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题名视觉与激光耦合的城市三维建模差异量化分析
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作者
刘春
郭凯莹
吴杭彬
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机构
同济大学测绘与地理信息学院
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出处
《工程勘察》
2019年第4期49-54,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(41771481)
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文摘
高质量点云是城市三维建模的重要数据支撑。作为两类主要的点云数据,视觉与激光点云由于测量机理不同,在不同类别的目标表面上存在结构、精度上的诸多差异。本文结合三维建模的需求,从完整度、一致性和几何精度三个方面设计定量评价指标体系,并进一步建立归一化的综合差异指标。由此通过对两类点云之间差异的定量化描述,建立复合点云三维模型生产的适用性判断标准。同时,本文利用实地采集的城市场景数据验证了该指标体系的有效性,为数字城市建设方案的分析和质量评价提供重要的理论和应用参照。
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关键词
视觉点云
激光点云
差异量化分析
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Keywords
vision point cloud
laser point cloud
quantitative difference analysis
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分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名一种改进的机器人视觉点云手眼标定方法
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作者
刘明贺
邢运隆
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机构
沈阳建筑大学机械工程学院
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出处
《机电产品开发与创新》
2022年第4期103-107,共5页
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基金
国家自然科学基金(51975388)。
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文摘
本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法,设计了一套Eye-in-Hand手眼系统,包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型,在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象,控制机器人改变不同的空间位姿,以不同位姿测量球心坐标。首先用机器人运动学公式得到初始的手眼关系;之后通过系统误差模型、矩阵运算、最小二乘法等不断迭代到达预期精度。在UR10工业机器人进行了系统标定实验,进行图像采集、点云处理、球心拟合等工作,完成Eye-in-Hand手眼系统标定实验,并使用激光跟踪仪完成精度验证。得出结论:标定前后机器人在局部空间运动的距离测量标准差由0.4963mm降低到0.1834mm,充分验证了改进方法的高效性、便捷性和实用性。
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关键词
机械臂
相机
手眼标定
视觉点云
激光跟踪仪
距离误差
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Keywords
Robotic arm
Camera
Hand-eye calibration
Visual point cloud
Laser tracker
Distance error
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名结合激光与视觉点云的古遗迹三维重建应用
被引量：43
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作者
张子健
程效军
曹宇杰
王峰
喻月
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机构
同济大学测绘与地理信息学院
自然资源部现代工程测量重点实验室
广州市城市规划勘测设计研究院
城市空间信息工程北京市重点实验室
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出处
《中国激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期266-275,共10页
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基金
国家自然科学基金(41671449,41974213)
广州市科技计划项目(201704030102)
城市空间信息工程北京市重点实验室经费资助项目(2020219)
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文摘
针对单一点云数据在古遗迹数据存档和模型重建过程中存在数据缺失的问题,以柬埔寨吴哥女王宫遗址为例,提出一套完整和高效的数字化记录与重建方案。通过结合地基激光雷达点云与无人机影像视觉点云,可以解决模型重建过程中激光与视觉点云的配准和融合以及模型构建与修补等关键问题,从而获得目标对象的三维模型。在此基础上,进一步提出的模型应用成果场景漫游动画和平立剖面图,能够更好地为吴哥女王宫保护、修复和研究提供静态和动态数据基础。所提方案能够为古遗迹保护过程中的数据采集、数字化存档、数据分析、场景展示和遗迹修复等多方面提供数据基础与技术参考,进一步推动激光雷达在该领域中的应用。
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关键词
遥感
激光雷达
激光与视觉点云
点云配准与融合
三维重建
遗址古迹
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Keywords
remote sensing
LiDAR:laser and vision point cloud
point cloud registration and fusion
three dimension reconstruction
relic sites
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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