AUV水下对接关键技术研究 被引量：59

1

作者 燕奎臣 吴利红 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期267-273,共7页

对国内外主要AUV水下对接系统进行了研究,从对接方式、对接传感器、控制策略、流体干扰和对接失误对策五个方面阐述了AUV水下对接系统的方法、技术现状以及发展趋势.

关键词 AUV 水下对接 对接传感器 控制策略 流体干扰

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远程自治水下机器人研究 被引量：19

2

作者 燕奎臣 李一平 袁学庆 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期299-303,共5页

本文主要讨论远程自治水下机器人的关键技术 ,叙述了导航、能源技术和控制系统的实现方法 ,并给出水下试验结果 。

关键词 远程自治水下机器人 控制系统 电源系统

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“CR-02”自治水下机器人在定点调查中的应用 被引量：12

3

作者 李一平 燕奎臣 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期359-362,共4页

本文介绍了“CR- 0 2”AUV的主要性能和技术指标 ,详细介绍了“CR- 0 2”AUV在湖试定点调查中的应用 ,为进一步的海试提供了试验数据和理论依据 .

关键词 AUV 定点调查

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磁通门罗盘方位测角系统设计与实现 被引量：7

4

作者 燕奎臣 周纯祥 刘爱民 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期191-197,共7页

本文介绍了在水下机器人上广泛使用的磁通门罗盘方位测角技术，阐明了其基本原理、参数设计方法及主要技术指标．

关键词 磁通门罗盘 方位测角系统 导航系统 水下机器人

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一种水面救助机器人 被引量：9

5

作者 燕奎臣 袁学庆 秦宝成 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期493-497,共5页

本文介绍一种能在恶劣海况下 ,向遇险船舶送递导引缆绳和向落水人员快速送递救生圈的水面救助机器人 .该机器人具有抗涌浪能力强、体积小、重量轻、速度快以及机动灵活的特点 。

关键词 水面救助机器人 控制系统 无线电遥控 海难救助

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混沌粒子群混合算法对微型永磁电机的优化设计 被引量：8

6

作者 陈冬阳 孙昌志 +1 位作者 刘子俊 燕奎臣 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2006年第6期614-618,共5页

在电机的设计中,常常需要通过优化设计得到合理的电机结构尺寸和参数.电机的设计问题实质上是一种带约束的复杂的非线性连续函数优化问题.要得到一个满意的优化结果不仅要求算法具有较高的精度,而且要有快的收敛速度.提出一种新的混合... 在电机的设计中,常常需要通过优化设计得到合理的电机结构尺寸和参数.电机的设计问题实质上是一种带约束的复杂的非线性连续函数优化问题.要得到一个满意的优化结果不仅要求算法具有较高的精度,而且要有快的收敛速度.提出一种新的混合算法对永磁电机的尺寸和整体结构进行优化设计.将混沌算法和粒子群算法相结合,以微型永磁电机为例,对槽形等多个变量进行优化,结果证明了算法的有效性和快速性,适合于同类问题求解. 展开更多

关键词 粒子群算法 混沌算法 进化算法 永磁电机 电机优化设计

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6000米AUV深海试验研究 被引量：9

7

作者 李硕 燕奎臣 +1 位作者 李一平 刘健 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2007年第4期1-6,共6页

简要介绍6000米AUV的总体结构和主要功能,重点研究AUV深海试验中的无动力下潜试验和载体浮力测量试验,提出三种深海浮力测量方法。根据试验数据,通过调整载体配重,在控制特性不变的情况下,使AUV在水下航行达到能量最优。此方法是一种理... 简要介绍6000米AUV的总体结构和主要功能,重点研究AUV深海试验中的无动力下潜试验和载体浮力测量试验,提出三种深海浮力测量方法。根据试验数据,通过调整载体配重,在控制特性不变的情况下,使AUV在水下航行达到能量最优。此方法是一种理论和工程实际相结合的方法,对于其它类型深水AUV试验具有指导意义。 展开更多

关键词 AUV 深海试验 下潜试验 配平试验

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回转器及其应用 被引量：6

8

作者 燕奎臣 王晓辉 李硕 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2000年第5期36-39,共4页

叙述了在自动控制、仪器仪表、信号变换以及传感器信号采集与处理等电路中实现大时间常数的一种新方法。根据近代电工理论中的回转器原理 ,利用运算放大器及电阻、电容器件可以实现模拟电容和模拟电感。

关键词 回转器 模拟电容 模拟电感 运算放大器

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AUV自动跟踪水下管道的试验研究 被引量：5

9

作者 燕奎臣 刘爱民 牛德林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期33-38,共6页

本文介绍了ＡＵＶ 跟踪水下管道的一种方法，讨论了几种跟踪方式的优、缺点。

关键词 AUV 磁探测器 自动跟踪 水下管道 海洋工程

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质子交换膜燃料电池在无缆水下机器人上的应用研究 被引量：3

10

作者 袁学庆 燕奎臣 +1 位作者 洪有陆 孙德尧 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期123-126,共4页

质子交换膜燃料电池(PEMFC)作为一种新兴的能源,在汽车和航天器上已经获得成功的应用,本文针对水下环境和PEMFC的特点,对PEMFC在无缆水下机器人(UUV)上试验应用的关键技术进行讨论.

关键词 质子交换膜燃料电池 无缆水下机器人 应用 机器人

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自治水下机器人在深海采矿系统湖试中的应用 被引量：2

11

作者 李一平 燕奎臣 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2006年第2期67-71,共5页

以大洋采矿前期的湖试为例,介绍了AUV在矿产资源调查和深海采矿中的应用。在深海采矿系统作业前期,利用AUV调查湖底的地形地貌、结核的分布与覆盖率,确定集矿机作业地点的大地坐标。在深海采矿系统作业后期,利用AUV调查集矿机在湖底的... 以大洋采矿前期的湖试为例,介绍了AUV在矿产资源调查和深海采矿中的应用。在深海采矿系统作业前期,利用AUV调查湖底的地形地貌、结核的分布与覆盖率,确定集矿机作业地点的大地坐标。在深海采矿系统作业后期,利用AUV调查集矿机在湖底的行走轨迹和压陷深度,估算回采率。 展开更多

关键词 AUV 深海采矿系统 水下调查

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深水油气开发中的水下机器人 被引量：5

12

作者 燕奎臣 俞建成 张奇峰 《自动化博览》 2005年第5期86-88,共3页

介绍了国内外深水油气开发中水下机器人的研究状况与发展趋势,提出了针对不同场合研究不同类型水下机器人的建议。

关键词 水下机器人 ROV AUV ARV 深水油气 水下机器人 油气开发 深水 发展趋势 国内外

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浮动信号的自动跟踪与检测 被引量：1

13

作者 燕奎臣 李一平 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2000年第8期45-46,共2页

在工业生产和科学研究中，对浮动信号的自动跟踪与检测是经常遇到的一个问题。本文给出一种新的信号跟踪与检测电路，它不但可以在直流电平或缓慢浮动的电平下检测到脉冲信号，在浮动电平变化速度较快（如１ｋＨｚ）的情况下，也能准确... 在工业生产和科学研究中，对浮动信号的自动跟踪与检测是经常遇到的一个问题。本文给出一种新的信号跟踪与检测电路，它不但可以在直流电平或缓慢浮动的电平下检测到脉冲信号，在浮动电平变化速度较快（如１ｋＨｚ）的情况下，也能准确地检测出脉冲信号。 展开更多

关键词 信号检测 浮动信号 阈值 自动跟踪

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海洋救助机器人用钕铁硼永磁直流电动机设计 被引量：3

14

作者 袁宏 杨波 +2 位作者 李德成 刘子俊 燕奎臣 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2002年第4期293-295,共3页

为中科院沈阳自动化研究所机器人中心研制了海洋救助机器人推进器用钕铁硼永磁直流电动机.针对该电动机设计的特殊性,重点论述电动机功率、电压、转速及主要尺寸的确定方法,主磁极、换向器和电刷装置的设计方法,对电动机的结构特点、电... 为中科院沈阳自动化研究所机器人中心研制了海洋救助机器人推进器用钕铁硼永磁直流电动机.针对该电动机设计的特殊性,重点论述电动机功率、电压、转速及主要尺寸的确定方法,主磁极、换向器和电刷装置的设计方法,对电动机的结构特点、电磁性能和实验结果也作了介绍. 展开更多

关键词 推进器 结构特点 海洋救助机器 钕铁硼永磁直流电动机 设计

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水下机器人光纤微缆动力学研究 被引量：1

15

作者 徐红丽 燕奎臣 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2004年第4期126-130,共5页

讨论了水下机器人远程通信光纤微缆的动力学问题,研究分析了在海洋层流条件下水下机器人的运动对光纤微缆张力的影响,在仿真分析的基础上提出了对光纤微缆收放系统的设计要求并给出了概念设计方案。

关键词 光纤微缆 水下机器人 动力学分析

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线性电位器产生非线性传递函数分析

16

作者 燕奎臣 马骥 《自动化与仪表》 2003年第2期63-64,共2页

论述了在电路和自动控制系统中经常遇到而又常常未引起重视的线性电位器的非线性响应问题,由浅入深地从理论和实践两个方面阐明了非线性产生的原因,就实际应用中如何避免和减少非线性的影响进行了讨论。

关键词 电位器 应用 线性 非线性

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深海机器人推进电机系统的混沌控制 被引量：1

17

作者 安跃军 孙昌志 +2 位作者 燕奎臣 刘子俊 Kurt Warbinek 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2006年第5期526-529,共4页

深海机器人推进电机系统中出现的混沌现象,直接影响深海机器人稳定性、可靠性和安全性.采用自适应控制技术对其混沌行为加以控制,对该方法的可行性和有效性进行了证明.设计和构造了易于工程实施的混沌控制器,用于深海机器人推进电机系... 深海机器人推进电机系统中出现的混沌现象,直接影响深海机器人稳定性、可靠性和安全性.采用自适应控制技术对其混沌行为加以控制,对该方法的可行性和有效性进行了证明.设计和构造了易于工程实施的混沌控制器,用于深海机器人推进电机系统混沌控制.仿真实验表明,推进电机系统在自适应控制器的作用下可迅速脱离混沌状态,并进入持续稳定状态,控制效果明显.可以为深海机器人推进电机系统中可能出现的混沌运行行为提供控制策略和抑制预案,有利于混沌控制嵌入软件的开发,确保深海机器人稳定、可靠和安全地运行,具有一定的实用价值. 展开更多

关键词 混沌控制 推进系统 水下机器人 无刷电机 自适应控制 混沌吸引子

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采用普通双绞线远距离传输动力、图像、双向数据的方法

18

作者 燕奎臣 马骥 《自动化博览》 2005年第3期55-57,共3页

论述了一种在一对普通动力双绞线上实现直流动力、彩色图像和双向数据的远距离实时传输方法,详细介绍了其工作原理、电路设计和试验结果。

关键词 双绞线 动力传输 数据传输 图象传输

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线性电位器的非线性传递函数分析

19

作者 燕奎臣 马骥 《兵工自动化》 2003年第2期57-57,共1页

在线性电位器的电路设计中、电路前后级的输出和输入阻抗的影响以及使用与安装不当都可能引入非线性,造成电路和控制系统的精度达不到要求。为此,针对电位器的调节输出电压、限定调节范围、负载等效阻抗、细调等几种典型电路中的传递函... 在线性电位器的电路设计中、电路前后级的输出和输入阻抗的影响以及使用与安装不当都可能引入非线性,造成电路和控制系统的精度达不到要求。为此,针对电位器的调节输出电压、限定调节范围、负载等效阻抗、细调等几种典型电路中的传递函数与非线性响应,通过实验给出了线性和非线性输出响应曲线。阐述了实际应用中如何避免和减少非线性的影响。 展开更多

关键词 线性电位器 非线性传递函数分析 电路设计 线性输出响应曲线 非线性输出响应曲线

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远程终端直流电压的反馈补偿器

20

作者 燕奎臣 《科技开发动态》 2004年第9期43-43,共1页

关键词 远程终端直流电压 反馈补偿器 电源设备 电缆

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