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题名双后驱智能车控制算法与优化策略研究
被引量：6
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作者
张涛
裴金鑫
钞朋飞
岳鹏飞
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第9期1671-1678,共8页
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文摘
针对双后驱智能车在传统PID算法下,难以适应弯道曲率变化较大的复杂路况问题,提出一种基于二次曲线的不完全微分PID控制算法。首先,搭建稳定的智能车系统的硬件结构和整体程序框架;然后,测试离散在不同曲率弯道的PID数据点,利用MATLAB拟合成二次曲线形式作为系统的PID参数函数;并结合不完全微分的控制策略,消除微分信号的高频干扰;最后,对前轮转向和后轮双电机差速配合提出了优化控制策略。实验结果表明,该控制策略的小车适应性和鲁棒性强,过弯平滑,具备全程高速的运行要求。
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关键词
双后驱智能车
二次曲线
PID
不完全微分
差速配合
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Keywords
Dual-rear-drive smart car
quadratic function
PID
incomplete differential
differential coordination
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP276
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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