精确控制。 展开更多

关键词 偏微分方程 轨迹修正 投放精度 蒙特卡罗法

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锻造操作机提升机构几何误差辨识及轨迹修正 被引量：1

17

作者 翟富刚 李瑞阳 +1 位作者 乔子石 李超 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期2010-2018,共9页

为修正机构几何误差对机构末端位置精度的影响,提出了一种针对锻造操作机提升机构几何误差项的辨识方法,基于辨识结果对机构末端进行轨迹修正。首先,基于提升机构运动学约束方程和误差传递方程建立含几何误差项的运动学模型。然后,采用... 为修正机构几何误差对机构末端位置精度的影响,提出了一种针对锻造操作机提升机构几何误差项的辨识方法,基于辨识结果对机构末端进行轨迹修正。首先,基于提升机构运动学约束方程和误差传递方程建立含几何误差项的运动学模型。然后,采用阻尼最小二乘法对提升机构的几何误差项进行辨识,通过误差边界设置和轨迹契合度评价对辨识结果进行择优分析,在辨识结果的基础上对提升机构末端位置进行轨迹修正。最后,通过仿真分析和相似实验验证了误差辨识和轨迹修正的有效性,机构末端误差辨识轨迹与实际轨迹的契合度为0.209 mm,轨迹修正率达74%,轨迹修正方法有效地降低了几何误差对提升机构位置精度的影响。 展开更多

关键词 机械设计 锻造操作机 提升机构 几何误差辨识 轨迹修正

原文传递

基于组合策略的装备物资定点精确投放的研究 被引量：1

18

作者 许飞 《兵工自动化》 2019年第9期49-52,共4页

为解决装备物资空投中精度差、设备易损坏、搜集困难的问题,对投放组合策略下的投放轨迹自主优化进行研究。根据最优控制理论,对装备物资空投过程建立具有终端约束的控制模型,通过定性与定量分析相结合的方法,对投放误差下不同组合策略... 为解决装备物资空投中精度差、设备易损坏、搜集困难的问题,对投放组合策略下的投放轨迹自主优化进行研究。根据最优控制理论,对装备物资空投过程建立具有终端约束的控制模型,通过定性与定量分析相结合的方法,对投放误差下不同组合策略的精确投放、误差传递及自主轨迹修正进行分析,采用Matlab软件对控制模型进行仿真,确定了不同空投高度下的投放组合策略。仿真结果表明:该模型方程简洁、易于仿真,同时通过控制器自主轨迹修正能够实现装备物资的精确空投,且具有较高稳定性。 展开更多

关键词 最优控制 轨迹修正 组合策略 投放精度

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面向嵌入式机床PLC控制规范的工业机器人控制系统研究 被引量：1

19

作者 杨叶 《自动化应用》 2022年第4期5-10,共6页

由于现有的工业机器人控制系统在硬件配置和软件功能性、兼容性方面存在不足,导致实际应用中的轨迹控制偏差过高,为此提出一种面向嵌入式机床PLC控制规范的机器人控制系统。在系统硬件设计上选用了STM32F205ZGT6型单片机和嵌入式PLC控制... 由于现有的工业机器人控制系统在硬件配置和软件功能性、兼容性方面存在不足,导致实际应用中的轨迹控制偏差过高,为此提出一种面向嵌入式机床PLC控制规范的机器人控制系统。在系统硬件设计上选用了STM32F205ZGT6型单片机和嵌入式PLC控制器,以控制步进电机3个轴向的运动,利用PLC控制器从位置控制、速度控制和角度控制3个方面做轨迹修正和动态补偿。在软件设计方面,PLC控制规范具有3个轴向的复位功能,示教控制程序依据不共线的三个空间移动点坐标,在笛卡尔空间内构建新的坐标移动轨迹,实现对工业机器人运动规模的精确控制。测试结果显示,提出系统的弧形轨迹规划更为趋近于理论值,规划值与实际值的误差更小。 展开更多

关键词 嵌入式 PLC 工业机器人 轨迹修正 复位功能

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基于聚类数据融合的装配轨迹自动修正算法

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作者 李超然 崔志明 徐晶 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期296-301,共6页

在大型结构件装配过程中,为了减小多激光雷达组网系统的测量误差,并实现装配轨迹的自动修正,设计了基于聚类算法的装配轨迹自动修正系统。通过聚类分析完成对站位布局的优化,利用残差补偿实现多站数据的融合,并完成了5种不同状态的单站... 在大型结构件装配过程中,为了减小多激光雷达组网系统的测量误差,并实现装配轨迹的自动修正,设计了基于聚类算法的装配轨迹自动修正系统。通过聚类分析完成对站位布局的优化,利用残差补偿实现多站数据的融合,并完成了5种不同状态的单站及多站距离精度测试。实验结果显示,在单站精度几乎一致的条件下,经优化布局后的系统转站测量不确定度由1.25 mm提升至0.45 mm。在装配轨迹修正实验中,获得了半径为3.5 m圆域内激光雷达随偏转角变化的匹配数据规律。测试分析了5个位置点的坐标值与位姿偏移量,在三个轴向上的位置偏差均值分别为0.042 mm、0.033 mm和0.039 mm,位姿偏角均值分别为0.25°、0.23°和0.49°。可见,装配轨迹修正量与转站测量不确定度相近,该系统可以实现对装配过程的在线自动修正。其可有效降低多激光雷达组网系统的数据融合误差,在自动化装配领域具有一定的价值。 展开更多

关键词 激光雷达组网 轨迹修正 自动装配 聚类算法

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