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基于改进A*算法的室内移动机器人路径规划 被引量:189
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作者 殿 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1085-1089,共5页
针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了... 针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标,冗余点较多,且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足,提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A*路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明:利用改进后的A*路径规划算法不仅简化了路径,而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态,可以较好地满足室内移动机器人全自主运动的要求。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 定位系统
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基于CDIO人才培养模式的机械电子工程专业实践教学体系的改革与探索 被引量:64
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作者 殿 +3 位作者 申爱明 林顺英 陈亚 代峰燕 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第2期136-138,共3页
CDIO是美国麻省理工学院工程教育的一种经典模式.该模式强调工程教育应当关注实践,以科技为基础,将教育过程置身于产品/系统生命周期的具体情境中,以培养新一代高水平工程师为目标.本文介绍了CDIO的模式及发展现状,分析了我国现行的工... CDIO是美国麻省理工学院工程教育的一种经典模式.该模式强调工程教育应当关注实践,以科技为基础,将教育过程置身于产品/系统生命周期的具体情境中,以培养新一代高水平工程师为目标.本文介绍了CDIO的模式及发展现状,分析了我国现行的工程教育模式存在的问题,结合我校机械电子工程专业实践教学,阐述了运用CDIO工程教育模式Ⅰ级项目实践教学的实施过程,探索了基于CDIO人才培养模式的机械电子工程专业实践教学体系的改革与实践. 展开更多
关键词 CDIO模式 人才培养 实践教学 改革
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水下机器人的发展现状 被引量:27
3
作者 任福 张岚 +1 位作者 殿 孟庆鑫 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2000年第4期317-320,共4页
介绍了国内外典型水下机器人的性能特点 ,阐述了国内外水下机器人发展的历史及现状 ,总结了水下机器人发展中存在的一些关键问题 。
关键词 水下机器人 水下作业 潜水器 遥控
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管道机器人的研究进展 被引量:52
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作者 殿 李润平 黄光明 《机床与液压》 北大核心 2008年第4期185-187,共3页
阐述了管道机器人的概念和用途,综合分析了国内外管道机器人的发展状况。在分析了管道机器人特点和性能的基础上,讨论了其研究中的关键技术,指出了管道机器人的发展趋势。
关键词 管道机器人 进展
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应用型本科“CAD/CAM”课程的教学改革与实践 被引量:40
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作者 曹建树 殿 +2 位作者 代峰燕 杨晓宇 申爱明 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2010年第5期105-107,142,共4页
从新时期对应用型本科CAD/CAM技术人才能力社会需求的分析,针对"CAD/CAM"课程教学中存在的问题进行了一系列教学改革。结合"CAD/CAM"教学方法改革及学生工程应用能力培养的研究,介绍了"CAD/CAM"课程建设... 从新时期对应用型本科CAD/CAM技术人才能力社会需求的分析,针对"CAD/CAM"课程教学中存在的问题进行了一系列教学改革。结合"CAD/CAM"教学方法改革及学生工程应用能力培养的研究,介绍了"CAD/CAM"课程建设与改革的思路、内容与措施及取得的成果与效果。通过强化实践教学,把现代技术引入课程教学,培养学生面向工程的应用能力和创新能力。 展开更多
关键词 CAD/CAM 教学改革 实验教学
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新版机械电子工程专业培养方案的研究与实践 被引量:31
6
作者 殿 焦向东 +2 位作者 陈亚 申爱明 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第1期39-42,共4页
介绍了本科机械电子工程专业的设置和分布情况,讨论了旧版机械电子工程专业培养方案存在的主要问题.在此基础上,分析了新版机械电子工程专业培养方案修改的必要性和基本思路,并深入讨论了新版机械电子工程专业培养方案解决的主要问题.
关键词 机械电子工程 培养方案 实践教学
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耕作方式对还田稻草氮素释放及水稻氮素利用的影响 被引量:28
7
作者 梁天锋 徐世宏 +7 位作者 刘开强 殿 梁和 董登峰 韦善清 莫润秀 曾可 江立庚 《中国农业科学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期3564-3570,共7页
【目的】探讨在免耕和常耕条件下,还田稻草氮素释放特性和水稻氮素利用的差异。【方法】2006年和2007年晚稻,在田间将稻草还田,并在不同时期测定稻草中残留的氮素,同时进行桶栽试验,将15N标记稻草还田,成熟期测定水稻积累的总氮素和15N... 【目的】探讨在免耕和常耕条件下,还田稻草氮素释放特性和水稻氮素利用的差异。【方法】2006年和2007年晚稻,在田间将稻草还田,并在不同时期测定稻草中残留的氮素,同时进行桶栽试验,将15N标记稻草还田,成熟期测定水稻积累的总氮素和15N丰度。【结果】稻草中残留的氮素随还田时间延长而下降,但不同时间段下降的速度差异很大。还田后0~40d,稻草中残留的氮素下降约60%,还田后40~100d,稻草中残留的氮素下降约10%。两种耕作方式下还田稻草含氮率均呈升高趋势。无论是干稻草还是湿稻草还田,免耕条件下稻草氮素平均释放速率高于常耕。免耕方式下湿稻草的氮素释放速率较高,常耕方式下干稻草氮素释放速率较高。【结论】无论还田稻草状态相同与否,常耕水稻的氮素干物质生产效率和产量较免耕水稻高。免耕有利于还田稻草的氮素释放,但水稻从还田稻草中吸收的氮素和氮素利用效率下降。 展开更多
关键词 水稻 耕作方式 免耕 氮素利用
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栽培方式对水稻氮素吸收利用与分配特性影响的研究 被引量:25
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作者 梁天锋 徐世宏 +7 位作者 刘开强 殿 梁和 董登峰 韦善清 周佳民 胡钧铭 江立庚 《植物营养与肥料学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期20-26,共7页
2006和2007年,在桶栽条件下,以早稻(三系籼型杂交稻金优253)为试材,应用15N示踪技术研究了稻草还田免耕、免耕、稻草还田常耕、常耕4种栽培方式对水稻氮素吸收利用与分配特性的影响。结果表明,1)水稻植株吸收的氮肥数量及其在体内的分... 2006和2007年,在桶栽条件下,以早稻(三系籼型杂交稻金优253)为试材,应用15N示踪技术研究了稻草还田免耕、免耕、稻草还田常耕、常耕4种栽培方式对水稻氮素吸收利用与分配特性的影响。结果表明,1)水稻植株吸收的氮肥数量及其在体内的分配与土壤耕作方式密切相关;免耕提高了水稻对肥料氮的吸收比率及在子粒和根中的分配比率,但降低了在叶和茎中的分配比率。2)免耕水稻产量和氮素吸收总量与常耕水稻差异不显著,但免耕水稻吸收的氮素中来源于肥料的比例比常耕水稻的大;免耕水稻的氮肥回收效率高于常耕水稻,但氮素的稻谷生产效率差异不明显。3)稻草还田对氮肥的吸收利用有显著的影响。免耕条件下,稻草还田降低了基肥和分蘖肥氮素的积累量,增加了穗肥氮素积累量,氮肥总积累量呈下降趋势;常耕条件下,稻草还田提高了各个时期的肥料氮素积累量,氮肥的总积累量增加显著。4)稻草还田提高了免耕水稻和常耕水稻产量,2007年其差异达显著水平。免耕条件下稻草还田降低了氮素的回收效率,但常耕条件下稻草还田提高了氮肥的回收效率。 展开更多
关键词 水稻 15N示踪技术 免耕 常耕 氮素利用
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六自由度搬运机器人动力学分析及仿真 被引量:25
9
作者 殿 关似玉 +1 位作者 陈亚 刘占民 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第1期25-29,共5页
针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动... 针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动关节的力矩曲线。基于MATLAB软件对动力学方程进行了数值分析并绘制力矩曲线,其理论分析结果与ADAMS的仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和机械结构设计的合理性,为继续优化机器人结构设计和控制系统设计奠定了基础。 展开更多
关键词 搬运机器人 动力学模型 拉格朗日法 动力学仿真
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基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计 被引量:22
10
作者 陈亚 史钊亮 +1 位作者 高锦宏 殿 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第4期240-243,共4页
针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM3... 针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。 展开更多
关键词 机器人 运动控制 STM32 FPGA
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双目视觉在移动机器人定位中的应用 被引量:21
11
作者 殿 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1155-1158,共4页
为采用双目视觉进行室内移动机器人定位,开发了一种室内移动机器人定位系统。介绍了双目视觉在机器人定位中的原理,采用移动机器人和MicronTracker视觉系统构建了定位实验系统,进行了测距实验,并分析了测距精度,最大误差为8.644mm,在此... 为采用双目视觉进行室内移动机器人定位,开发了一种室内移动机器人定位系统。介绍了双目视觉在机器人定位中的原理,采用移动机器人和MicronTracker视觉系统构建了定位实验系统,进行了测距实验,并分析了测距精度,最大误差为8.644mm,在此基础上进行了移动机器人双目视觉定位实验。实验结果表明,双目视觉定位最大偏差为3.635cm,定位精度较高而且系统稳定性好,受环境因素影响小,可满足机器人的定位精度要求。 展开更多
关键词 双目视觉 移动机器人 视觉定位 定位精度
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基于ADAMS的六自由度焊接机器人运动学分析及仿真 被引量:19
12
作者 余晓流 刘进福 +3 位作者 汪丽芳 殿 孙丹 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2012年第1期49-53,共5页
针对六自由度焊接机器人结构和运动特点,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立机器人的运动学方程。同时,基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,通过设置相应的仿真环境,给出机器人末端执行器中心x,y和z方向的位移、速度和加速度数据曲... 针对六自由度焊接机器人结构和运动特点,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立机器人的运动学方程。同时,基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,通过设置相应的仿真环境,给出机器人末端执行器中心x,y和z方向的位移、速度和加速度数据曲线图并进行测量、分析和评估。仿真结果表明,由机器人6个关节运动而引起的机器人末端位移、速度和加速度曲线变化平稳,无突变现象,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统的优化设计提供了依据。 展开更多
关键词 焊接机器人 ADAMS 仿真 虚拟样机
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CDIO人才培养模式在机械电子工程专业综合训练中的应用 被引量:18
13
作者 殿 +2 位作者 张宝生 申爱明 朱加雷 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第3期241-243,共3页
本文介绍了CDIO人才培养模式的特点,重点讨论了基于CDIO人才培养模式在本科机械电子工程专业的应用情况,以创意之星机器人擂台赛项目为依托,重点讨论了项目构思、设计、实现和运作等问题.将CDIO人才培养模式成功应用到实践教学中,增强... 本文介绍了CDIO人才培养模式的特点,重点讨论了基于CDIO人才培养模式在本科机械电子工程专业的应用情况,以创意之星机器人擂台赛项目为依托,重点讨论了项目构思、设计、实现和运作等问题.将CDIO人才培养模式成功应用到实践教学中,增强了学生的自学能力、解决问题能力和团队工作能力. 展开更多
关键词 CDIO 机械电子工程 实践教学
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基于政府补贴的养老服务供应链资源分配研究 被引量:18
14
作者 桑秀丽 李金蔓 +1 位作者 肖汉杰 殿 《经济与管理评论》 2016年第5期118-122,共5页
经济资源的分配问题是养老服务供给中的重要问题。为解决政府如何有效地利用资金购买养老服务的问题,考虑到政府与养老服务提供者的利益关系,文中应用Stackelberg博弈理论,研究由一个地方政府和两个养老服务提供商组成的养老服务业供应... 经济资源的分配问题是养老服务供给中的重要问题。为解决政府如何有效地利用资金购买养老服务的问题,考虑到政府与养老服务提供者的利益关系,文中应用Stackelberg博弈理论,研究由一个地方政府和两个养老服务提供商组成的养老服务业供应链的补贴分配策略。研究结果得知,分散决策和集中决策情形下,养老服务的价格与服务水平相同。但集中决策下的养老服务水平处于可调控状态,使供应链达到整体最优,避免养老服务机构为节省成本而降低养老服务质量。研究对于政府构建养老机构补贴机制具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 养老服务 供应链 政府补贴
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基于有源RFID的室内移动机器人定位系统 被引量:17
15
作者 殿 兰云峰 +2 位作者 任福 赵丽杰 姜永成 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期673-676,共4页
针对有源射频识别(RFID)技术在室内定位的特点,使用有源射频模块,基于Visual C++6.0平台,开发了一种室内移动机器人定位系统。选用接收信号强度指示值最大的4个标签作为定位标签,提出了一种增加移动误差的改进极大似然估计定位算法,实... 针对有源射频识别(RFID)技术在室内定位的特点,使用有源射频模块,基于Visual C++6.0平台,开发了一种室内移动机器人定位系统。选用接收信号强度指示值最大的4个标签作为定位标签,提出了一种增加移动误差的改进极大似然估计定位算法,实现了室内移动机器人位置的测量。实验表明:应用改进极大似然估计定位算法的定位系统可较好地实现机器人稳定工作;平均定位偏差降低32%,达到0.332 14 m;定位精度明显提高,可满足室内移动机器人的定位要求。 展开更多
关键词 有源RFID 极大似然估计 定位系统
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基于视觉的中国象棋棋子识别定位技术 被引量:16
16
作者 殿 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1145-1149,共5页
针对象棋机器人下棋时要求识别正确、定位精确的要求,提出了一种基于视觉的中国象棋棋子识别定位技术解决方案。通过对校正后图像应用字符分割、Moravec算子提取字符特征和BP网络算法,实现了棋子的正确识别;把所识别棋子的图像坐标转换... 针对象棋机器人下棋时要求识别正确、定位精确的要求,提出了一种基于视觉的中国象棋棋子识别定位技术解决方案。通过对校正后图像应用字符分割、Moravec算子提取字符特征和BP网络算法,实现了棋子的正确识别;把所识别棋子的图像坐标转换成实际棋盘坐标,实现了棋子的准确定位。定位试验结果表明:应用该解决方案的象棋机器人系统能正确识别所有棋子,棋子定位误差在1cm范围以内,最大误差百分比为5.468%,最小误差百分比为0.533%,可以较好地满足象棋机器人的定位要求。 展开更多
关键词 象棋机器人 棋子识别 定位技术
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基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真 被引量:15
17
作者 唐鹏 石成江 +2 位作者 刘占民 殿 刘进福 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第7期150-152,共3页
针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中... 针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中力平衡计算问题,基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,通过添加约束、设置驱动参数,建立相应的虚拟仿真环境,对管道检测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估,验证理论计算的合理性,为管道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据。 展开更多
关键词 管道检测机器人 仿真 虚拟样机 ADAMS
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基于Moldflow软件的塑料内饰件注射成型模拟 被引量:14
18
作者 殿 石连升 陈永秋 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2005年第6期51-54,共4页
针对注塑件在实际生产中所产生的短射、气穴、翘曲、滞留、飞边及色差等问题,利用有限元理论,运用Moldflow软件对轿车塑料内饰件中央饰罩的3种浇注系统进行充型、熔接痕、翘曲分析的数值模拟,直观体现塑料在型腔内的变化过程.比较分析... 针对注塑件在实际生产中所产生的短射、气穴、翘曲、滞留、飞边及色差等问题,利用有限元理论,运用Moldflow软件对轿车塑料内饰件中央饰罩的3种浇注系统进行充型、熔接痕、翘曲分析的数值模拟,直观体现塑料在型腔内的变化过程.比较分析结果表明,选择充型均匀、平稳,熔接痕深度较浅,翘曲较小的浇注系统设计方案. 展开更多
关键词 MOLDFLOW 塑料 注射成型
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MATLAB在《控制工程基础》课程中的应用 被引量:15
19
作者 申爱明 +2 位作者 林顺英 陈亚 殿 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第2期142-144,共3页
《控制工程基础》是"机械工程及自动化"专业卓越工程师教育培养计划试点专业的核心课程.将MATLAB引入到《控制工程基础》课程的理论与实践教学中,使教学与仿真实验紧密结合起来,能更好地激发学生学习控制工程的积极性,同时还... 《控制工程基础》是"机械工程及自动化"专业卓越工程师教育培养计划试点专业的核心课程.将MATLAB引入到《控制工程基础》课程的理论与实践教学中,使教学与仿真实验紧密结合起来,能更好地激发学生学习控制工程的积极性,同时还提高了学生综合应用计算机进行系统设计、仿真实验和解决实际工程问题的能力. 展开更多
关键词 MATLAB 控制工程基础 系统仿真
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柔性制造系统在机电一体化专业综合训练中的应用 被引量:14
20
作者 殿 +1 位作者 申爱明 朱加雷 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2010年第6期554-557,共4页
阐述了柔性制造系统在本科实践教学中的应用.通过对加工站的设计实践,加深了学生对机、电、气一体化技术的理解,对生产加工过程的认识.同时,培养了学生的工程实践能力和创新能力,提高学生解决实际工程问题的能力.
关键词 柔性制造系统 机电一体化 综合训练
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