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基于干扰观测器的非线性不确定系统自适应滑模控制 被引量：53
1
作者 于靖 陈谋 姜长生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期993-999,共7页
本文研究了一类基于非线性干扰观测器的多输入多输出非线性不确定系统的边界层自适应滑模控制方法并应用于近空间飞行器高精度姿态控制.考虑系统存在不确定性和外部干扰上界未知的情况,设计了基于干扰观测器的边界层自适应滑模控制器,... 本文研究了一类基于非线性干扰观测器的多输入多输出非线性不确定系统的边界层自适应滑模控制方法并应用于近空间飞行器高精度姿态控制.考虑系统存在不确定性和外部干扰上界未知的情况,设计了基于干扰观测器的边界层自适应滑模控制器,以消除传统滑模控制中的"抖振"现象,使跟踪误差趋近于零.同时,利用李雅普洛夫方法严格证明了闭环系统的稳定性.最后将所研究的自适应滑模控制方法,应用于某近空间飞行器的姿态控制中,仿真结果表明在不确定性和外部干扰作用下能保证姿态控制的稳定性,对参数不确定具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 近空间飞行器 非线性控制 干扰观测器 滑模控制 边界层控制
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基于DSP的直线电机位置伺服控制策略研究 被引量：43
2
作者 陈幼平 张代林 +1 位作者 艾武 周祖德 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期61-65,共5页
在综合分析直线电机位置伺服控制系统的动静态性能及抗干扰能力的基础上,对其位置伺服控制策略进行了研究,开发了一套基于DSP的直线电机位置伺服控制系统。该伺服系统提出了用模糊自适应PID控制方法和干扰观测器补偿技术来提高系统的动... 在综合分析直线电机位置伺服控制系统的动静态性能及抗干扰能力的基础上,对其位置伺服控制策略进行了研究,开发了一套基于DSP的直线电机位置伺服控制系统。该伺服系统提出了用模糊自适应PID控制方法和干扰观测器补偿技术来提高系统的动静态性能,且可以补偿因外力等对系统造成的干扰。重点分析了位置角对系统的影响,进而提出了模型参考自适应算法对位置角进行校正以消除直线电机定位时出现的振荡。实验结果表明,所提出的位置伺服控制系统具有高的动、静态性能。 展开更多
关键词 直线电机 模糊自适应PID控制 干扰观测器 模型参考自适应控制
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为提高轮廓加工精度采用DOB和ZPETC的直线伺服鲁棒跟踪控制 被引量：40
3
作者 赵希梅 郭庆鼎 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期111-114,126,共5页
为了提高轮廓加工精度,本文针对高精度直线伺服系统,提出了一种将零相位误差跟踪控制器(ZPETC)和干扰观测器(DOB)相结合的鲁棒跟踪控制策略。ZPETC作为前馈跟踪控制器,保证了快速性,使系统实现准确跟踪;基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了... 为了提高轮廓加工精度,本文针对高精度直线伺服系统,提出了一种将零相位误差跟踪控制器(ZPETC)和干扰观测器(DOB)相结合的鲁棒跟踪控制策略。ZPETC作为前馈跟踪控制器,保证了快速性,使系统实现准确跟踪;基于DOB的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、未建模动态、系统参数变化和机械非线性等,保证了系统的强鲁棒性能。仿真结果表明了所提出的控制方案是有效的,既能实现完好跟踪,又有较强的鲁棒性能。从而有效地减小了轮廓误差,提高了轮廓加工精度。 展开更多
关键词 干扰观测器 直线伺服 零相位跟踪控制 跟随控制 轮廓控制
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基于观测器模型的直线电机干扰抑制技术的研究 被引量：30
4
作者 张代林 陈幼平 +1 位作者 艾武 周祖德 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期14-18,共5页
与旋转电机相比，直线电机由于减少了齿轮等中间传输环节更容易受到干扰力的影响，所以提高直线电机控制系统的抗干扰性能具有非常重要的意义。文中在建立直线电机干扰模型的基础上提出了一种有效减弱直线电机电磁推力波动干扰的方法。... 与旋转电机相比，直线电机由于减少了齿轮等中间传输环节更容易受到干扰力的影响，所以提高直线电机控制系统的抗干扰性能具有非常重要的意义。文中在建立直线电机干扰模型的基础上提出了一种有效减弱直线电机电磁推力波动干扰的方法。该方法采用干扰观测器和迭代学习算法相结合的策略，从而可以抑制干扰力对直线电机控制系统的影响。并因此可以获得很高的稳态位置精度。仿真结果和实验结果显示，在采用该文设计的基于干扰观测器反馈和迭代学习相结合的抗干扰系统后，直线电机位置系统可以达到较好的抗干扰效果，而且可以达到更高的定位精度。 展开更多
关键词 位置控制 直线电机 干扰观测器 迭代学习算法 抗电磁干扰
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基于干扰观测器的输入饱和多智能体系统事件触发控制 被引量：32
5
作者 周琪 陈广登 +1 位作者 鲁仁全 白伟伟 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第11期1502-1516,共15页
针对一类具有未知干扰与输入饱和的严格反馈多智能体系统,研究其在有向拓扑下的领导跟随一致性问题,提出一种基于干扰观测器的分布式事件触发控制方法.该方法首先设计干扰观测器估计未知干扰,进而结合动态面控制与自适应反步法设计控制... 针对一类具有未知干扰与输入饱和的严格反馈多智能体系统,研究其在有向拓扑下的领导跟随一致性问题,提出一种基于干扰观测器的分布式事件触发控制方法.该方法首先设计干扰观测器估计未知干扰,进而结合动态面控制与自适应反步法设计控制输入.其次,采用相关阈值事件触发控制策略解决通信资源有限的问题,并引入饱和补偿系统补偿控制器信号与执行器信号的不匹配.然后,通过Lyapunov稳定性定理证明闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界的.最后,仿真结果验证提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 干扰观测器 输入饱和 事件触发控制 动态面控制
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LCL并网逆变器改进型重复控制策略 被引量：30
6
作者 张兴 汪杨俊 +3 位作者 余畅舟 王付胜 赵为 倪华 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第20期101-107,共7页
对于采用"比例—积分(PI)+重复控制"的LCL并网逆变器控制系统进行了详细分析,并指出其动态性能仍有待进一步改善并且其补偿函数形式复杂,实现困难。结合零相位误差跟踪控制和干扰观测器,提出了一种改进型重复控制策略。一方面... 对于采用"比例—积分(PI)+重复控制"的LCL并网逆变器控制系统进行了详细分析,并指出其动态性能仍有待进一步改善并且其补偿函数形式复杂,实现困难。结合零相位误差跟踪控制和干扰观测器,提出了一种改进型重复控制策略。一方面,利用零相位误差跟踪控制原理改善了重复控制系统的动态性能并且其补偿函数设计简单;另一方面利用干扰观测器克服了零相位误差跟踪控制参数依赖性强的缺点。最后,仿真和实验表明,与"PI+重复控制"相比较,所提控制策略在保证稳态控制精度的同时能够获得更好的动态性能,并且同样具有鲁棒性强的优点。 展开更多
关键词 并网逆变器 重复控制 零相位误差跟踪控制 干扰观测器 鲁棒性
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高精度电机伺服系统控制综合方法 被引量：30
7
作者 田大鹏 吴云洁 刘晓东 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期66-74,共9页
针对高精度电机伺服系统控制器设计中的关键问题进行了研究。依据非线性跟踪-微分器的基本思想提出一种等效微分估计方法并给出其最简形式的离散实现。依据小增益定理讨论干扰观测器综合时低通滤波器阶数的影响并提出其综合准则。论述... 针对高精度电机伺服系统控制器设计中的关键问题进行了研究。依据非线性跟踪-微分器的基本思想提出一种等效微分估计方法并给出其最简形式的离散实现。依据小增益定理讨论干扰观测器综合时低通滤波器阶数的影响并提出其综合准则。论述零相差前馈和完全跟踪控制器的设计方法及其适用范围。利用微分估计对信号畸变不敏感的特性设计一种等效速度+加速度前馈方案。数值分析和仿真实验表明:与传统差分方法相比,微分估计能在信号存在噪声和畸变的情况下获得有效的微分值;通过设计低通滤波器阶数可以提高干扰观测器的截止频率;提出的前馈与零相差前馈和完全跟踪控制器相比,跟踪5 Hz正弦指令的误差减至0.02°,且对指令畸变不敏感。 展开更多
关键词 伺服系统 鲁棒性 微分估计 干扰观测器 完全跟踪
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基于非线性干扰观测器的高超声速飞行器反演滑模控制 被引量：22
8
作者 宋超 赵国荣 盖俊峰 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1231-1234,共4页
针对高超声速飞行器非线性动力学系统中存在的高度非线性、多变量耦合及参数不确定等特点,利用非线性干扰观测器对各种干扰的逼近特性,结合反演滑模控制,设计了一种飞行器反演滑模控制器。该方法首先利用干扰观测器观测出系统的干扰,未... 针对高超声速飞行器非线性动力学系统中存在的高度非线性、多变量耦合及参数不确定等特点,利用非线性干扰观测器对各种干扰的逼近特性,结合反演滑模控制,设计了一种飞行器反演滑模控制器。该方法首先利用干扰观测器观测出系统的干扰,未观测出的部分干扰使用反演滑模控制进行补偿,避免了累积误差,实现对制导指令的鲁棒输出跟踪,并证明了系统稳定性。仿真结果验证了该方法能较理想地观测干扰,保证系统良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 高超声速 不确定性 干扰观测器 反演设计 滑模控制
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飞翼布局无人机分数阶积分滑模姿态控制 被引量：23
9
作者 谭健 周洲 +1 位作者 祝小平 张乐 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期607-614,共8页
针对存在复合干扰的飞翼布局无人机(UAV)姿态控制问题,提出了一种基于分数阶积分滑模与双幂次趋近律的姿态跟踪控制方案.结合分数阶微积分及滑模变结构控制理论,设计了分数阶积分滑模面.为解决传统趋近律收敛时间长和抖振严重等不足,提... 针对存在复合干扰的飞翼布局无人机(UAV)姿态控制问题,提出了一种基于分数阶积分滑模与双幂次趋近律的姿态跟踪控制方案.结合分数阶微积分及滑模变结构控制理论,设计了分数阶积分滑模面.为解决传统趋近律收敛时间长和抖振严重等不足,提出一种具有二阶滑模特性且有限时间收敛的双幂次趋近律.在名义控制律的基础上,设计super twisting滑模干扰观测器,实现对复合干扰的估计和补偿,增强内外环控制器应对复合干扰的鲁棒性.为充分利用冗余操纵面与解决非线性舵效问题,在飞行控制系统中引入了非线性控制分配环节.仿真结果验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 无人机 分数阶积分 滑模控制 双幂次趋近律 干扰观测器 控制分配
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基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪鲁棒控制 被引量：22
10
作者 杨柳 刘金琨 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2015年第4期328-333,共6页
针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法。在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干... 针对四旋翼无人机提出了一种基于干扰观测器的轨迹跟踪鲁棒控制算法。在外界气流干扰和内部模型参数不确定性的影响下,保证空间位置和偏航角可以快速平滑地跟踪参考信号。对于位置子系统,设计了自适应更新算法,对质量不确定性和气动干扰力进行抑制。设计了一个新颖的非线性干扰观测器,对未知气动干扰力矩进行观测。通过在控制输入中加入干扰力矩的观测值,保证姿态子系统能够以指数收敛速率跟踪中间指令信号。利用Lyapunov理论,证明了整个闭环系统全局渐近稳定。仿真结果表明,该控制器简单有效,对外界干扰具有较强的鲁棒性,同时对负载不确定性也具有自适应能力。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 垂直起降 干扰观测器 轨迹跟踪
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基于神经网络干扰观测器的动态逆飞行控制 被引量：19
11
作者 陈谋 邹庆元 +1 位作者 姜长生 吴庆宪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期283-287,共5页
对新一代歼击机提出了基于神经网络干扰观测器的动态逆飞行控制器设计方案.首先采用RBF神经网络设计干扰观测器,使其输出能够逼近动态逆误差;然后基于干扰观测器的输出设计动态逆飞行控制系统,该系统能克服动态逆误差对飞行控制带来的... 对新一代歼击机提出了基于神经网络干扰观测器的动态逆飞行控制器设计方案.首先采用RBF神经网络设计干扰观测器,使其输出能够逼近动态逆误差;然后基于干扰观测器的输出设计动态逆飞行控制系统,该系统能克服动态逆误差对飞行控制带来的不利影响;最后将所设计的飞行控制系统用于新一代歼击机的机动飞行仿真,仿真结果表明该飞行控制系统是有效的. 展开更多
关键词 非线性系统控制 飞行控制 干扰观测器 动态逆控制
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基于滑模干扰观测器的高超声速飞行器滑模控制 被引量：21
12
作者 王建敏 吴云洁 董小萌 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期2027-2036,共10页
首先,针对存在外部干扰和输入饱和的通用式高超声速飞行器的纵向动态模型,提出一种基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器。该滑模控制器采用非线性趋近律,在保证系统快速、稳定跟踪指令的同时,能够消除传统滑模控制中的抖振现象,并针... 首先,针对存在外部干扰和输入饱和的通用式高超声速飞行器的纵向动态模型,提出一种基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器。该滑模控制器采用非线性趋近律,在保证系统快速、稳定跟踪指令的同时,能够消除传统滑模控制中的抖振现象,并针对执行器饱和问题,加入抗饱和补偿器,以提高系统的稳定性。其次,对于系统中存在的干扰和不确定性,提出一种滑模干扰观测器,用以准确估计系统中存在的等效干扰,并将该观测器对干扰的估计值应用于滑模控制器中进行补偿,以消除干扰。再次,利用Lyapunov理论对所提出的基于滑模干扰观测器的抗饱和滑模控制器进行稳定性分析。最后,对高超声速飞行器的巡航状态进行仿真。仿真结果表明,所提方法能够有效提高系统的稳定性和抗干扰性,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 干扰观测器 趋近律 饱和 滑模控制 干扰抑制
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机载光电平台的复合补偿控制方法 被引量：21
13
作者 扈宏杰 王元哲 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1272-1281,共10页
为实现机载光电平台的实时高精度稳定跟踪控制,提出了一种基于改进干扰观测器和模糊逼近的复合自适应补偿控制方法。首先,根据系统的机械结构特点分析了各框架间的运动学耦合关系;考虑到载体扰动的影响,提出了一种基于速度信号的改进干... 为实现机载光电平台的实时高精度稳定跟踪控制,提出了一种基于改进干扰观测器和模糊逼近的复合自适应补偿控制方法。首先,根据系统的机械结构特点分析了各框架间的运动学耦合关系;考虑到载体扰动的影响,提出了一种基于速度信号的改进干扰观测器结构,并分析了它的工作原理和鲁棒稳定性。然后,针对机械系统中普遍存在的摩擦等干扰现象,设计了基于模糊逼近的复合补偿控制策略以保证系统的跟踪性能。最后,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性和跟踪误差的渐进收敛。实验结果显示,该控制方法具有较高的稳定精度,其跟踪误差可达μrad数量级,表明该方法可以有效地抑制载体扰动的影响并且具有良好的跟踪性能,是可行有效的。 展开更多
关键词 机载光电平台 视轴稳定跟踪 干扰观测器 模糊系统 复合控制 LYAPUNOV稳定性
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双极性直流微电网中多电压平衡器协调控制 被引量：21
14
作者 李霞林 张雪松 +3 位作者 郭力 王成山 张绍辉 杨苹 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期721-729,共9页
针对应用电压平衡器来解决双极性直流微电网正、负极对中线电压的平衡控制问题,提出一种基于下垂控制和干扰观测器相结合的多电压平衡器并联运行与协调控制方法。应用干扰观测器,能在不需要增加额外电流传感器的情况下,利用本地测量信... 针对应用电压平衡器来解决双极性直流微电网正、负极对中线电压的平衡控制问题,提出一种基于下垂控制和干扰观测器相结合的多电压平衡器并联运行与协调控制方法。应用干扰观测器,能在不需要增加额外电流传感器的情况下,利用本地测量信息即可实现对电压平衡器输出电流的快速跟踪;采用基于干扰观测器输出结果的外环直流电压下垂控制和内环输出电流前馈控制,不仅能实现在无互联通信情况下的多电压平衡器并联运行和即插即用,还能有效提高直流电压平衡控制系统的动态响应,抑制双极性直流微电网内负荷突变、间隙性分布式电源出力波动等暂态对直流母线正、负极对中线电压的冲击。最后,在包含直流模拟电源、两台电压平衡器以及相应阻性负荷、恒功率负载等构成的双极性直流微电网实验平台中验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 双极性直流微电网 多电压平衡器 即插即用 协调控制 干扰观测器
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吸气式高超声速飞行器纵向运动反演控制器设计 被引量：20
15
作者 时建明 王洁 +1 位作者 王琨 邵雷 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期102-107,共6页
针对气动/推进/结构耦合的吸气式高超声速飞行器纵向平面飞行控制问题,提出了基于反演的鲁棒控制器设计方法。利用曲线拟合模型将控制系统表示为反馈形式,采用反演方法设计虚拟和实际控制器,并引入鲁棒微分器估计虚拟控制量的导数,解决... 针对气动/推进/结构耦合的吸气式高超声速飞行器纵向平面飞行控制问题,提出了基于反演的鲁棒控制器设计方法。利用曲线拟合模型将控制系统表示为反馈形式,采用反演方法设计虚拟和实际控制器,并引入鲁棒微分器估计虚拟控制量的导数,解决了虚拟控制量求导运算复杂的问题。为增强控制器应对不确定项的鲁棒性,设计了超扭曲滑模干扰观测器,实现了对系统模型不确定项的估计和补偿。对吸气式高超声速飞行器一体化原理模型的速度和高度指令跟踪仿真表明,该控制器对拟合误差和外加干扰等系统不确定项具有鲁棒性,系统状态量能够在指令跟踪过程中趋于平衡状态,从而验证了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 吸气式高超声速飞行器 反演控制 鲁棒微分器 干扰观测器
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一种基于干扰观测器的伺服系统设计 被引量：15
16
作者 张绍德 陈主成 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期85-88,共4页
将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响。在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行。低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从... 将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响。在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行。低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,同时摩擦对伺服系统输出的影响等于零。仿真实验表明了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 摩擦 伺服系统 STRIBECK曲线 干扰观测器 名义模型
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基于干扰观测器的不确定线性多变量系统控制 被引量：19
17
作者 于哲 王璐 苏剑波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2643-2649,共7页
针对不确定线性多变量系统,提出一种基于干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的保证系统内部稳定性的控制策略.以简单的结构和少量的计算代价实现鲁棒的控制效果,补偿外界干扰以及内部模型误差.通过引入一个闭环稳定性等价系统,辅助... 针对不确定线性多变量系统,提出一种基于干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的保证系统内部稳定性的控制策略.以简单的结构和少量的计算代价实现鲁棒的控制效果,补偿外界干扰以及内部模型误差.通过引入一个闭环稳定性等价系统,辅助分析基于干扰观测器的多变量控制系统的内部稳定性,探讨在存在外部扰动及内部模型不确定性的情况下系统保证内部稳定的充分条件,指导外环控制器及内环干扰观测器中Q滤波器的设计.通过数值模型上的仿真验证了提出的控制方法的有效性. 展开更多
关键词 干扰观测器 多变量系统 内部稳定性 不确定系统
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基于干扰观测器的惯性平台摩擦补偿方法 被引量：18
18
作者 于爽 付庄 +1 位作者 闫维新 赵言正 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1830-1833,共4页
为研究摩擦对惯性平台跟踪性能的影响,根据摩擦力的Stribeck曲线建立了平台伺服系统中的摩擦力矩仿真模型,并提出用干扰观测器的方法来补偿其干扰.在介绍了干扰观测器的设计方法的基础上,建立了带有摩擦干扰的平台跟踪系统的控制模型.... 为研究摩擦对惯性平台跟踪性能的影响,根据摩擦力的Stribeck曲线建立了平台伺服系统中的摩擦力矩仿真模型,并提出用干扰观测器的方法来补偿其干扰.在介绍了干扰观测器的设计方法的基础上,建立了带有摩擦干扰的平台跟踪系统的控制模型.仿真结果表明,干扰观测器对摩擦干扰力矩有很好的补偿作用,使惯性平台的跟踪精度和抗干扰能力得到了提高. 展开更多
关键词 摩擦力矩 惯性平台 干扰观测器 补偿
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基于音圈电机精密定位平台的控制系统设计与仿真 被引量：14
19
作者 赵兴玉 张胜泉 张大卫 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期127-132,共6页
针对一类音圈电机直接驱动的二自由度高速精密定位平台,为了在高速高加速情况下,获得良好的动态特性,对其动力学控制方法进行研究.构建了基于音圈电机的x向定位平台的机电耦合动力学模型,并基于此对平台的控制器进行设计,最终得到一种... 针对一类音圈电机直接驱动的二自由度高速精密定位平台,为了在高速高加速情况下,获得良好的动态特性,对其动力学控制方法进行研究.构建了基于音圈电机的x向定位平台的机电耦合动力学模型,并基于此对平台的控制器进行设计,最终得到一种鲁棒性强、易于实现的控制器.该控制器由内环的电流控制器和外环的位置控制器、前置滤波器、前馈控制器、重复控制器和扰动观测器组成.理论分析和仿真实验证明,该控制器能较好地改善此类平台的动态特性,具有调节时间短、无超调和动态响应准确快速等优点,并能够有效提高系统的抗干扰和高频振动能力,所得结论对此类平台控制器的设计具有一定指导意义. 展开更多
关键词 音圈电机 定位平台 干扰观测器 重复控制器
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飞行仿真转台基于干扰观测器的鲁棒跟踪控制 被引量：12
20
作者 刘强 尔联洁 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期181-184,共4页
对三轴飞行仿真转台系统 ,提出一种基于干扰观测器的鲁棒数字跟踪控制器的设计综合方法 .该控制器由前馈控制器、闭环控制器及摩擦补偿环节组成 .前馈环节由零相差跟踪控制器ZPETC (ZeroPhaseErrorTrackingController)及FIR滤波器构成 ... 对三轴飞行仿真转台系统 ,提出一种基于干扰观测器的鲁棒数字跟踪控制器的设计综合方法 .该控制器由前馈控制器、闭环控制器及摩擦补偿环节组成 .前馈环节由零相差跟踪控制器ZPETC (ZeroPhaseErrorTrackingController)及FIR滤波器构成 ,闭环由比例微分 (PD)控制及干扰观测器构成 ,摩擦补偿采用基于库仑模型的固定补偿方法 .实验结果表明 ,该方法能有效提高跟踪性能 。 展开更多
关键词 飞行仿真转台 干扰观测器 鲁棒跟踪控制
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