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基于单位四元数的无初值依赖空间后方交会 被引量：48
1
作者 江刚武 姜挺 +1 位作者 王勇 龚辉 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期169-175,共7页
为解决基于欧拉角的传统空间后方交会算法对初值强烈依赖的问题,提出一种利用四元数描述姿态的解算方法。本算法采用单位四元数描述旋转矩阵,然后对严格的共线条件方程进行线性化,并按照带有约束条件的间接平差进行迭代解算。试验表明... 为解决基于欧拉角的传统空间后方交会算法对初值强烈依赖的问题,提出一种利用四元数描述姿态的解算方法。本算法采用单位四元数描述旋转矩阵,然后对严格的共线条件方程进行线性化,并按照带有约束条件的间接平差进行迭代解算。试验表明本算法的可靠性和稳定性不依赖于像片位置和姿态的初值,并具有迭代次数少和解算时间短等优点。 展开更多
关键词 空间后方交会 初值无关性 单位四元数
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中药保留灌肠治疗溃疡性结肠炎疗效的系统评价 被引量：23
2
作者 姜挺 夏冰 +1 位作者 李春 罗燕 《医药导报》 CAS 2006年第10期1016-1019,共4页
目的 评价中药保留灌肠治疗溃疡性结肠炎的疗效.方法 应用国际Cochrane协作网系统评价方法,对中药保留灌肠治疗溃疡性结肠炎的随机对照试验(RCT)进行系统评价.计算机检索(1995～2005年)EMBASE、中国生物医学文献数据库、中国期刊网等.... 目的 评价中药保留灌肠治疗溃疡性结肠炎的疗效.方法 应用国际Cochrane协作网系统评价方法,对中药保留灌肠治疗溃疡性结肠炎的随机对照试验(RCT)进行系统评价.计算机检索(1995～2005年)EMBASE、中国生物医学文献数据库、中国期刊网等.手工检索发表与未发表的文献,纳入中药与传统西药治疗措施相比较的随机对照试验,统计学处理采用Cochrane协作网的Rev Man 4.2软件.结果 共纳入23个RCT试验.短期结果显示中药灌肠组比对照组的疗效好,8个RCT结果显示中药灌肠组有效率(92.8%)高于口服柳氮磺吡啶组(89.9%),3个RCT结果显示中药灌肠组有效率(93.1%)高于庆大霉素加皮质激素灌肠组(71.6%),4个RCT结果显示中药灌肠组有效率(94.2%)高于柳氮磺吡啶加皮质激素组(74.9%).中药灌肠治疗未发现明显不良反应.结论 该研究所纳入试验的方法学质量均较低,虽显示中药灌肠疗法在改善溃疡性结肠炎近期临床疗效指标方面优于常规西药疗法,但因无评价远期疗效的试验,尚不能对其疗效得出可靠的结论. 展开更多
关键词 中药 保留灌肠 溃疡性结肠炎 系统评价
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基于单位四元数描述的单像空间后方交会 被引量：21
3
作者 王勇 姜挺 +1 位作者 江刚武 王艳 《测绘科学技术学报》 北大核心 2007年第2期133-135,144,共4页
在3维空间里,四元数可以非常方便地表示空间方位、空间向量间的旋转、平移和缩放等关系。将四元数理论引入到摄影测量领域,用单位四元数对坐标旋转矩阵进行描述,提出了一种采用单位四元数描述航摄像片位置与姿态的单张像片空间后方交会... 在3维空间里,四元数可以非常方便地表示空间方位、空间向量间的旋转、平移和缩放等关系。将四元数理论引入到摄影测量领域,用单位四元数对坐标旋转矩阵进行描述,提出了一种采用单位四元数描述航摄像片位置与姿态的单张像片空间后方交会新方法。该方法与传统方法相比,在平差时避免了频繁的三角函数运算,不仅收敛速度快,而且精度高。 展开更多
关键词 单位四元数 共线条件方程 线性化 空间后方交会
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基于自适应和多尺度数学形态学的点云数据滤波方法 被引量：22
4
作者 罗伊萍 姜挺 +2 位作者 龚志辉 江刚武 陈文锋 《测绘科学技术学报》 北大核心 2009年第6期426-429,共4页
数学形态学滤波是从激光雷达(LIDAR)点云数据中识别地面点、创建数字高程模型的一种重要方法。在分析现有滤波方法的优劣性以及数学形态学滤波方法存在的问题的基础上,提出一种改进的、多尺度的、具有一定自适应性的数学形态学滤波算法... 数学形态学滤波是从激光雷达(LIDAR)点云数据中识别地面点、创建数字高程模型的一种重要方法。在分析现有滤波方法的优劣性以及数学形态学滤波方法存在的问题的基础上,提出一种改进的、多尺度的、具有一定自适应性的数学形态学滤波算法。该方法通过构建一个粗糙的地面不规则三角网(TIN)来确定实验区域的地形特征,从而选择恰当的地形坡度参数,用于多尺度数学形态学滤波中高差阈值的计算,将每次迭代前后高差小于阈值的点划分为地面点,同时保留地面点的高程值用于下次的迭代计算。实验结果表明该方法能够有效识别地面点和地物点,并且保留地形的细节信息。 展开更多
关键词 激光雷达 滤波 数学形态学滤波 数字高程模型 分类
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溃疡性结肠炎患者药物保留灌肠效果的Meta分析 被引量：20
5
作者 张岩 姜挺 夏冰 《护理学杂志》 2009年第23期69-72,共4页
目的评价溃疡性结肠炎患者药物保留灌肠的效果。方法对1996年1月至2009年3月在中文医学科技期刊公开发表的有关溃疡性结肠炎药物保留灌肠护理文献,以"溃疡性结肠炎"、"灌肠"、"护理"为检索词进行检索,对... 目的评价溃疡性结肠炎患者药物保留灌肠的效果。方法对1996年1月至2009年3月在中文医学科技期刊公开发表的有关溃疡性结肠炎药物保留灌肠护理文献,以"溃疡性结肠炎"、"灌肠"、"护理"为检索词进行检索,对所得文献进行系统复习及评价,比较改良法与传统法的灌肠效果。结果符合纳入标准的随机对照试验设计文献35篇,固定效应模型分析显示改进灌肠温度、肛管置入深度、体位、灌肠速度等的灌肠效果及药液在肠内保留时间显著优于传统方法。结论科学的灌肠方法能够使患者获得更好的疗效,应用Meta分析可以更好指导临床护理实践,但需要更多有价值的、高质量的临床随机对照试验予以证实。 展开更多
关键词 溃疡性结肠炎 灌肠 保留灌肠 护理 META分析
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基于关系图的无人机影像三维重建 被引量：19
6
作者 李劲澎 姜挺 +1 位作者 肖达 王俊超 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1501-1509,共9页
针对增量式运动恢复结构算法在无人机影像三维重建中运行效率低的问题,提出了一种基于关系图的无人机影像批处理重建方法。利用无人机低精度的位置姿态测量系统数据概略估算影像间的重叠关系,在关联影像之间进行尺度不变特征变换匹配,... 针对增量式运动恢复结构算法在无人机影像三维重建中运行效率低的问题,提出了一种基于关系图的无人机影像批处理重建方法。利用无人机低精度的位置姿态测量系统数据概略估算影像间的重叠关系,在关联影像之间进行尺度不变特征变换匹配,使用随机抽取一致性算法和三视图约束进一步剔除弱关联的影像连接关系,再通过深度优先搜索得到最终参加重建的影像集连通分量,构建出强关联的稳健影像关系图。然后,根据影像相对位姿参数,由最小二乘法解算全局一致性旋转参数,利用三视几何约束和线性规划求解全局一致位置参数,最后进行一次光束法平差优化。实验结果表明:与经典的增量式重建Bundler算法相比,该方法运行速度至少提高了2.6倍,且生成的三维点数量增加了76.5%,更真实地恢复出场景的几何形态。该算法在改善重建效果的同时提高了处理效率,能够满足无人机快速响应应用的需求。 展开更多
关键词 无人机 三维重建 关系图 三视图 线性规划
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原始机载LiDAR点云中建筑物激光点的自动提取 被引量：16
7
作者 罗胜 姜挺 +2 位作者 王鑫 张锐 江刚武 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期269-273,共5页
提出了一种基于原始离散LiDAR点云的多层结构建筑物激光点自动提取方法。首先对原始离散Li-DAR点云进行不规则三角网构建,然后利用分阶段区域生长的原理逐阶段遍历TIN中的各三角面。依据三角面的法向量方位角判定建筑物的各层结构,依次... 提出了一种基于原始离散LiDAR点云的多层结构建筑物激光点自动提取方法。首先对原始离散Li-DAR点云进行不规则三角网构建,然后利用分阶段区域生长的原理逐阶段遍历TIN中的各三角面。依据三角面的法向量方位角判定建筑物的各层结构,依次提取出多层建筑物的墙面及各级屋顶面,最后将提取出的各层屋顶面数据进行分类存储,确保提取出的各栋建筑物激光点之间相互独立且包含各层屋顶结构等细部特征信息,便于后续各建筑物的三维重建。 展开更多
关键词 激光雷达 不规则三角网 DELAUNAY三角网 多层结构建筑物 区域生长
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基于数学形态学的LiDAR数据滤波新方法 被引量：16
8
作者 罗伊萍 姜挺 +2 位作者 王鑫 张锐 罗胜 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2011年第3期15-19,共5页
数学形态学滤波是从激光雷达点云数据中识别地面点、创建数字高程模型的一种重要方法。在分析现有滤波方法的优劣性以及数学形态学滤波方法存在的问题基础上,提出一种新的具有一定自适应性的数学形态学滤波算法。该方法通过分析LiDAR数... 数学形态学滤波是从激光雷达点云数据中识别地面点、创建数字高程模型的一种重要方法。在分析现有滤波方法的优劣性以及数学形态学滤波方法存在的问题基础上,提出一种新的具有一定自适应性的数学形态学滤波算法。该方法通过分析LiDAR数据的特点,利用形态学算子提取原始点云数据的空白区域,进行精确的重采样生成DSM;然后将DSM多尺度形态学滤波的结果作为初始的DEM,分析由于局部地形突变导致可能存在误分类区域;最后提取该区域边缘外的地面点作为新的种子点,利用最小二乘平面拟合的方法进行区域生长搜索误分类地面点,从而提高分类精度。试验结果表明该方法能够有效识别地面点和地物点,并且保留地形的细节信息。 展开更多
关键词 激光雷达 滤波 数学形态学滤波 数字高程模型
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一种基于四元数的空间后方交会全局收敛算法 被引量：15
9
作者 龚辉 姜挺 +1 位作者 江刚武 陈密密 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期639-645,654,共8页
结合四元数在摄影测量中的良好应用,提出一种基于四元数的空间后方交会全局收敛算法。该算法利用四元数描述影像姿态,采用绝对定向和正交投影两种变换来代替中心投影的共线条件方程,再利用非线性方程直接迭代的方法进行求解,从而无需进... 结合四元数在摄影测量中的良好应用,提出一种基于四元数的空间后方交会全局收敛算法。该算法利用四元数描述影像姿态,采用绝对定向和正交投影两种变换来代替中心投影的共线条件方程,再利用非线性方程直接迭代的方法进行求解,从而无需进行线性化,最后从理论上对算法的全局收敛性进行了证明。试验结果表明该算法正确可靠,对外方位元素初值没有要求,真正做到无初值依赖空间后方交会,具有很好的稳定性和适应性。 展开更多
关键词 四元数 绝对定向 正交投影 全局收敛 摄影测量 空间后方交会
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特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建 被引量：14
10
作者 张一 姜挺 +2 位作者 江刚武 余岸竹 于英 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期708-717,共10页
针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的... 针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构.试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图. 展开更多
关键词 视觉即时定位与地图构建 三维重建 逆深度滤波器 运动模型 后端混合优化框架
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基于对偶四元数的绝对定向直接解法 被引量：14
11
作者 龚辉 江刚武 +1 位作者 姜挺 龚志辉 《测绘科学技术学报》 北大核心 2009年第6期434-438,共5页
绝对定向在摄影测量学中具有重要的作用,惯用的迭代解法需要比较准确的迭代初值。在简要介绍对偶四元数的基础上,利用对偶四元数描述坐标系之间的旋转与平移,通过严格的数学推导得到了一种利用对偶四元数进行绝对定向的新算法。该算法... 绝对定向在摄影测量学中具有重要的作用,惯用的迭代解法需要比较准确的迭代初值。在简要介绍对偶四元数的基础上,利用对偶四元数描述坐标系之间的旋转与平移,通过严格的数学推导得到了一种利用对偶四元数进行绝对定向的新算法。该算法将绝对定向问题转化为最优化问题进行求解,无需迭代,直接求解。实验结果表明:同惯用迭代解法进行比较,无需设置计算的初始参数,计算速度快,求解正确,且具有很好的适应性和稳定性。 展开更多
关键词 对偶四元数 绝对定向 直接解法 摄影测量 最优化
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基于小波变换的分层影像匹配 被引量：8
12
作者 姜挺 江刚武 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期244-248,共5页
提出一种小波变换支持的基于灰度和基于特征相结合的分层匹配方案用于DEM自动生成,利用航空与航天影像(MOMS 02,SPOT)进行的试验表明,该方案具有基于灰度、基于特征和分层影像匹配的优点,能以较少的代价获得高精度、高可靠性的匹配结果。
关键词 小波变换 分层影像匹配 灰度 特征相结合 DEM自动生成
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稳健李代数旋转平均用于GPS辅助无人机影像三维重建 被引量：13
13
作者 李劲澎 姜挺 +1 位作者 龚志辉 江刚武 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1607-1618,共12页
针对最小二乘的旋转平均方法对粗差敏感,求解影像旋转参数不够精确的问题,提出了一种稳健的旋转平均方法。先利用李群和李代数之间的映射关系,将旋转矩阵的乘积运算简化为李代数中的减法运算,推导出旋转平均迭代解算的线性化方程;然后利... 针对最小二乘的旋转平均方法对粗差敏感,求解影像旋转参数不够精确的问题,提出了一种稳健的旋转平均方法。先利用李群和李代数之间的映射关系,将旋转矩阵的乘积运算简化为李代数中的减法运算,推导出旋转平均迭代解算的线性化方程;然后利用L1范数优化和迭代加权最小二乘相结合的方法求解全局一致旋转最优解;最后采用迭代策略剔除粗差,得到精确的旋转矩阵。实验结果表明,与传统最小二乘方法相比,提出方法的旋转参数求解精度更高,稳健性更好,用于三维重建可以得到更密集均匀的点云,重建完整性更好。旋转平均的精度优于0.15度,计算时间不超过0.31s,光束法平差后,重投影误差在1.3个像素以内。基本满足快速稳健三维重建的要求。 展开更多
关键词 无人机 三维重建 李代数 L1范数 旋转平均 全球定位系统
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空间飞行器交会对接相对位置和姿态的在轨自检校光学成像测量算法 被引量：11
14
作者 江刚武 龚辉 +1 位作者 王净 姜挺 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期15-21,共7页
空间飞行器交会对接的最后逼近阶段,通常采用光学成像敏感器来测量跟踪飞行器和目标飞行器之间的相对位置和姿态。考虑到飞行器在轨运行期间,CCD相机受空间环境的影响,其内参数会发生变化的实际情况,提出了一种单CCD在轨自检校光学测量... 空间飞行器交会对接的最后逼近阶段,通常采用光学成像敏感器来测量跟踪飞行器和目标飞行器之间的相对位置和姿态。考虑到飞行器在轨运行期间,CCD相机受空间环境的影响,其内参数会发生变化的实际情况,提出了一种单CCD在轨自检校光学测量方案,其主要特点是飞行器在执行测量任务时,可同时进行相机内参数的自检校。首先根据严格的中心投影共线条件方程,推导出目标飞行器光学特征点坐标和对应的像点坐标与内参数及相对位置和姿态的严格解析关系;然后建立了内参数及相对位置和姿态的解析表达式;提出了目标航天器上光学特征点的布设要求。通过严格的理论分析和数值仿真,单CCD在轨自检校光学测量方案具有可靠性高、精度高、算法易实现、适应能力强等优点。 展开更多
关键词 交会对接 相对位置 相对姿态 在轨自检校 CCD 光学成像测量
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利用单位对偶四元数进行航空影像区域网平差解算 被引量：11
15
作者 龚辉 姜挺 +1 位作者 江刚武 张锐 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期154-159,共6页
将对偶四元数应用于摄影测量中,提出了一种基于单位对偶四元数的航空影像区域网平差解算方法。相比于常规的平差方法和四元数方法,该算法的最大特点是将影像的摄站位置和姿态以一个单位对偶四元数整体表示,从而构建基于对偶四元数的区... 将对偶四元数应用于摄影测量中,提出了一种基于单位对偶四元数的航空影像区域网平差解算方法。相比于常规的平差方法和四元数方法,该算法的最大特点是将影像的摄站位置和姿态以一个单位对偶四元数整体表示,从而构建基于对偶四元数的区域网平差模型,并采用具有约束条件的参数平差进行解算。利用两个地区不同比例尺的实际航空影像数据进行实验,结果表明,该算法的平差精度与常规的区域网平差方法相当,对影像比例尺及控制点的数量与分布的需求也与常规的平差方法基本相同,为对当前轻小平台获取航空影像进行摄影测量处理提供了一条新的技术思路。 展开更多
关键词 对偶四元数 几何代数 摄影测量 外方位元素 区域网平差 平差精度
原文传递
星敏感器CCD相机成像模拟技术 被引量：10
16
作者 张锐 姜挺 江刚武 《测绘科学技术学报》 北大核心 2008年第1期42-45,共4页
星敏感器是卫星姿态确定与控制系统中重要的星上设备。为了能够方便地研究基于星敏感器的星图识别算法,采用恒星瞬时坐标进行星图模拟,讨论了根据空间坐标系的旋转变换以及摄影测量中的共线条件方程;利用计算机仿真技术对CCD相机成像过... 星敏感器是卫星姿态确定与控制系统中重要的星上设备。为了能够方便地研究基于星敏感器的星图识别算法,采用恒星瞬时坐标进行星图模拟,讨论了根据空间坐标系的旋转变换以及摄影测量中的共线条件方程;利用计算机仿真技术对CCD相机成像过程进行模拟,得到模拟星图以作为下一步星图识别工作的基础。最后对坐标变换的准确性进行了验证。 展开更多
关键词 恒星星图 计算机仿真 坐标变换 导航星提取
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基准影像数据辅助遥感影像几何定位 被引量：10
17
作者 潘雪琛 姜挺 +2 位作者 余岸竹 王鑫 张一 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期673-684,共12页
针对遥感卫星影像几何定位时实测控制数据不足的情况,提出利用影像范围内基准影像数据辅助定位提高精度的方法。由遥感影像匹配得到同名像点,利用高精度影像数据和高程数据获取物方平面和高程坐标后,将其视为精度较低的控制点参与区域... 针对遥感卫星影像几何定位时实测控制数据不足的情况,提出利用影像范围内基准影像数据辅助定位提高精度的方法。由遥感影像匹配得到同名像点,利用高精度影像数据和高程数据获取物方平面和高程坐标后,将其视为精度较低的控制点参与区域网平差,从而实现在不额外增加实测控制条件的情况下提高定位精度。经过在国内外3个地区进行一系列试验,验证了方法的可行性和有效性,对提升线阵遥感影像几何定位精度效果显著。 展开更多
关键词 遥感影像 有理函数模型 几何定位 基准影像 精度
原文传递
直接利用旋转矩阵进行空间后方交会的原理和方法 被引量：10
18
作者 江刚武 姜挺 +2 位作者 丁静 龚志辉 龚辉 《测绘科学技术学报》 北大核心 2009年第1期15-19,23,共6页
空间后方交会是摄影测量学的基本内容,其解算的理论基础是共线条件方程及其线性化。传统的解算方法是直接以6个外方位元素为未知参数,使用泰勒级数展开进行线性化,然后迭代求解。而这里则直接以旋转矩阵为未知数进行迭代求解,这样既可... 空间后方交会是摄影测量学的基本内容,其解算的理论基础是共线条件方程及其线性化。传统的解算方法是直接以6个外方位元素为未知参数,使用泰勒级数展开进行线性化,然后迭代求解。而这里则直接以旋转矩阵为未知数进行迭代求解,这样既可直接解算出旋转矩阵,又避免欧拉角和旋转矩阵相互转换所引起的计算误差和时间耗费。试验结果表明该方法切实可行,求解精度高,而且迭代次数更少、迭代速度更快。 展开更多
关键词 空间后方交会 旋转矩阵 摄影测量 共线条件方程 线性化
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基于单位四元数的绝对定向直接解法 被引量：9
19
作者 龚辉 江刚武 姜挺 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2007年第9期10-13,16,共5页
绝对定向在立体摄影测量中具有很重要的作用。利用3维转动的单位四元数表达形式,经过严密的数学推导,得到基于单位四元数的绝对定向直接解法。实验结果表明,该直接解法与传统的迭代解法相比,具有求解精度高、计算时间短的特点,具有一定... 绝对定向在立体摄影测量中具有很重要的作用。利用3维转动的单位四元数表达形式,经过严密的数学推导,得到基于单位四元数的绝对定向直接解法。实验结果表明,该直接解法与传统的迭代解法相比,具有求解精度高、计算时间短的特点,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 单位四元数 绝对定向 直接解法 迭代解法
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总体最小二乘用于线阵卫星遥感影像光束法平差解算 被引量：10
20
作者 余岸竹 姜挺 +2 位作者 郭文月 秦进春 江刚武 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期442-449,457,共9页
顾及像点观测方程的系数矩阵中存在随机误差,提出了基于总体最小二乘的线阵卫星遥感影像光束法平差模型。在假定像点观测误差和系数矩阵误差均为独立、等精度分布的基础上,利用拉格朗日条件极值法推导了包含外方位元素虚拟观测方程和控... 顾及像点观测方程的系数矩阵中存在随机误差,提出了基于总体最小二乘的线阵卫星遥感影像光束法平差模型。在假定像点观测误差和系数矩阵误差均为独立、等精度分布的基础上,利用拉格朗日条件极值法推导了包含外方位元素虚拟观测方程和控制点误差方程的总体最小二乘光束法平差算法的具体公式和计算方法。该方法利用方差分量估计确定各类虚拟观测值的方差,可求解包含多类虚拟观测量的平差问题,并可用先验信息或岭迹法确定系数矩阵观测值的权比例系数,从而克服了现有总体最小二乘虚拟观测方法不能处理多类虚拟观测值的不足,确保了光束法平差可正确有效求解。分别利用模拟算例与两组真实影像进行了试验验证。结果表明,相比于常规最小二乘虚拟观测法以及现有总体最小二乘虚拟观测方法,本文方法具有更高的求解精度与适应性。相较于传统线阵卫星遥感影像光束法平差方法,本文方法可以获得更高的平差计算精度。 展开更多
关键词 线阵遥感影像 虚拟观测方程 总体最小二乘 光束法平差 岭迹法
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