-
题名平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究
被引量：1
- 1
-
-
作者
赵新华
王嘉斌
刘凉
张青云
戴腾达
史晨阳
-
机构
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室机电工程国家级实验教学示范中心
-
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第11期6-13,共8页
-
基金
国家重点研发计划资助项目（2017YFB1303502）
天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目（17JCYBJC18300）
+1 种基金
天津市大学生创新训练计划资助项目（201810060013）
天津市教委科研计划资助项目（2017KJ259）
-
文摘
以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减积分的方法来分割应变能以规避泊松闭锁问题,应用不变矩阵来提高求解运算速度。以S-型加减速圆周轨迹为算例,结合generalized-Alpha法与牛顿迭代法来求解并联机器人的逆动力学模型。试验迭代结果满足设定精度要求,所求柔性梁中点处最大横向变形为4.701 mm,其剪切角的变化规律具有对称性,驱动关节角速度与理想刚性模型相比变化明显,驱动关节变量的变化规律比较平滑,由此验证了建模方法、求解算法的正确性和使用S-型加减速的必要性,对将来控制具有重要的理论意义。
-
关键词
3-RRR平面并联机器人
刚柔搞合
绝对节点坐标
自然坐标
不变姐阵
generalized-Alpha法
-
Keywords
3-RRR planar parallel robot
rigid-flexible coupling
absolute nodal coordinate
natural coordinate
invariant matrix
generalized-Alpha method
-
分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
-
