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基于Matlab的机器人工作空间求解方法 被引量：72
1
作者 赵燕江 张永德 +1 位作者 姜金刚 邵俊鹏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第12期1657-1661,1666,共6页
在对现有的机器人工作空间求解方法对比研究的基础上,提出了一种新的基于Matlab的机器人工作空间求解方法——仿真法,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据机器人的结构进行建模,利用仿真的形式跟踪手臂末端轨迹,并记录其末... 在对现有的机器人工作空间求解方法对比研究的基础上,提出了一种新的基于Matlab的机器人工作空间求解方法——仿真法,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据机器人的结构进行建模,利用仿真的形式跟踪手臂末端轨迹,并记录其末端点到达的位置坐标,绘制和计算出机器人工作空间。此求解方法克服了传统方法中对机器人运动学正、反解求解的弊端,也克服了利用极限理论编程运算的复杂。笔者将仿真法与蒙特卡洛法进行比较,结果证明仿真法得到的工作空间,不论是求解速度、图形效果还是数值计算结果均优于蒙特卡洛法。 展开更多
关键词 灵巧手 工作空间 MATLAB 仿真法 蒙特卡洛法
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基于FLUENT的静压轴承椭圆腔和扇形腔静止状态流场仿真 被引量：39
2
作者 邵俊鹏 张艳芹 李鹏程 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期93-95,共3页
对重型立式数控车床工作台静压导轨进行研究,应用三维造型软件Pro/ENG INEER及CFD软件FLUENT,从结构三维造型设计以及内部三维流动分析计算两方面对静压轴承进行了综合分析,并对比了不同形状油腔的流速分布及压力分布,揭示了导轨内部流... 对重型立式数控车床工作台静压导轨进行研究,应用三维造型软件Pro/ENG INEER及CFD软件FLUENT,从结构三维造型设计以及内部三维流动分析计算两方面对静压轴承进行了综合分析,并对比了不同形状油腔的流速分布及压力分布,揭示了导轨内部流动规律。结果表明:由于油腔形状不同,导致与上工作台的有效接触面积大小不同,扇形油腔各个方向速度在迭代计算后更容易收敛且更容易趋于稳定,而椭圆形油腔各个方向速度波动性较大;利用CFD技术对液体静压轴承进行三维数值模拟,得到的流场结果与实际吻合,计算结果能够有效反映轴承内的流动状态。 展开更多
关键词 静压轴承 CFD 三维造型 FLUENT 油腔
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多传感器数据融合技术及其应用 被引量：17
3
作者 王芳 刘岩 邵俊鹏 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2001年第1期81-84,共4页
针对多传感器融合技术，依据中心分布式判决和非中心分布式判决理论，采用加权融合估计算法，以实现多参数的复杂系统．多传感器融合技术的使用，具有降低噪声干扰、减少信息冗余性、提高精度等优点．为多参数测量的复杂系统提供了有效... 针对多传感器融合技术，依据中心分布式判决和非中心分布式判决理论，采用加权融合估计算法，以实现多参数的复杂系统．多传感器融合技术的使用，具有降低噪声干扰、减少信息冗余性、提高精度等优点．为多参数测量的复杂系统提供了有效手段． 展开更多
关键词 加权融合 多参数测量 多传感器数据融合
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LabVIEW和SQL Server数据库之间的互访 被引量：15
4
作者 张彬斌 邵俊鹏 +1 位作者 金婉如 刘庆全 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2005年第1期14-16,共3页
针对LabVIEW在与专业数据库的连接、数据操作等工作不易实现的不足,根据LabVIEW 测试系统数据处理方面的实际需要,提出了一种应用免费工具包LabSQL实现LabVIEW与专业数 据库SQL Server互访的方法,并用该方法实现了对SQL Server的访问.... 针对LabVIEW在与专业数据库的连接、数据操作等工作不易实现的不足,根据LabVIEW 测试系统数据处理方面的实际需要,提出了一种应用免费工具包LabSQL实现LabVIEW与专业数 据库SQL Server互访的方法,并用该方法实现了对SQL Server的访问.实验表明,此方法简单易行 并且能使开发速度提高2-3倍,有效地解决了LabVIEW与外部数据库的连接以及数据操作等工 作,并扩大了LabVIEW测试系统的应用范围. 展开更多
关键词 LABVIEW 数据库 LABSQL
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MATLAB在模型参考模糊自适应控制系统仿真中的应用 被引量：12
5
作者 邵俊鹏 徐星辉 贾慧娟 《计算机仿真》 CSCD 2003年第1期59-61,共3页
该文详细介绍了用MATLAB(SIMULINK)语言对模型参考模糊自适应控制 (MRFAC)系统进行仿真的步骤和方法。可以看出SIMULINK工具箱是控制系统动态仿真的有力工具 ,而且相对于以往任何一种仿真方法 ,MATLAB语言更方便、高效 ,具有无可比拟的... 该文详细介绍了用MATLAB(SIMULINK)语言对模型参考模糊自适应控制 (MRFAC)系统进行仿真的步骤和方法。可以看出SIMULINK工具箱是控制系统动态仿真的有力工具 ,而且相对于以往任何一种仿真方法 ,MATLAB语言更方便、高效 ,具有无可比拟的优越性。 展开更多
关键词 MATLAB 模型参考 仿真 模糊自适应控制系统 模糊推理
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量子遗传算法优化的SVM滚动轴承故障诊断 被引量：25
6
作者 许迪 葛江华 +2 位作者 王亚萍 卫芬 邵俊鹏 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期843-851,共9页
针对单一测度模型的特征评价方法存在特征敏感度"欠学习",以及支持向量机(support vector machines,简称SVM)参数优化算法普遍存在收敛速度慢、易陷入局部极值等问题,提出一种量子遗传算法优化的SVM滚动轴承故障诊断方法。首... 针对单一测度模型的特征评价方法存在特征敏感度"欠学习",以及支持向量机(support vector machines,简称SVM)参数优化算法普遍存在收敛速度慢、易陷入局部极值等问题,提出一种量子遗传算法优化的SVM滚动轴承故障诊断方法。首先,采集振动信号中的时域和频域特征构成多域多类别原始故障特征集;其次,构建一个基于相关性、距离及信息等测度的混合特征评价模型,得到特征权重与特征值组合构成的加权故障特征集;最后,将加权故障特征集为输入,将量子熵引入到量子遗传算法当中,对SVM的结构参数进行全局优化,完成滚动轴承故障模式的识别。试验结果表明,该方法能够以更快的速度收敛至全局最优解,在保证聚类性能的基础上提高了滚动轴承的诊断精度。 展开更多
关键词 特征敏感度 混合特征评价 量子遗传算法 支持向量机 滚动轴承故障诊断
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电液负载模拟器多余力抑制的结构补偿控制 被引量：23
7
作者 邵俊鹏 李建英 +1 位作者 王仲文 韩桂华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期586-591,共6页
针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提... 针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提出电液负载模拟器多余力抑制的控制方案,从理论上结构补偿环节可以实现对系统全部补偿和抑制多余力。对采用结构补偿环节前后的模型进行仿真分析和实验研究,结果表明采用结构补偿环节能使多余力大幅度减小,动态加载精确度明显提高,验证了控制方案的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 控制模型 被动加载 结构补偿环节 多余力
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CK7815数控机床进给伺服系统的建模及仿真 被引量：23
8
作者 董玉红 邵俊鹏 周室仁 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2005年第3期25-27,30,共4页
利用机械动力学原理,建立了CK7815数控机床进给伺服系统的模型,并基于Simu—link建立了系统的仿真模型,获得了反映系统性能的仿真曲线.并根据仿真模型分析了间隙、死区等非线性因素对系统精确度的影响,提出了改进性能的措施.为数控机床... 利用机械动力学原理,建立了CK7815数控机床进给伺服系统的模型,并基于Simu—link建立了系统的仿真模型,获得了反映系统性能的仿真曲线.并根据仿真模型分析了间隙、死区等非线性因素对系统精确度的影响,提出了改进性能的措施.为数控机床进给伺服系统的设计、参数的选择以及性能的改进提供了理论依据. 展开更多
关键词 伺服系统 SIMULINK 建模 仿真
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大尺寸静压轴承温度场数值模拟 被引量：19
9
作者 张艳芹 邵俊鹏 倪世钱 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期563-565,共3页
为了能够数值模拟出较详细和较准确的大尺寸静压轴承内部流体的温升分布,以重型装备中所广泛应用的大尺寸静压轴承为研究对象,建立了模拟静压轴承本体及轴承内部三维流动的数学模型及边界条件;利用计算流体动力学(CFD)原理,采用有限体... 为了能够数值模拟出较详细和较准确的大尺寸静压轴承内部流体的温升分布,以重型装备中所广泛应用的大尺寸静压轴承为研究对象,建立了模拟静压轴承本体及轴承内部三维流动的数学模型及边界条件;利用计算流体动力学(CFD)原理,采用有限体积法并选取FLUENT中的分离式求解器进行求解,得出了轴承周期端面较准确的不对称温度分布,并分析了部分重要参数对温度分布的影响。研究结果对大尺寸静压轴承结构设计及工作台运行的可靠性有指导意义。 展开更多
关键词 静压轴承 计算流体动力学(CFD) 温度场 FLUENT 数学模型
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基于负载力补偿的自抗扰复合电液位置控制方法 被引量：24
10
作者 高炳微 邵俊鹏 +1 位作者 李建英 季亚娟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期333-339,共7页
由于电液位置控制系统存在严重的非线性、内部参数的时变性以及外负载的干扰性,严重影响了系统静、动态控制效果。为此,提出了一种基于负载力补偿的自抗扰复合控制方法。给出了复合控制策略的工作原理;设计了自抗扰控制器,利用扩张状态... 由于电液位置控制系统存在严重的非线性、内部参数的时变性以及外负载的干扰性,严重影响了系统静、动态控制效果。为此,提出了一种基于负载力补偿的自抗扰复合控制方法。给出了复合控制策略的工作原理;设计了自抗扰控制器,利用扩张状态观测器来观测和补偿系统内部参数和外部负载力的不确定性,从而有效地抑制了内部扰动和外部扰动对系统的影响;设计了负载力补偿控制器并导出负载力的补偿模型,进一步削弱了外负载变化对系统的不良影响,同时提高了系统的位置控制精度。通过Matlab仿真和半物理仿真平台分别进行了复合控制策略的验证。仿真及实验结果表明:自抗扰控制器有效地抑制了内外扰动的干扰,而负载力补偿控制器的引入使系统在抑制了外负载力摄动的同时实现了位置的精确定位控制,验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电液位置控制系统 负载力补偿 自抗扰控制
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电液位置伺服系统的规则自校正模糊PID控制器 被引量：22
11
作者 邵俊鹏 王仲文 +1 位作者 李建英 韩桂华 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期960-965,共6页
介绍电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,并利用实时工作间(RTW)的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行系统模型辨识及验证。提出一种规则自校正模糊PID控制器,并将其用于辨识得到的模型中,设计一种在线的... 介绍电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,并利用实时工作间(RTW)的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行系统模型辨识及验证。提出一种规则自校正模糊PID控制器,并将其用于辨识得到的模型中,设计一种在线的模糊推理算法,使得模糊控制规则可以得到实时在线调整。仿真结果表明:基于规则自校正模糊PID控制器的电液位置伺服系统的性能得到较大改善,既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,保证系统具有良好的动、稳态特性。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 模型辨识 自校正模糊PID 半物理仿真
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扇形推力轴瓦润滑性能的数值分析 被引量：22
12
作者 于晓东 陆怀民 +2 位作者 郭秀荣 李永海 邵俊鹏 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期123-125,共3页
采用数值分析方法研究了重型机械装备中扇形推力轴瓦的润滑性能问题,计算了单个扇形推力轴瓦瓦面的油膜形状性能、油膜压力和油膜温度的分布规律,以及功率损失和流量等参数。对不同工况下扇形推力轴瓦润滑参数进行计算,可以实现扇形推... 采用数值分析方法研究了重型机械装备中扇形推力轴瓦的润滑性能问题,计算了单个扇形推力轴瓦瓦面的油膜形状性能、油膜压力和油膜温度的分布规律,以及功率损失和流量等参数。对不同工况下扇形推力轴瓦润滑参数进行计算,可以实现扇形推力轴瓦润滑性能的预报,计算结果可供扇形推力轴瓦设计和润滑性能研究作参考。 展开更多
关键词 扇形推力轴瓦 润滑性能 数值分析
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电液伺服系统位置和力模糊切换控制方法 被引量：18
13
作者 高炳微 邵俊鹏 韩桂华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期99-104,共6页
由于电液伺服系统位置控制和力控制在控制方法和控制参数上都有所不同,在进行力控制和位置控制切换时将产生跳变。为了解决这一问题,提出了基于修正因子的模糊切换控制方法。对电液伺服力—位置综合系统进行了理论分析,分别建立了位置... 由于电液伺服系统位置控制和力控制在控制方法和控制参数上都有所不同,在进行力控制和位置控制切换时将产生跳变。为了解决这一问题,提出了基于修正因子的模糊切换控制方法。对电液伺服力—位置综合系统进行了理论分析,分别建立了位置控制系统和力控制系统的数学模型。在液压缸接触到受力物体时采用模糊控制方法进行力控制,在脱离受力物体时则采用PID进行位置控制以保持液压缸位置不变。采用基于修正因子的模糊切换控制方法来削弱切换时产生的跳变。最后在电液伺服系统综合实验台上进行实验。实验结果表明所提出的模糊切换控制方法有效地削弱了切换时产生的抖动和跳变,保证了两种目标控制之间的平滑过渡。 展开更多
关键词 电液伺服系统 位置控制 力控制 模糊控制 切换控制
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液体静压导轨油膜厚度的控制方案研究 被引量：15
14
作者 邵俊鹏 张晓彤 《节能技术》 CAS 2006年第6期558-561,共4页
为了保证在不同载荷条件下,机床静压导轨具有良好的运动精度和低速平稳性,必须对液体静压导轨的油膜厚度进行有效的控制。在介绍了液体静压导轨的工作原理后,提出了基于直流调速和矢量变频调速的两种油膜厚度控制方案,并比较了两种方案... 为了保证在不同载荷条件下,机床静压导轨具有良好的运动精度和低速平稳性,必须对液体静压导轨的油膜厚度进行有效的控制。在介绍了液体静压导轨的工作原理后,提出了基于直流调速和矢量变频调速的两种油膜厚度控制方案,并比较了两种方案的优缺点。研究结果表明:采用矢量变频调速的油膜厚度控制方案,在保证控制精度的同时,可以使系统的成本降低,系统的可维护性和节能效果更好。 展开更多
关键词 液体静压导轨 油膜厚度控制 矢量变频调速 直流调速
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茶油微胶囊的制备及其缓释性能 被引量：15
15
作者 梁博 邵俊鹏 +6 位作者 杨帅 高吉程 张鹏 刘甲奇 王伟华 孙莹莹 左拥金 《精细化工》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2541-2553,共13页
为提高茶油的存储稳定性,以乳清分离蛋白(WPI)与阿拉伯胶(GA)为复合壁材,转谷氨酰胺酶为固化剂,采用复凝聚法制备茶油微胶囊。首先,以凝聚率为指标,通过单因素实验确定最佳的壁材复凝聚参数;随后,以微胶囊形貌和包埋率为指标,通过单因... 为提高茶油的存储稳定性,以乳清分离蛋白(WPI)与阿拉伯胶(GA)为复合壁材,转谷氨酰胺酶为固化剂,采用复凝聚法制备茶油微胶囊。首先,以凝聚率为指标,通过单因素实验确定最佳的壁材复凝聚参数;随后,以微胶囊形貌和包埋率为指标,通过单因素实验和响应面实验确定最佳的茶油微胶囊制备条件为:壁材质量分数2.0%(即WPI与GA壁材占全部混合物的质量分数)、壁材组分WPI与GA的质量比1∶1、芯壁质量比0.84∶1.00、复凝聚pH=4.3、复凝聚温度40℃和搅拌速度500 r/min,此时包埋率达89.67%。FTIR、SEM、粒径分布、休止角、过氧化值(POV)和TG结果表明,茶油微胶囊结构完整、粒径均一且具有良好的流动性、分散性、热稳定性和抗氧化性。体外缓释数据表明,茶油微胶囊在模拟胃液和肠液中的缓释机理均符合Ritger-Peppas缓释模型,符合人体消化吸收特性。茶油微胶囊化保护茶油的有效成分,扩展其使用范围,提高其消化吸收效果。 展开更多
关键词 复凝聚法 茶油 微胶囊 壁材参数 乳清分离蛋白 医药原料
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电液位置伺服系统模型辨识及其控制方法 被引量：15
16
作者 邵俊鹏 韩桂华 +1 位作者 董玉红 刘家春 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期332-337,共6页
利用xPC半实物仿真技术和MATLAB系统辨识工具箱,以阶跃信号和液压缸位移为输入输出量,辨识得到电液位置伺服实验台的数学模型。以模型为控制对象设计一种由PID控制和模糊控制组成的复合控制器。控制器中引入积分因子和自调整修正因子,... 利用xPC半实物仿真技术和MATLAB系统辨识工具箱,以阶跃信号和液压缸位移为输入输出量,辨识得到电液位置伺服实验台的数学模型。以模型为控制对象设计一种由PID控制和模糊控制组成的复合控制器。控制器中引入积分因子和自调整修正因子,对修正因子模糊数模型采用在线插值运算;采用模糊切换来保证2种控制的平稳过渡,模糊切换的执行区域可通过设定其隶属函数的形状参数加以确定。半实物仿真结果表明:复合控制方法消除了模糊控制的稳态误差,提高了PID控制的响应速度,改善了电液位置伺服系统的综合性能,对被控对象参数(负载质量)变化有很强的适应能力。 展开更多
关键词 位置伺服系统 模型辨识 模糊PID 模糊切换 xPC半实物仿真技术
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重型数控机床深孔加工动力减振镗杆的设计与仿真 被引量：14
17
作者 秦柏 邵俊鹏 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2006年第1期139-141,共3页
针对一般方法增加深孔加工镗刀刀杆静刚度的局限性,采用了一种新颖的增加刀杆动刚度的思维方法,对内藏式减振刀杆进行了设计.在多体动力学理论基础上,利用软件ADAMS以及ANSYS构建了集成的系统平台.在此基础上,对重型数控机床深孔加工动... 针对一般方法增加深孔加工镗刀刀杆静刚度的局限性,采用了一种新颖的增加刀杆动刚度的思维方法,对内藏式减振刀杆进行了设计.在多体动力学理论基础上,利用软件ADAMS以及ANSYS构建了集成的系统平台.在此基础上,对重型数控机床深孔加工动力减振镗杆的设计进行了仿真验证.仿真结果表明,该设计能够有效地提高刀杆的动刚度,减小刀具径向跳动量,提高表面加工质量. 展开更多
关键词 减振 镗刀刀杆 动刚度 动力学仿真
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异步电机断条故障诊断的细化包络方法 被引量：11
18
作者 时献江 张春喜 邵俊鹏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期151-154,159,共5页
针对异步电机断条故障时电流细化频谱存在的故障频率成分较弱和幅值不对称问题,结合实调制细化算法与Hilbert变换算法,提出了一种新的细化包络算法。实调制细化算法基于移频调制原理实现了正负频段频谱的对称搬移,保证了细化谱与原始谱... 针对异步电机断条故障时电流细化频谱存在的故障频率成分较弱和幅值不对称问题,结合实调制细化算法与Hilbert变换算法,提出了一种新的细化包络算法。实调制细化算法基于移频调制原理实现了正负频段频谱的对称搬移,保证了细化谱与原始谱的一致,减少了计算量;经Hil-bert变换得到细化谱的包络谱,可以排除电网频率成分影响,提高包络谱的分辨率。仿真和实验结果表明,该方法使电机电流信号的故障特征频率更容易识别,克服了常规细化谱在电机断条故障诊断应用中的不足。 展开更多
关键词 异步电动机 断条 故障诊断 细化包络谱
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文丘里管内空化效果影响因素研究 被引量：12
19
作者 邵俊鹏 刘亚楠 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第3期122-130,共9页
以文丘里管空化发生器为对象,通过考虑水中空气析出与消解过程的时变性,建立了水气两相的动态空化模型。运用FLUENT软件对水气两相流流动问题进行三维数值模拟研究,获得了文丘里管喉口直径、进口压力以及串联文丘里管等对汽含率变化产... 以文丘里管空化发生器为对象,通过考虑水中空气析出与消解过程的时变性,建立了水气两相的动态空化模型。运用FLUENT软件对水气两相流流动问题进行三维数值模拟研究,获得了文丘里管喉口直径、进口压力以及串联文丘里管等对汽含率变化产生影响的规律。数值模拟结果与实验相对比表明,汽含率随进口压力增加而增加,但并非无限增加,存在极限值;随着喉径的增加,文丘里管的空化效果逐渐减弱;相同条件下,串联文丘里管的空化效果不如单个文丘里管的空化效果,即串联文丘里管不能实现两级空化。以上研究对文丘里管的工程应用具有重要意义。 展开更多
关键词 文丘里管 动态空化模型 数值模拟
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基于PLC高速计数器的转速检测系统设计 被引量：8
20
作者 王渝 时献江 邵俊鹏 《机电工程》 CAS 2005年第1期33-35,共3页
介绍了西门子S7-200PLC高速计数器在高速旋转设备转速检测中的应用,论述了该 转速检测系统的硬件组成和软件设计。实践表明,采用高速计数器检测高速旋转设备的转速具有 很高的精度和很好的实时性。
关键词 PLC 转速检测 高速计数器
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